《先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)視覺(jué)傳感器離線檢測(cè)方法》

ICS43.040

CCS

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAExxxx-20xx

先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)視覺(jué)傳感器離線檢測(cè)

方法

Off-linedetectionmethodofvisionsensorinadvanceddriverassistancesystem

（征求意見(jiàn)稿）

在提交反饋意見(jiàn)時(shí)，請(qǐng)將您知道的該標(biāo)準(zhǔn)所涉必要專利信息連同支持性文件一并附上。

20xx-xx-xx發(fā)布20xx-xx-xx實(shí)施

中國(guó)汽車工程學(xué)會(huì)發(fā)布

先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)視覺(jué)傳感器離線檢測(cè)方法

1范圍

本文件規(guī)定了先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)視覺(jué)傳感器檢測(cè)的術(shù)語(yǔ)、定義、檢測(cè)設(shè)備要求、視頻場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫(kù)要

求、檢測(cè)步驟和檢測(cè)結(jié)果報(bào)告要求。

本文件適用于先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)視覺(jué)傳感器的離線檢測(cè)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T39263-2020道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS)術(shù)語(yǔ)及定義

3術(shù)語(yǔ)和定義

下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（advanceddriverassistancesystem，ADAS）

利用安裝在車上的各式各樣傳感器，通信、決策及執(zhí)行等裝置，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)駕駛員、車輛及其行駛環(huán)

境，并通過(guò)信息和/或運(yùn)動(dòng)控制等方式輔助駕駛員執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)或主動(dòng)避免/減輕碰撞危害的各類系統(tǒng)的

總稱。

（注：源自GB/T39263-2020中2.1.1）

3.2

準(zhǔn)確率recognitionaccuracy

有效識(shí)別標(biāo)的物數(shù)量與標(biāo)的物的樣例總量的比值,通常用百分?jǐn)?shù)表示。

??

式中：?=×100%

??

P——準(zhǔn)確率；

——有效識(shí)別的標(biāo)的物數(shù)量；

??——標(biāo)的物的樣例總量。

??

1

4檢測(cè)方法

4.1總則

a)可采用暗箱檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)或視頻注入檢測(cè)兩種方法。

b)應(yīng)為不同的先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)的視覺(jué)傳感器終端提供自適應(yīng)硬件臺(tái)架、完善的視頻場(chǎng)景庫(kù)和準(zhǔn)

確的評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)，。

4.2檢測(cè)設(shè)備要求

4.2.1暗箱檢測(cè)設(shè)備

4.2.1.1暗箱檢測(cè)設(shè)備組成

暗箱檢測(cè)設(shè)備結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。

圖1暗箱設(shè)備結(jié)構(gòu)圖

a)應(yīng)具備場(chǎng)景視頻播放的操作計(jì)算機(jī)（或其它控制設(shè)備）和供視覺(jué)ADAS設(shè)備檢測(cè)的視頻顯示屏，

要求顯示屏至少具備1080P分辨率，刷新率可調(diào)且能最高支持120Hz；

b)安裝臺(tái)應(yīng)具六個(gè)自由度調(diào)節(jié)功能適應(yīng)不同視覺(jué)傳感器的安裝調(diào)節(jié)需求；

c)操作計(jì)算機(jī)（或其它控制設(shè)備）應(yīng)具有完整的場(chǎng)景視頻選擇、播放、切換、關(guān)閉功能；

d)操作計(jì)算機(jī)（或其它控制設(shè)備）應(yīng)具有完整的檢測(cè)結(jié)果輸出界面，以顯示視覺(jué)ADAS設(shè)備的性

能檢測(cè)結(jié)果，并能出具相應(yīng)的檢測(cè)報(bào)告；

e)應(yīng)能對(duì)視覺(jué)傳感器進(jìn)行正常供電，可提供12V、24V和48V直流供電；

f)能夠模擬整車環(huán)境如車速信號(hào)、方向盤轉(zhuǎn)角信號(hào)等；

g)能夠與視覺(jué)傳感器以CAN、CANFD和以太網(wǎng)等方式進(jìn)行通訊，通過(guò)預(yù)先載入不同產(chǎn)品的DBC

和ARXML，獲取視覺(jué)傳感器輸出的語(yǔ)義化識(shí)別信息。

4.2.1.2暗箱檢測(cè)數(shù)據(jù)流

暗箱檢測(cè)數(shù)據(jù)流程如圖2所示

2

圖2暗箱檢測(cè)數(shù)據(jù)流圖

4.2.2視頻注入檢測(cè)設(shè)備

4.2.2.1視頻注入檢測(cè)設(shè)備組成

圖3視頻注入檢測(cè)設(shè)備

視頻注入檢測(cè)設(shè)備包括圖形工作站，視頻注入設(shè)備和顯示屏三個(gè)部分組成。

1.視頻注入設(shè)備功能要求：

a)能夠?qū)⒂?jì)算機(jī)輸出視頻轉(zhuǎn)換為攝像頭視頻信號(hào)，輸出給被測(cè)視覺(jué)傳感器；

b)能夠自主產(chǎn)生視頻信號(hào)或測(cè)試圖樣，輸出給被測(cè)視覺(jué)傳感器；

c)能夠適配HDMI、DisplayPort、DVI、VGA等計(jì)算機(jī)視頻接口；

d)輸出接口可以適配GMSL標(biāo)準(zhǔn)、FPDLINK標(biāo)準(zhǔn)、MIPI標(biāo)準(zhǔn)、DVP標(biāo)準(zhǔn)的車載攝像頭接口；

e)具備多設(shè)備級(jí)聯(lián)功能，能實(shí)現(xiàn)通道數(shù)擴(kuò)展；

f)能夠通過(guò)以太網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的遠(yuǎn)程控制。

g)能夠采用FPGA等方式對(duì)視頻流進(jìn)行故障注入。

2.技術(shù)指標(biāo)：

a)視頻輸入指標(biāo)

接口標(biāo)準(zhǔn)：HDMI、DisplayPort、DVI、VGA等

最高分辨率：不低于1920×1080

幀頻：不低于60Hz

支持顏色格式：RGB、YUV等

3

b)視頻輸出指標(biāo)

支持?jǐn)z像頭接口標(biāo)準(zhǔn)：GMSL、FPDLINK、MIPI、DVP等

支持多通道同步輸出

輸出格式：YUV、RGB、RAW（RCCC、RGGB）等

分辨率：不低于1920×1080

輸出幀率：不低于30fps

c)視頻處理指標(biāo)

最大延遲：≤2幀

接口協(xié)議可轉(zhuǎn)換

具備視頻流播放、暫停和停止功能。

d)故障注入指標(biāo)

視頻抖動(dòng)頻率和幅度可設(shè)置；

噪點(diǎn)分布及數(shù)量可調(diào)整；

馬賽克區(qū)域可調(diào)整

攝像頭鏡頭粘附效果可設(shè)置

4.2.2.2視頻注入檢測(cè)設(shè)備數(shù)據(jù)流

a)圖形工作站運(yùn)行場(chǎng)景軟件，并模擬出測(cè)試場(chǎng)景，通過(guò)高性能圖像顯示卡輸出視頻流給視頻注入設(shè)

備；

b)視頻注入設(shè)備接受來(lái)自圖形工作站的視頻流，同時(shí)根據(jù)實(shí)際被測(cè)試控制器所采用的接口標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，

將接受的視頻流轉(zhuǎn)換成被測(cè)試ADAS控制器能夠接受的視頻格式。視頻注入檢測(cè)數(shù)據(jù)流如圖4所示。

圖4視頻注入檢測(cè)數(shù)據(jù)流圖

4.3視頻場(chǎng)景數(shù)據(jù)庫(kù)要求

a)應(yīng)包含但不限于CNCAP中定義對(duì)應(yīng)功能的場(chǎng)景；

b)中應(yīng)包含道路標(biāo)線、交通標(biāo)識(shí)、樹木、草叢植被、建筑等靜態(tài)場(chǎng)景因素；

c)應(yīng)包含各種可行駛區(qū)域，如城市道路、鄉(xiāng)村道路、園區(qū)道路以及高速道路等多種道路狀態(tài)；

d)應(yīng)包含各種環(huán)境狀態(tài)，包括晴天、陰天、下雨、下雪、順光、逆光、霧霾天等天氣光照條件，

以及白天、黎明黃昏和夜晚等狀態(tài)，能見(jiàn)度和目標(biāo)的對(duì)比度參數(shù)可調(diào)節(jié)。

e)每段視頻場(chǎng)景應(yīng)匹配有對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景參數(shù)說(shuō)明文件。

4

4.4視覺(jué)輔助駕駛系統(tǒng)檢測(cè)步驟

4.4.1檢測(cè)準(zhǔn)備

使用暗箱檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)時(shí)，應(yīng)先將待檢測(cè)視覺(jué)傳感器固定于暗箱檢測(cè)設(shè)備安裝臺(tái)并完成標(biāo)定。

使用視頻注入檢測(cè)設(shè)備檢測(cè)時(shí)，應(yīng)先將視頻注入設(shè)備線束連接好并啟動(dòng)設(shè)備。

4.4.2檢測(cè)

a)根據(jù)不同視覺(jué)傳感器的要求，調(diào)取視頻場(chǎng)景；

b)啟動(dòng)檢測(cè)設(shè)備開始檢測(cè)，檢測(cè)設(shè)備記錄場(chǎng)景信息和終端報(bào)警信息；

c)終端運(yùn)算結(jié)束后，輸出其判斷結(jié)果；

4.4.3輸出檢測(cè)結(jié)果

根據(jù)終端輸出結(jié)果與選用視頻長(zhǎng)江標(biāo)準(zhǔn)結(jié)果對(duì)比，得出被檢測(cè)視頻傳感器的準(zhǔn)確率與漏報(bào)率。檢

測(cè)應(yīng)當(dāng)重復(fù)進(jìn)行十次，選取十次最低值為最終輸出結(jié)果