工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級） 課件全套 劉志輝 項目1-3 機械系統(tǒng)裝調(diào)-系統(tǒng)操作與編程調(diào)試

工業(yè)機器人系統(tǒng)操作員（中級）項目1機械系統(tǒng)裝調(diào)項目2電氣系統(tǒng)裝調(diào)項目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試項目1機械系統(tǒng)裝調(diào)項目1機械系統(tǒng)裝調(diào)項目1機械系統(tǒng)裝調(diào)知識目標：1.掌握機械零部件裝配圖和裝配工藝文件的識讀方法。2.掌握機械裝配工量具的使用方法。3.掌握工裝夾具的使用方法。技能目標：1.能根據(jù)機械部件裝配要求選用裝配工具、工裝夾具。2.能根據(jù)工藝要求安裝工業(yè)機器人并裝配其末端執(zhí)行器。3.能按照工藝要求檢查、調(diào)試工裝夾具和末端執(zhí)行器。1.1機械部件裝配準備1.1.1機械裝配圖及裝配工藝文件的識讀【相關(guān)知識】一、認識裝配圖1.裝配圖的概念2.裝配圖的作用3.裝配圖的內(nèi)容（1）一組視圖應(yīng)當選用一組恰當?shù)囊晥D來表達機器或部件的工作原理，各零件之間的裝配、連接關(guān)系和零件的主要結(jié)構(gòu)、形狀等。1.1機械部件裝配準備1.1機械部件裝配準備1.1機械部件裝配準備1.1機械部件裝配準備1.1機械部件裝配準備1.1機械部件裝配準備（2）幾類尺寸裝配圖中的尺寸一般只標注機器或部件的性能（規(guī)格）尺寸、外形尺寸、裝配尺寸、安裝尺寸以及其他重要尺寸。1.1機械部件裝配準備（3）技術(shù)要求用文字或符號說明機器或部件的性能、裝配、調(diào)試和使用等方面的要求。（4）零件的序號、明細欄及標題欄序號是將裝配圖中各組成零件按一定的格式編號。二、認識裝配工藝文件1.裝配工序卡2.調(diào)試工藝卡3.作業(yè)指導書4.裝配檢驗規(guī)程【技能操作】——識讀工業(yè)機器人平行夾具裝配圖一、了解總體1）看標題欄并查找相關(guān)資料，了解部件/組件的名稱、用途和使用性能。1.1機械部件裝配準備2）看零件編號和明細欄，了解零件的名稱、數(shù)量和它在圖中的位置。3）初步分析此平行夾具的工作原理。二、分析工業(yè)機器人平行夾具圖樣1）分析視圖，弄清各個視圖的名稱、所采用的表達方法和所表達的主要內(nèi)容及視圖間的投影關(guān)系。2）確定零件的作用。①手爪、手爪膠墊：組成手爪。②基板、氣爪墊板：起支撐、定位、安裝和連接作用。③基板硅膠：起緩沖作用。④感應(yīng)塊：傳感模塊。⑤螺釘：緊固手爪、基板等。⑥單向節(jié)流閥、堵頭、外螺彎接頭、大口機械夾：氣路連接，完成功能。⑦自動型快換夾具：實現(xiàn)末端執(zhí)行器的快速更換。1.1機械部件裝配準備3）相互位置、連接和固定方式。三、閱讀尺寸和技術(shù)要求1）由裝配圖可知，平行夾具總長118.5mm，總高102.6mm，總寬97mm。2）讀技術(shù)要求并預測部件裝配過程。1.1.2常見機械裝配工量具的使用【相關(guān)知識】一、常用量具1.鋼直尺1.1機械部件裝配準備2.塞尺1.1機械部件裝配準備3.游標卡尺4.千分尺5.百分表1.1機械部件裝配準備二、常用工具1.手鉗類工具1.1機械部件裝配準備2.扳手類工具1.1機械部件裝配準備3.旋具類工具4.鉆類工具1.1機械部件裝配準備5.錘類工具1.1機械部件裝配準備【技能操作】——常用儀表及工具的使用一、游標卡尺的使用1）使用前應(yīng)把卡尺擦凈，使兩個量爪緊密貼合，看尺身與游標零線是否對齊，若不能對齊應(yīng)送檢修部門校準。2）測量零件的外尺寸時，兩量爪測量面分開的距離應(yīng)比被測尺寸大一些，測量內(nèi)表面尺寸時，兩量爪測量面分開的距離應(yīng)比被測尺寸稍小些。3）測量時，量爪對被測表面不要卡得太松或太緊，否則測量不準，也容易損壞卡尺。4）為使測量準確，卡尺的量爪要與被測尺寸方向?qū)φ?，否則讀數(shù)不正確。5）測量圓孔時，應(yīng)使一個量爪緊貼孔壁不動，另一個量爪微微擺動，方能量出直徑的實際尺寸。6）從工件上取下卡尺讀數(shù)時，應(yīng)輕輕拔出，不能斜扭，否則讀數(shù)不準確，讀數(shù)時，眼睛要對正尺面。1.1機械部件裝配準備讀數(shù)方法，可分三步：①根據(jù)游標尺零線以左的尺身上的最近刻度讀出整毫米數(shù)。②根據(jù)游標尺零線以右與尺身上的刻度對準的刻線數(shù)乘上0.02讀出小數(shù)。③將上面的整數(shù)和小數(shù)兩部分加起來，即為總尺寸。7）游標卡尺用完后，應(yīng)仔細擦凈，抹上防護油，平放在盒內(nèi)，以防生銹或彎曲。二、扭力扳手的使用1.1機械部件裝配準備1）根據(jù)工件所需的扭矩值要求，確定預設(shè)扭矩值。2）在設(shè)置預設(shè)扭矩值時，將扭力扳手手柄上的鎖定環(huán)下拉，同時轉(zhuǎn)動手柄，調(diào)節(jié)標尺主刻度線和微分刻度線數(shù)值至所需扭矩值。3）在扭力扳手方榫上安裝相應(yīng)規(guī)格的套筒，并套住緊固件，再慢慢施加外力，施加外力的方向必須和標明的箭頭方向一致。4）在使用大規(guī)格扭力扳手時，可外加長套桿以便操作省力。5）扭力扳手若長期不用，應(yīng)將其標尺刻度線調(diào)節(jié)至扭矩最小數(shù)值處。1.1機械部件裝配準備1.1.3常見工裝夾具的使用【相關(guān)知識】一、工裝夾具的認識二、工業(yè)機器人工裝夾具的分類1）專用夾具。2）通用夾具。3）可調(diào)夾具。4）組合夾具?！炯寄懿僮鳌俊獧C器人工裝夾具的使用和保養(yǎng)一、機器人工裝夾具使用注意事項1.1機械部件裝配準備1）按照工程指導書的要求正確使用工裝夾具，輕拿輕放，不可以私自改裝工裝夾具或改變使用方式。2）使用前應(yīng)先檢查工裝夾具，避免使用中出現(xiàn)無法正常工作而導致設(shè)備或工件發(fā)生損壞的情況。3）工裝夾具使用完畢后，應(yīng)對其進行清潔。4）當某批次產(chǎn)品投產(chǎn)完畢，需要更換工裝夾具時，應(yīng)將工裝夾具清潔整理后統(tǒng)一用紙箱封裝好，放于固定位置并做好標識。二、機器人工裝夾具的保養(yǎng)1）定期清潔工裝夾具表面的灰塵。2）定期檢查工裝夾具外觀是否良好。3）定期測試工裝夾具的功能是否完好，觸點、氣動元件等是否接觸、密封良好。4）若發(fā)現(xiàn)工裝夾具外觀、性能等出現(xiàn)問題，應(yīng)及時上報、維修。1.2機械部件裝配1.2.1機器人本體結(jié)構(gòu)及安裝方法【相關(guān)知識】一、工業(yè)機器人的分類1.關(guān)節(jié)機器人2.直角坐標機器人1.2機械部件裝配3.SCARA機器人4.并聯(lián)機器人1.2機械部件裝配二、工業(yè)機器人系統(tǒng)的組成1.2機械部件裝配三、工業(yè)機器人的工作范圍1.2機械部件裝配四、工業(yè)機器人本體安裝方式1.立式安裝2.地面第7軸安裝1.2機械部件裝配3.懸掛安裝4.懸掛移動安裝5.定制安裝1.2機械部件裝配【技能操作】——工業(yè)機器人本體的安裝1）檢查包裝。2）拆包后，應(yīng)根據(jù)裝箱清單進行清點，核對各部件是否齊全。3）確定工業(yè)機器人的安裝形式及位置，做好安裝位置標記。1.2機械部件裝配4）將工業(yè)機器人吊裝到位。5）選擇固定標準件，安裝固定工業(yè)機器人本體，安裝時使用扭力扳手檢查螺栓的安裝力矩，并用記號筆做好防松標記。6）安裝工業(yè)機器人底座定位銷，完成工業(yè)機器人本體的安裝。7）在進行任何安裝、維護、操作工業(yè)機器人的作業(yè)時，都必須遵守以下安全操作規(guī)程：①只有熟悉工業(yè)機器人并經(jīng)過工業(yè)機器人安裝、維護、操作等方面培訓的人員才允許安裝、維護、操作工業(yè)機器人。②安裝、維護、操作工業(yè)機器人的人員在飲酒、服用藥品或興奮藥物后，不得安裝、維護、操作工業(yè)機器人。③安裝、維護、操作工業(yè)機器人的人員必須有意識地對自身安全進行保護，必須主動穿戴安全帽、安全作業(yè)服、安全防護鞋。④在安裝、維護工業(yè)機器人時必須使用符合安裝、維護要求的專用工具，安裝、維護工業(yè)機器人的1.2機械部件裝配人員必須嚴格按照安裝、維護說明手冊或安全操作指導書中的步驟進行安裝和維護。1.2機械部件裝配1.2.2末端執(zhí)行器及自動更換系統(tǒng)的裝配【相關(guān)知識】一、末端執(zhí)行器的認識1.2機械部件裝配二、末端執(zhí)行器的分類（1）加工末端執(zhí)行器加工末端執(zhí)行器是帶有焊槍、噴槍、砂輪、銑刀等加工工具的工業(yè)機器人附加裝置，可以用來進行相應(yīng)工序的加工作業(yè)。（2）測量末端執(zhí)行器測量末端執(zhí)行器是裝有測量頭或傳感器的附加裝置，用來進行測量及檢驗作業(yè)。（3）搬運末端執(zhí)行器搬運末端執(zhí)行器是指用來抓取或吸附被搬運物體的裝置，常見的有吸附式和夾持式兩種。1）吸附式末端執(zhí)行器是利用真空吸盤吸力或電磁力抓取工件的，如果遇到形狀復雜難以夾持的工件，如各種復雜的曲面又沒有其他合適的表面可用作夾緊，需要加工精度較高的薄壁零件等，經(jīng)常采用吸附式末端執(zhí)行器。2）夾持式末端執(zhí)行器是利用電動力或氣動力帶動機械結(jié)構(gòu)來夾取工件的，通常分夾鉗式和夾板式等。1.2機械部件裝配三、未端執(zhí)行器快換裝置1.2機械部件裝配1）生產(chǎn)線更換可以在數(shù)秒鐘內(nèi)完成。2）維護和修理工具可以快速更換，大大縮減停工時間。3）通過在應(yīng)用中使用1個以上的末端執(zhí)行器，從而使生產(chǎn)線的柔性增加。4）使用自動交換單一功能的末端執(zhí)行器，代替原有笨重復雜的多功能工裝執(zhí)行器。【技能操作】——工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的安裝1）在安裝前，務(wù)必要看清圖樣或者與設(shè)計人員進行溝通，確定工業(yè)機器人末端執(zhí)行器的型號。2）根據(jù)圖樣準備好安裝工具、安裝工藝卡及所需要的零部件。3）確定工業(yè)機器人法蘭盤手腕的安裝尺寸。4）調(diào)整工業(yè)機器人末端法蘭盤的方向。1.2機械部件裝配5）選擇需要的固定螺栓，將末端執(zhí)行器固定在工具側(cè)快換裝置上，如圖1-37所示。1.2機械部件裝配6）使用扭力扳手，檢查螺栓的安裝力矩，用記號筆做好防松標記，確認無誤后安裝末端執(zhí)行器定位銷。7）安裝完成后手動檢查，檢查各裝配組件機構(gòu)運行是否順暢，不得有卡滯、異響現(xiàn)象。1.2機械部件裝配1.2.3氣壓傳動系統(tǒng)元件的安裝【相關(guān)知識】一、氣壓傳動系統(tǒng)的認識1）空氣來源方便，用后直接排出，無污染。2）空氣黏度小，氣體在傳輸過程中摩擦力較小，故可以實現(xiàn)集中供氣和遠距離輸送。3）氣動系統(tǒng)對工作環(huán)境適應(yīng)性好。4）氣動動作迅速、反應(yīng)快、調(diào)節(jié)方便，可利用氣壓信號實現(xiàn)自動控制。5）氣動元件結(jié)構(gòu)簡單、成本低且壽命長，易于標準化、系列化和通用化。二、常見氣動元件1.氣源裝置及輔件1.2機械部件裝配1.2機械部件裝配2.氣動執(zhí)行元件（1）氣缸氣缸是氣動系統(tǒng)的執(zhí)行元件之一。1）按壓縮空氣在活塞端面作用力的方向不同，氣缸分為單作用氣缸和雙作用氣缸。2）按結(jié)構(gòu)特點不同，氣缸分為活塞式、薄膜式、柱塞式和擺動式氣缸等。3）按安裝方式不同，氣缸分為耳座式、法蘭式、軸銷式、凸緣式、嵌入式和回轉(zhuǎn)式氣缸等。4）按功能不同，氣缸分為普通式、緩沖式、氣-液阻尼式、沖擊和步進氣缸等。（2）氣馬達氣馬達是將壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)的機械能的裝置。3.氣動控制元件（1）方向控制閥氣動方向控制閥與液壓方向控制閥相似，按其作用特點可分為單向型和換向型兩種，其閥芯結(jié)構(gòu)主要有截止式和滑閥式。1）單向型控制閥。①或門型梭閥。1.2機械部件裝配②與門型梭閥。1.2機械部件裝配③快速排氣閥。2）換向型控制閥。（2）壓力控制閥壓力控制閥主要有調(diào)壓閥（減壓閥）、順序閥和安全閥（溢流閥）。（3）流量控制閥流量控制閥主要有節(jié)流閥、單向節(jié)流閥和排氣節(jié)流閥等，都是通過改變控制閥的通流面積來實現(xiàn)流量控制的元件。1.2機械部件裝配4.真空發(fā)生器5.氣動輔助元件【技能操作】—氣動系統(tǒng)的安裝一、氣管的安裝1.2機械部件裝配1）安裝前要徹底清除氣管內(nèi)的粉塵及雜物。2）氣管支架要牢固，工作時不得產(chǎn)生震動。3）接管時要充分注意密封性，防止漏氣，尤其注意接頭處及焊接處。4）管路盡量平行布置，減少交叉，力求最短，轉(zhuǎn)彎最少，并考慮到能白由拆裝。5）安裝軟管要有一定的彎曲半徑，不允許有擰扭現(xiàn)象，而且應(yīng)遠離熱源或安裝隔熱板。二、元件的安裝1）應(yīng)注意閥的推薦安裝位置和標明的安裝方向。2）邏輯元件應(yīng)按控制回路的需要，將其成組安裝在底板上，并在底板上開出氣路，用軟管接出。3）移動缸的中心線與負載作用力的中心線要同軸，否則會引起側(cè)向力，使密封件加速磨損，活塞桿彎曲。4）各種自動控制儀表、自動控制器、壓力繼電器等，在安裝前都要進行校驗。1.2機械部件裝配1.2.4安全防護裝置的裝配【相關(guān)知識】一、安全防護裝置的認識二、安全防護裝置的選擇及安裝1.固定式防護裝置2.雙手控制安全裝置3.現(xiàn)場傳感安全防護裝置1.2機械部件裝配1.2機械部件裝配【技能操作】——安全防護裝置的安裝與使用一、選用安全防護裝置前，應(yīng)查閱機器人本體制造廠家提供的文件1）產(chǎn)品檢驗合格證。2）按GB/T12644所規(guī)定的表示機器人規(guī)范參數(shù)的表格及說明。3）按GB/T12644指出的使用機器人所處環(huán)境條件的物理參數(shù)，如濕度、溫度、大氣壓力、海拔高度、污染情況、電磁干擾（EMI）、射頻干擾（FRI）、靜電放電（ESD）、振動和噪聲等。4）安裝說明書。如要求的地面條件、抗振裝置、接地要求、吊裝步驟、安裝接口位置尺寸簡圖（包括機座及腕部機械接口安裝所需螺釘或螺栓、銷釘?shù)囊?guī)格及數(shù)量），連接電、氣、液等外界設(shè)施所需的規(guī)格、要求、安全預防措施，以及安裝過程中的注意事項。5）機器人進行試運行，編程、操作及重新啟動安全運行步驟和試驗、校驗的使用說明書。6）機器人可能發(fā)生故障的描述及進行定期維護、保養(yǎng)、試驗和校驗及預防說明。1.2機械部件裝配7）包括安全操作、設(shè)定和維修在內(nèi)的安全操作規(guī)程，以及在各種控制方式和不同運行狀態(tài)下機器人的響應(yīng)特性和避免危險的安全措施。8）對各類人員的要求及培訓說明。二、選用安全防護裝置前，應(yīng)查閱機器人系統(tǒng)制造廠家提供的文件1）機器人制造廠提供的文件。2）電氣、液壓、氣動等控制系統(tǒng)的功能和位置說明。3）機器人系統(tǒng)安裝說明書，包括機器人及其系統(tǒng)安全防護裝置、外圍設(shè)備在內(nèi)的安裝要求，與外部電源及氣源、液壓源等系統(tǒng)的連接及安裝說明。4）限位裝置的結(jié)構(gòu)及調(diào)整范圍、位置尺寸、數(shù)量等的說明，安全防護裝置的結(jié)構(gòu)、位置尺寸、功能、聯(lián)鎖要求、線路連接等的說明。5）系統(tǒng)的維護、修理步驟及說明。6）可預見的危險狀態(tài)、殘留的風險及避免危險的措施等的說明。1.2機械部件裝配7）建議應(yīng)采用的附加保護措施（如系統(tǒng)的安全操作規(guī)程、培訓、人員的保護裝備等）的說明。三、安全防護裝置的安裝與檢查1）所有的安全防護裝置應(yīng)在預定的使用條件下進行試驗。其不是之處必須進行完善。2）必須重新檢查作業(yè)任務(wù)，保證安全防護不會妨礙其作業(yè)任務(wù)的完成。3）復查安全防護裝置的作用，保證其不易于失去作用或繞過安全防護裝置。在安裝使用固定式防護裝置時，應(yīng)注意以下事項：1）通過緊固件（如螺釘、螺栓、螺母等）或通過焊接將防護裝置永久固定在所需要的位置。2）其結(jié)構(gòu)能經(jīng)受預定的操作力和環(huán)境產(chǎn)生的作用力，即應(yīng)考慮結(jié)構(gòu)的強度與剛度。3）其構(gòu)造應(yīng)不增加任何附加危險，如應(yīng)盡量減少銳邊、尖角、凸起等。4）不使用工具就不能移開固定部件。5）隔板或柵欄底部離走道地面不大于0.3m，高度應(yīng)不低于1.5m。1.2機械部件裝配1）防護裝置關(guān)閉前，聯(lián)鎖能防止機器人系統(tǒng)自動操作，但防護裝置的關(guān)閉應(yīng)不能便機器人進入自動操作方式，而啟動機器人進入自動操作應(yīng)在控制板上謹慎地進行。2）在有傷害的風險消除前，具有防護鎖定的聯(lián)鎖防護裝置應(yīng)處于關(guān)閉和鎖定狀態(tài)；或當機器人系統(tǒng)正在工作時，防護裝置被打開前應(yīng)給出停止或急停指令。3）中斷動力源可消除進入安全防護區(qū)之前的危險，但如果動力源中斷不能立即消除危險，則聯(lián)鎖系統(tǒng)中應(yīng)含有防護裝置的鎖定和/或制動系統(tǒng)。4）在進出安全防護空間的聯(lián)鎖門處，應(yīng)考慮設(shè)有防止無意識關(guān)閉聯(lián)鎖門的結(jié)構(gòu)或裝置（如采用兩組以上觸點，具有磁性編碼的磁性開關(guān)等），還應(yīng)確保所安裝的聯(lián)鎖裝置的動作在避免了一種危險（如停止了機器人的危險運動）時，不會引起另外的危險（如使危險物質(zhì)進入工作區(qū)）發(fā)生。1.3機械部件功能檢查與調(diào)試1.3.1機器人末端執(zhí)行器的檢查與使用【相關(guān)知識】【技能操作】——機器人末端執(zhí)行器的檢查一、檢查步驟1）準備工裝設(shè)計任務(wù)書、工裝圖樣及工裝使用說明書等技術(shù)資料。2）準備檢查用的加工工件。3）準備待驗工裝以及所需工具和檢具。4）準備配套設(shè)備與工裝。5）制備檢查工裝所需試件，編制樣件檢查記錄。6）按照檢查內(nèi)容逐項進行檢查。7）檢查過程中應(yīng)嚴格按工藝規(guī)程操作并詳細記錄檢查情況。1.3機械部件功能檢查與調(diào)試二、檢查內(nèi)容1.未端執(zhí)行器與設(shè)備的關(guān)系1）末端執(zhí)行器能正確安裝在工藝所規(guī)定型號的設(shè)備上。2）末端執(zhí)行器與設(shè)備的連接部位、結(jié)構(gòu)尺寸、定位精度、裝夾位置符合設(shè)備的要求。3）末端執(zhí)行器在設(shè)備上的裝卸、操作方便，安全可靠。4）末端執(zhí)行器與被制造件裝夾后的總重量及總體外形尺寸在設(shè)備允許范圍之內(nèi)。2.末端執(zhí)行器與加工工件的關(guān)系1）采用末端執(zhí)行器制造的產(chǎn)品樣件應(yīng)滿足產(chǎn)品和工藝要求。2）末端執(zhí)行器上的定位件位置與被制造件的定位位置要求相符。3）末端執(zhí)行器使用的夾緊方法、夾緊力使工裝或被制造件夾緊后產(chǎn)生的變形對被制造件質(zhì)量不產(chǎn)生影響。1.3機械部件功能檢查與調(diào)試4）末端執(zhí)行器與被制造件的配合精度應(yīng)滿足要求。5）末端執(zhí)行器與被制造件裝配后不妨礙設(shè)備或操作人員的作業(yè)。6）末端執(zhí)行器與被制造件的裝卸不發(fā)生干涉，且裝卸方便。3.未端執(zhí)行器與工藝的關(guān)系1）末端執(zhí)行器的定位基準及工藝尺寸與工藝要求相符。2）末端執(zhí)行器的測量基準及測量尺寸與工藝要求相符。3）末端執(zhí)行器的夾緊部位、夾緊方法應(yīng)滿足工藝要求。4）使用末端執(zhí)行器的操作步驟、操作時間應(yīng)滿足工藝要求。4.末端執(zhí)行器與安裝現(xiàn)場的關(guān)系末端執(zhí)行器符合安裝現(xiàn)場的條件和要求。1.3.2氣動回路的檢查與調(diào)試【相關(guān)知識】1.3機械部件功能檢查與調(diào)試1.常見氣動元件的符號（1）閥類常見閥類氣動元件符號見表1-3。1.3機械部件功能檢查與調(diào)試1.3機械部件功能檢查與調(diào)試1.3機械部件功能檢查與調(diào)試1.3機械部件功能檢查與調(diào)試（2）其他氣動元件其他氣動元件符號見表1-6。1.3機械部件功能檢查與調(diào)試（3）執(zhí)行元件執(zhí)行元件符號見表1-7。1.3機械部件功能檢查與調(diào)試2.常用氣動基本回路1.3機械部件功能檢查與調(diào)試1.3機械部件功能檢查與調(diào)試【技能操作】——氣動回路的檢查與調(diào)試一、調(diào)試前的準備1）檢查機械部分動作情況，經(jīng)檢查完全正常后，方可進行氣動回路的調(diào)試。2）熟悉說明書、氣動原理圖等有關(guān)技術(shù)資料，力求全面了解系統(tǒng)的原理、結(jié)構(gòu)、性能和操作方法。①閱讀氣動原理圖。②判斷各行程發(fā)信元件，如機動行程閥或非門發(fā)信元件是否處于初始狀態(tài)。③詳細檢查各管道的連接情況，確保連接正確。3）熟悉換向閥（包括行程閥等）的換向原理和氣動回路的操作規(guī)程。4）把壓力調(diào)整到工作壓力范圍（一般0.4~0.5MPa），然后觀察系統(tǒng)有無泄漏，如發(fā)現(xiàn)泄漏處，應(yīng)先解決泄漏問題。調(diào)試工作一定要在無泄漏情況下進行。二、氣動回路的調(diào)試1.3機械部件功能檢查與調(diào)試（1）手動調(diào)試在正常工作壓力下，按程序進程逐個進行手動調(diào)試，如發(fā)現(xiàn)機械部分或控制部分存在不正?，F(xiàn)象時，應(yīng)逐個予以排除，直至完全正常為止。（2）自動調(diào)試在手動動作完全正常的基礎(chǔ)上，方可轉(zhuǎn)入自動控制的調(diào)試工作。1.3.3機械部件裝調(diào)記錄單的填寫【相關(guān)知識】1.3機械部件功能檢查與調(diào)試裝調(diào)記錄單中應(yīng)包含以下內(nèi)容：1）名稱：填寫此機械部件的名稱，后期查閱使用時可以快速找到相應(yīng)表單。2）型號：填寫此機械部件的型號，以便分辨不同型號的部件，防止出現(xiàn)混淆。3）圖樣編號：記錄機械部件裝配所使用的裝配圖，維修和保養(yǎng)部件提供依據(jù)。4）裝配時間：記錄裝配任務(wù)時間，確定保養(yǎng)周期。5）裝配記錄及調(diào)試記錄：填寫裝配和調(diào)試項目、完成情況及人員分配，如有特殊情況可在備注欄說明。1.3機械部件功能檢查與調(diào)試【技能操作】—工業(yè)機器人吸盤夾具裝調(diào)記錄單的填寫1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例技能訓練1自動型快換夾具（法蘭側(cè)）的安裝與調(diào)試一、訓練要求1.快換夾具（法蘭側(cè)）安裝2.氣路安裝二、工具及器材1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例三、評分標準1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例四、操作步驟1.安裝步驟1）檢查所有器材的數(shù)量和質(zhì)量，如圖1-51所示。1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例2）將直通接頭和彎接頭安裝在自動型快換夾具上。3）使用內(nèi)六角扳手將自動型快換夾具與工業(yè)機器人法蘭盤連接在一起。1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例4）真空發(fā)生器的連接，如圖1-54所示。5）根據(jù)氣路圖將氣管插入相應(yīng)快插接頭。1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例6）按照要求綁扎氣管，如圖1-56所示。2.自動型快換夾具的檢測1）手動按下電磁閥測試按鈕，觀察自動型快換夾具U、C、1、2、5、6口的氣流是否符合要求。2）手動按下電磁閥測試按鈕，觀察自動型快換夾具3、4口的吸力是否符合要求。技能訓練2夾持式末端執(zhí)行器的安裝與調(diào)試一、訓練要求1.組件裝配2.氣路安裝1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例3.功能調(diào)試二、工具及器材1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例三、評分標準1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例四、操作步驟1.裝配操作1）檢查所有器材的數(shù)量和質(zhì)量，如圖1-57所示。1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例2）將外螺彎接頭安裝在大口機械夾上，如圖1-58所示。3）使用內(nèi)六角扳手將手爪安裝在大口機械夾上，如圖1-59所示。1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例4）連接外螺彎接頭與自動快換機構(gòu)，如圖1-60所示。5）將自動快換機構(gòu)安裝在基板上，如圖1-61所示。1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例6）將大口機械夾安裝在基板上，如圖1-62所示。7）連接夾具氣路，如圖1-63所示。1.4機械系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例2.夾持式末端執(zhí)行器的檢測1）將裝配完成的末端執(zhí)行機構(gòu)安裝到自動快換機構(gòu)機器人法蘭側(cè)。2）手動調(diào)整電磁閥，檢測夾爪氣缸夾持、松開動作及夾持力大小。項目2電氣系統(tǒng)裝調(diào)項目2電氣系統(tǒng)裝調(diào)項目2電氣系統(tǒng)裝調(diào)知識目標：1.掌握電氣圖識圖方法。2.掌握電氣安裝工具的使用方法。3.掌握儀器、儀表的規(guī)格、用途、選擇及使用方法。4.掌握電氣元件、導線和電纜線的規(guī)格、型號及命名規(guī)范。技能目標：1.能識讀機器人工作站或系統(tǒng)的電氣原理圖、電氣安裝接線圖和平面布置圖等。2.能根據(jù)電氣系統(tǒng)裝配要求選用安裝工具、儀器和儀表。3.能按照電氣裝配清單要求辦識電氣元件、導線和電纜線的規(guī)格。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2.1.1電氣圖識圖方法【相關(guān)知識】一、電氣圖的相關(guān)知識1.電氣原理圖2.電氣安裝接線圖3.平面布置圖二、電氣布局圖的概念1）同一組件中電氣元件的布置應(yīng)注意將體積大和較重的電氣元件安裝在電器板的下部，而發(fā)熱元件應(yīng)安裝在電氣控制柜的上部或后部，但熱繼電器宜放在其下部，因為熱繼電器的出線端直接與電動機相連便于出線，而其進線端與接觸器直接相連接，便于接線并使走線最短，且宜于散熱。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2）強電、弱電要分開并注意屏蔽，以防止弱電信號遭受強電和外界的干擾。3）需要經(jīng)常維護、檢修、調(diào)整的電氣元件安裝位置不宜過高或過低，人力操作開關(guān)及需經(jīng)常監(jiān)視的儀表的安裝位置應(yīng)符合人體工程學原理。4）電氣元件的布置應(yīng)該考慮安裝間隙，并盡可能做到整齊、美觀。三、工作站電氣系統(tǒng)的構(gòu)成四、電氣原理圖中元器件的布局規(guī)則1）電氣原理圖中元器件的布局，應(yīng)根據(jù)便于閱讀的原則安排。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2）電氣原理中，當同一元器件的不同部件分散在不同位置時，為了表示是同一元器件，要在元器件的不同部件處標注統(tǒng)一的文字符號。3）電氣原理圖中，所有電器的可動部分均按沒有通電或沒有外力作用時的狀態(tài)畫出。4）電氣原理圖中，應(yīng)盡量減少線條和避免線條交叉。5）圖樣上方的1、2、3等數(shù)字是圖區(qū)的編號，它是為了便于檢索電氣電路、方便閱讀分析從而避免遺漏設(shè)置的。6）圖區(qū)編號下方的文字表明它對應(yīng)的下方元器件或電路的功能，使讀者能清楚地知道某個元器件或某部分電路的功能，以利于理解全部電路的工作原理。五、繪制電氣原理圖的方法1）電氣原理圖中，主電路繪于圖的左側(cè)，用粗實線繪制；輔助電路畫在圖的右側(cè)，用細實線繪制。2）電氣原理圖中，各電氣元件必須采用國家統(tǒng)一規(guī)定的電氣圖形符號和文字符號進行繪制和標注。3）各電器的觸頭位置都按電路未通電或電器未受外力作用時的常態(tài)位置畫出。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備4）同一電器的各部件按其在電路中所起的作用分畫在不同電路中，但它們的動作卻是相互關(guān)聯(lián)的，因此，必須標注相同的文字符號。5）畫電氣原理圖時，對有直接電聯(lián)系的交叉導線連接點要用小黑圓點表示，無直接電聯(lián)系的交叉導線連接點不畫小黑圓點。6）電氣原理圖采用電路編號法，即對電路中的各個接點用字母或數(shù)字編號。①主電路在電源開關(guān)的出線端按相序依次編號UI1、VI1、W11，然后按從上至下、從左至右的順序，每經(jīng)過一個電氣元件后，編號要遞增，如U12、V12、W12；U13、V13、W13…單臺三相交流電動機（或設(shè)備）的3根引出線按相序依次編號為U、V、W。對于多臺電動機引出線的編號，為了不致引起誤解和混淆，可在字母前用不同的數(shù)字加以區(qū)別，如IU、IV、1W;2U、2V、2W…②輔助電路編號。六、識讀電氣圖的基本步驟1.看圖樣說明2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2.看電路圖3.看安裝接線圖【技能操作】——工作站電氣原理圖的識讀一、電氣原理圖的構(gòu)成1）主電路。2）控制電路。3）保護電路。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備二、電氣原理圖的識讀1.識讀電氣圖形符號2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2.識讀電氣原理圖總控單元（1）識讀主電路的要點1）看電源，了解主電路的電源是380V還是220V。2）看主電路是什么用電設(shè)備服務(wù)的（如電動機）。3）看電路圖上面的橫向區(qū)域編號和頁碼，通過此兩項可快速查找電路分支連接的相應(yīng)圖樣頁碼。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備（2）識讀控制電路的要點1）看清電源是什么電源，是直流還是交流。2）看清電源是從何處接來，電壓有多大，根據(jù)輔助電路研究主電路的動作情況。（3）識讀保護電路的要點在工作站設(shè)計中，保護電路比比皆是，如過電流保護、過電壓保護、過熱保護、空載保護、短路保護等，識讀保護電路可了解整個電路中的保護機制，從而清楚整個電路的工作原理。3.識讀電氣原理圖執(zhí)行單元2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2.1.2電氣安裝工具的使用【相關(guān)知識】一、剝線鉗2.1電氣系統(tǒng)裝配準備二、壓線鉗三、網(wǎng)線鉗2.1電氣系統(tǒng)裝配準備四、水晶頭【技能操作】一、剝線鉗的使用1）根據(jù)纜線的粗細型號，選擇相應(yīng)的剝線刀口。2）將準備好的電纜放在剝線鉗的刀刃中間，選擇好要剝線的長度。3）握住剝線鉗手柄，將電纜夾住，緩緩用力使電纜外表皮慢慢剝落。4）松開剝線鉗手柄，取出電纜線，這時電纜金屬整齊地露在外面，其余絕緣塑料完好無損。二、網(wǎng)線的制作2.1電氣系統(tǒng)裝配準備（1）網(wǎng)線的水晶頭接法網(wǎng)線有兩種接法，一種是交叉線，一種是平行（直連）線，如圖2-7所示。1）交叉線的接法。2）平行（直連）線的接法。（2）注意事項1）如果連接的兩臺設(shè)備是不對等的，則使用平行（直連）線，如由計算機連接到路由器或交換機。2）如果連接的兩臺設(shè)備是對等的，則使用交叉線，如由一臺計算機連接到另一臺計算機。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備3）百兆網(wǎng)以內(nèi)可以采用1236接法，千兆網(wǎng)絡(luò)必須接8根，因為一般網(wǎng)線用的只有1、2、3、6，其他就算沒接通一樣可以使用。（3）制作方法1）先抽出一小段雙絞線，然后剝除一段外皮。2）將雙絞線反向解開。3）根據(jù)標準排線。4）剪齊線頭。5）插入插頭，8根線要遵循同一標準。6）用卡線鉗夾緊。7）使用測試儀測試。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2.1.3常見電工儀器和儀表【相關(guān)知識】一、低壓驗電器2.1電氣系統(tǒng)裝配準備二、萬用表2.1電氣系統(tǒng)裝配準備三、絕緣電阻表2.1電氣系統(tǒng)裝配準備四、鉗形電流表【技能操作】一、萬用表的使用1.模擬式萬用表的使用（1）使用前要調(diào)零為了減小測量誤差，在使用萬用表前應(yīng)先進行機械調(diào)零。（2）要正確接線萬用表面板上的插孔和接線柱都有極性標記。（3）要正確選擇測量擋位測量擋位包括測量對象和量程。（4）測量1）測電阻。①估測被測電阻值。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備②萬用表調(diào)零。③測量并讀取測量結(jié)果。2）測直流電流。①將開關(guān)量程放置在直流擋，根據(jù)被測電流選擇合適的量程。②若電源內(nèi)阻和負載電阻都很小，應(yīng)盡量選擇較大的電流量程。不能帶電變換擋位和量程。3）測直流電壓。①測量直流電壓時，一定要注意極性，紅表筆放置在高電位，黑表筆放置在低電位。②測量時，表筆接觸測量部位要準確，且接觸良好，不要碰觸其他電路，否則將影響測量結(jié)果，甚至損壞萬用表及測量電路。③在測量相對于某一參考點的電位時，可將表筆一端固定在參考點進行單手操作。④測量較高電壓時，需將紅表筆插入2500V孔。4）測交流電壓。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備①將開關(guān)量程放置在交流電壓“~”擋，選擇合適的量程擋位。②將兩表筆直接并接于被測電路或負載兩端即可讀數(shù)。③讀數(shù)方法同測直流電壓。（5）讀數(shù)要正確在萬用表的表盤上有許多條標度尺，分別用于不同的測量對象。（6）使用萬用表時的注意事項1）萬用表使用前要進行機械調(diào)零。2）萬用表測電流、測電壓的方法與電流表、電壓表相同。3）測量電阻前要先進行歐姆調(diào)零。4）嚴禁在被測電阻帶電的情況下用萬用表的歐姆擋測量電阻。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備5）用萬用表測量電阻時，所選擇的倍率擋應(yīng)使指針處于表盤的中間段。6）萬用表使用后，最好將轉(zhuǎn)換開關(guān)置于最高交流電壓擋或空擋。2.數(shù)字式萬用表的使用（1）測量電阻測量電阻的方法如圖2-14所示。（2）測量直流電壓測量直流電壓的方法如圖2-15所示。（3）測量交流電壓測量交流電壓的方法如圖圖2-14測量電阻的方法2-16所示。二、絕緣電阻表的使用1.使用絕緣電阻表測量電氣設(shè)備絕緣電阻的步驟（1）正確選擇絕緣電阻表選擇絕緣電阻表的原則：一是其額定電壓一定要與被測電氣設(shè)備或線路的工作電壓相適應(yīng)；二是絕緣電阻表的測量范圍應(yīng)與被測絕緣電阻的范圍相符合，以免引起大的讀數(shù)誤差。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備（2）絕緣電阻表的正確接線絕緣電阻表有3個接線端鈕，分別標有1（線路）、E（接地）和G（屏蔽），使用時應(yīng)按測量對象的不同來選用。（3）使用絕緣電阻表前的檢查使用絕緣電阻表前要先檢查其是否完好。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2.使用絕緣電阻表時的注意事項1）測量絕緣電阻必須在被測設(shè)備線路停電的狀態(tài)下進行。2）絕緣電阻表與被測設(shè)備間的連接導線不能用雙股絕緣線或絞線，應(yīng)用單股線分開單獨連接，以避免線間電阻引起誤差。3）搖動手柄時應(yīng)由慢漸快至額定轉(zhuǎn)速120r/min。4）測量具有大電容設(shè)備的絕緣電阻時，讀數(shù)后不能立即停止搖動絕緣電阻表，以防止已充電的設(shè)備放電而損壞絕緣電阻表。5）測量設(shè)備的絕緣電阻時，應(yīng)記下測量時的溫度、濕度、被測設(shè)備的狀況等，以便于分析測量結(jié)果。三、鉗形電流表的使用（1）測前檢查測量前先檢查鉗形表有無損壞。（2）選擇量程估計被測電流的大小，選擇合適的量程。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備（3）測量并讀取測量結(jié)果合上電源開關(guān)，將被測電流導線置于鉗口內(nèi)的中心位置，以免增大誤差；若量程不對，應(yīng)將導線退出鉗口后轉(zhuǎn)換量程開關(guān)。（4）鉗口接觸使用時鉗口的結(jié)合面要保持良好的接觸，如有雜聲，應(yīng)將鉗口重新開合一次；若雜聲依然存在，應(yīng)檢查鉗口處有無污垢存在，如有，可用酒精或汽油擦干凈后再進行測量。（5）測量小電流測量5A以下較小電流時，可將被測導線多繞幾圈再放入鉗口測量，如圖2-17所示。（6）維護保養(yǎng)測量完畢，應(yīng)將儀表的量程開關(guān)置于最大量程位置上，以防下次使用時，由于使用者疏忽而造成儀表損壞。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2.1.4電氣元件及導線的選型圖2-17測量小電流【相關(guān)知識】一、低壓開關(guān)1.低壓斷路器（1）斷路器的結(jié)構(gòu)與符號DZ5系列斷路器的結(jié)構(gòu)與電路符號如圖2-20所示。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2.1電氣系統(tǒng)裝配準備（2）斷路器的選用1）斷路器的額定電壓和額定電流應(yīng)不小于線路、設(shè)備的正常工作電壓和工作電流。2）熱脫扣器的整定電流應(yīng)等于所控制負載的額定電流。3）電磁脫扣器的瞬時脫扣整定電流應(yīng)大于負載電路正常工作時的峰值電流。4）欠電壓脫扣器的額定電壓應(yīng)等于線路的額定電壓。5）斷路器的極限通斷能力應(yīng)不小于電路最大短路電流。2.組合開關(guān)（1）組合開關(guān)的結(jié)構(gòu)與符號HZ10-10/3型組合開關(guān)的結(jié)構(gòu)與符號如圖2-22所示。（2）組合開關(guān)的選用組合開關(guān)應(yīng)根據(jù)電源種類、電壓等級、所需觸點數(shù)、接線方式和負載容量進行選用。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2.1電氣系統(tǒng)裝配準備二、低壓熔斷器1.熔斷器的結(jié)構(gòu)與符號2.熔斷器的選用（1）熔斷器類型的選用根據(jù)使用環(huán)境、負載性質(zhì)和短路電流的大小選擇適當類型的熔斷器。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2.1電氣系統(tǒng)裝配準備（2）熔斷器額定電壓和額定電流的選用熔斷器的額定電壓必須高于或等于線路的額定電壓，額定電流必須大于或等于所裝熔體的額定電流。（3）熔體額定電流的選用1）對照明、電熱等負載，熔體額定電流應(yīng)等于或稍大于負載的額定電流。2）對一臺不經(jīng)常起動且起動時間較短的電動機，熔體額定電流應(yīng)按下式選用：3）對多臺電動機，熔體額定電流應(yīng)按下式選用：2.1電氣系統(tǒng)裝配準備三、接觸器2.1電氣系統(tǒng)裝配準備1.交流接觸器的結(jié)構(gòu)與符號2.交流接觸器的選用（1）選擇接觸器類型交流接觸器按負荷種類一般分為一類、二類、三類和四類，分別記ACI、AC2、AC3和AC4。（2）選擇接觸器主觸點的額定電壓接觸器主觸點的額定電壓應(yīng)高于或等于控制電路的額定電壓。（3）選擇接觸器主觸點的額定電流接觸器控制電阻性負載時，主觸點的額定電流應(yīng)大于或等于負載的額定電流。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備（4）選擇接觸器吸引線圈的額定電壓交流線圈額定電壓一般直接選用交流220V、380V；直流線圈的額定電壓可選擇和直流控制電路的電壓一致。（5）選擇接觸器的觸點數(shù)量和種類接觸器的觸點數(shù)量和種類應(yīng)滿足控制電路的要求。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備四、按鈕2.1電氣系統(tǒng)裝配準備1.按鈕的結(jié)構(gòu)與符號2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2.按鈕的選用1）根據(jù)使用場合和具體用途選擇按鈕的種類。2）根據(jù)工作狀態(tài)指示和工作情況要求，選擇按鈕或指示燈的顏色。3）根據(jù)控制電路的需要選擇按鈕的數(shù)量，如單聯(lián)按鈕、雙聯(lián)按鈕和三聯(lián)按鈕等。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備五、繼電器1.熱繼電器（1）熱繼電器的結(jié)構(gòu)與符號熱繼電器主要由熱元件、傳動機構(gòu)、觸點系統(tǒng)、電流整定裝置、復位機構(gòu)等部分組成。（2）熱繼電器的選用1）對于不頻繁起動、連續(xù)運行的電動機，可按電動機的額定電流選擇熱繼電器的規(guī)格。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2）根據(jù)需要的整定電流值選擇熱元件的電流等級。3）根據(jù)電動機定子繞組的連接方式選擇熱繼電器的結(jié)構(gòu)型式，即定子繞組做丫聯(lián)結(jié)的電動機選用普通三相結(jié)構(gòu)的熱繼電器，而做聯(lián)結(jié)的電動機應(yīng)選用三相結(jié)帶斷相保護裝置的熱繼電器。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2．時間繼電器2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2.1電氣系統(tǒng)裝配準備3.中間繼電器2.1電氣系統(tǒng)裝配準備六、位置開關(guān)1.行程開關(guān)2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2.1電氣系統(tǒng)裝配準備2.接近開關(guān)3.光電開關(guān)2.1電氣系統(tǒng)裝配準備七、接線端子2.1電氣系統(tǒng)裝配準備八、開關(guān)電源九、導線的顏色2.1電氣系統(tǒng)裝配準備十、導線的載流量十一、線號管2.1電氣系統(tǒng)裝配準備【技能操作】一、列出元器件清單2.1電氣系統(tǒng)裝配準備二、導線的連接1.導線的選擇2.剝線1）選擇合適的鉗口以適應(yīng)導線的截面積。2）使用剝線刀不會對導線造成破壞。3）鉗嘴的夾持力要與導線絕緣皮的直徑相匹配，不能對導線造成破壞。4）剝線完畢后，鉗嘴和剝線刀自動松開，不能扯斷導線。5）可通過調(diào)節(jié)夾持點來控制剝線長度。6）線徑較粗時可更換剝線刀。3.套上線號管（1）線號管的方向應(yīng)正確2.1電氣系統(tǒng)裝配準備1）線號管水平方向或置于接線端子兩側(cè)時，線號管文字方向從左往右讀取。2）線號管垂直方向或置于接線端子上下兩側(cè)時，線號管文字方向從下至上讀取。（2）線號管的正確使用2.1電氣系統(tǒng)裝配準備1）端子排或者用電設(shè)備大小不一，排列參差不齊時，線號管應(yīng)相互對齊，排列成行。2）導線在端子處單個獨立接線時，線號管應(yīng)緊靠端子一側(cè)。3）導線在端子或者用電設(shè)備上成排接線時，端子排或電氣元件大小一致時，線號管應(yīng)緊靠接線端子側(cè)。4.線頭與接線樁的連接（1）分類如果按照材質(zhì)來分，主要有銅質(zhì)接線鼻子和鋁質(zhì)接線鼻子。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備（2）連接要求1）線頭與針孔式接線樁的連接。2）線頭與螺釘平壓式接線樁的連接。（3）連接方法接線時可以使用電烙鐵焊接，使得接線更加牢固。1）把電烙鐵插上電，加熱一下，為接下來的焊接做準備。2）用壓線鉗把接線鼻子壓一下，要將周邊的細線全部去除掉。3）待電烙鐵加熱后，用電烙鐵加熱接線鼻子，要將里面的銅線進行加熱，將焊錫熔化。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備4）等到冷卻之后再把接線鼻子壓緊，最后用絕緣膠布把它包裹。5.接線三、線路連接注意事項1）接線無毛刺，芯線前端連接部分無突出的導線。2）接線無歪脖，布線時彎曲弧度要自然平滑，避免急彎、直角彎。3）接線無壓膠皮，線芯出接線端子的墊圈不壓線芯絕緣。4）導線裸露部分不能過長，線芯絕緣與接線端子壓接部分之間的芯線長度應(yīng)不大于5mm。2.1電氣系統(tǒng)裝配準備5）接線時導線不能交叉，接線剁頭齊整，接線余頭不超長。6）優(yōu)化布線結(jié)構(gòu)，盡量縮短導線的長度。7）將線路分類別進行捆扎，使其穩(wěn)固并美觀。2.2電氣系統(tǒng)裝配2.2.1電氣線路連接規(guī)范【相關(guān)知識】1）《低壓配電設(shè)計規(guī)范》（GB50054—2011）規(guī)定：帶電部分應(yīng)全部用絕緣層覆蓋，其絕緣層應(yīng)能長期承受在運行中遇到的機械、化學、電氣及熱的各種不利影響。2）《低壓配電設(shè)計規(guī)范》（GB50054-2011）規(guī)定：當導線垂直敷設(shè)時，距地面低于1.8m段的導線，應(yīng)用導管保護；當導線水平敷設(shè)時，距地面低于2.5m段的導線，應(yīng)用導管保護。3）《建筑電氣工程施工質(zhì)量驗收規(guī)范》（GB50303—2015）規(guī)定：對于單相兩孔插座，面對插座的右孔或上孔應(yīng)與相線連接，左孔或下孔應(yīng)與中性導體（N線）連接；對于單相三孔插座，面對插座的右孔應(yīng)與相線連接，左孔應(yīng)與中性導體（N線）連接。4）《剩余電流動作保護裝置安裝和運行》（GB/T13955—2017）規(guī)定：低壓配電線路根據(jù)具體情況采用二級或三級保護時，在總電源端、分支線首端或線路末端安裝剩余電流保護裝置。2.2電氣系統(tǒng)裝配5）《建筑電氣工程施工質(zhì)量驗收規(guī)范》（GB50303—2015）規(guī)定：配電箱、開關(guān)箱內(nèi)的電器（含插座）應(yīng)先安裝在金屬或非術(shù)質(zhì)阻燃絕緣電器安裝板上，然后方可整體緊固在配電箱、開關(guān)箱箱體內(nèi)。6）《用電安全導則》（GB/T13869—2017）規(guī)定：一般環(huán)境下，用電產(chǎn)品以及電氣線路的周圍應(yīng)留有足夠的安全通道和工作空間，且不應(yīng)堆放易燃、易爆和腐蝕性物品。7）《建筑電氣工程施工質(zhì)量驗收規(guī)范》（GB50303—2015）規(guī)定：對裝有電器的可開啟的門，門和金屬框架的接地端子間應(yīng)用黃綠色絕緣銅芯軟導線連接。8）《建筑電氣工程施工質(zhì)量驗收規(guī)范》（GB50303—2015）規(guī)定：配電箱內(nèi)配線應(yīng)整齊、無絞接現(xiàn)象。9）《施工現(xiàn)場臨時用電安全技術(shù)規(guī)范》（JGJ46—2005）規(guī)定：配電箱、開關(guān)箱周圍應(yīng)有足夠兩人同時工作的空間和通道，不得堆放任何妨礙操作、維修的物品，不得有灌木、雜草。2.2電氣系統(tǒng)裝配【技能操作】一、電氣線路連接要求二、二次回路的布線1）基本要求：①按圖施工、連線正確。②二次線的連接（包括螺栓連接、插接、焊接等）均應(yīng)牢固可靠，線束應(yīng)橫平豎直，配置堅牢，層次分明，整齊美觀。2）二次線截面積要求：①單股導線不小于1.5mm’。②多股導線不小于1.0mm2。③弱電回路不小于0.5mm22.2電氣系統(tǒng)裝配④電流回路不小于2.5mm？。⑤保護接地線不小于2.5mm？。3）所有連接導線中間不應(yīng)有接頭。4）每個電氣元件的接點最多允許接兩根線。5）每個端子的接線點一般不宜接兩根導線，特殊情況下必須連接兩根導線時，應(yīng)確保連接可靠。6）二次線應(yīng)遠離飛弧元件，并不得妨礙電器的操作。7）電流表與分流器的連線之間不得經(jīng)過端子，其線長不得超過3m。8）電流表與電流互感器之間的連線必須經(jīng)過試驗端子。2.2電氣系統(tǒng)裝配2.2.2電氣線路安裝方法【相關(guān)知識】一、電氣配線安裝步驟1.電氣識圖2.布管3.穿線4.對線5.導線連接1）導線接頭要緊密、牢固，不能增加導線的電阻值。2）導線接頭受力時的機械強度不能低于原導線的機械強度。2.2電氣系統(tǒng)裝配3）導線接頭包纏絕緣強度不能低于原導線絕緣強度，連接要牢固、緊密，包扎要良好。二、電氣配線原則1）走線通道應(yīng)盡可能少，同一通道中的沉底導線，按主、控電路分類集中，單層平行密排或成束，應(yīng)緊貼敷設(shè)面。2）同一平面的導線應(yīng)高低一致或前后一致，不能交叉。3）布線應(yīng)橫平豎直，變換走向時應(yīng)垂直。4）導線與接線端子連接時，應(yīng)不壓絕緣層、不反圈及露銅長度不大于1mm，并做到同一元件、同一回路的不同接點的導線間距離保持一致。5）一個接線端子上的連接導線不得超過兩根。6）布線時，嚴禁損傷線芯和導線絕緣層。7）導線截面不同時，應(yīng)將截面大的放在下層，截面小的放在上層。8）如果線路簡單，可不套線號管。2.2電氣系統(tǒng)裝配【技能操作】一、元器件的安裝1）安裝前音先看明白圖樣及技術(shù)要求。2）檢查產(chǎn)品型號、元器件型號、規(guī)格、數(shù)量等與圖樣是否相符。3）檢查元器件有無損壞。4）必須按圖安裝（如果有圖）。5）元器件安裝順序應(yīng)從安裝板正面觀察，由左至右，由上至下。6）同一型號產(chǎn)品應(yīng)保證安裝一致性。7）面板、門板上元器件中心線的高度應(yīng)符合規(guī)定。二、安裝產(chǎn)品應(yīng)符合的條件1）操作方便。2.2電氣系統(tǒng)裝配2）維修容易。3）各種電氣元件和裝置的電氣間隙、爬電距離應(yīng)符合安全規(guī)定。4）保證一、二次線的安裝距離。5）安裝所用緊固件及金屬零部件均應(yīng)有防護層，對螺釘過孔、邊緣及表面的毛刺、尖鋒應(yīng)打磨平整后再涂敷導電膏。6）對于螺栓的緊固應(yīng)選擇適當?shù)墓ぞ撸坏闷茐木o固件的防護層，并注意相應(yīng)的扭矩。7）主電路中的電氣元件，一般電抗器、變壓器需要接地，斷路器不需要接地。8）對于發(fā)熱元件（例如管形電阻、散熱片等）的安裝，應(yīng)考慮其散熱情況，安裝距離應(yīng)符合元件規(guī)定。9）所有電氣元件及附件，均應(yīng)固定安裝在支架或底板上，不得懸吊在電器及連線上。10）每個元件的附近應(yīng)有標牌，其標注應(yīng)與圖樣相符。11）安裝在面板、門板上的元件，其標號應(yīng)粘貼于面板及門板背面元件下方，如下方無位置時可貼2.2電氣系統(tǒng)裝配于左方，但粘貼位置盡可能一致。12）保護接地應(yīng)具有連續(xù)性：①保護接地連續(xù)性利用有效接線來保證。②柜內(nèi)任意兩個金屬部件通過螺釘連接時，如有絕緣層均應(yīng)采用相應(yīng)規(guī)格的接地墊圈，并注意將墊圈齒面接觸零部件表面。③門上的接地處要加“抓墊”，防止因為油漆的存在而接觸不好，要求連接線應(yīng)盡量短。三、控制電路配線原則1）按元件明細欄配齊電氣元件，并進行檢驗。2）安裝控制箱（控制板的尺寸應(yīng)根據(jù)電器的安排情況決定）。3）布線。四、電氣柜布局2.2電氣系統(tǒng)裝配2.2電氣系統(tǒng)裝配五、線材選用1）交流電源線采用多股銅芯線，總電源線和接地線的截面積不低于2.5mm2，每個驅(qū)動器的電源線截面積不低于1.5mm2。2）驅(qū)動信號線必須采用截面積不低于0.16mm22×8P（8對）的雙絞屏蔽線，制作時差分（CP+、CP-；DIR+、DIR-；A+、A-；B+、B-；Z+、Z-：24V、GND等）信號相互絞。3）伺服電動機編碼器信號必須采用線徑不低于0.25mm22×2P（2對）的雙絞屏蔽線（串行通信方式，對于絕對式編碼器其備份電池放在機器人底座下面，對于增量式編碼器采用0.25mm22×4P（4對）的雙絞屏蔽線），制作時VCC、GND；PS+、PS-分別雙絞。4）外部軸反饋（編碼器跟蹤）A、B、Z信號必須采用0.16~0.25mm22×4P（4對）的雙絞屏蔽線，制作時A+、A-；B+、B-；Z+、Z-；VCC、GND分別雙絞。5）模擬量輸出信號必須采用雙絞屏蔽線，導線截面積不小于0.25mm2，模擬量信號與GND對絞，線的對數(shù)根據(jù)使用情況而定。2.2電氣系統(tǒng)裝配6）與I/O擴展板、機器人專用端子板相連的信號線采用多股銅芯線，導線截面積通常采用0.75mm2，并必須壓H形端子。7）電柜與機器人本體之間的電動機線與編碼器線必須分開走線，其中編碼器線采用0.25mm22×12P（12對）的雙絞屏蔽線，外加蛇波管或波紋管；電動機線采用32芯（每個電動機3根相線+1根地線，報閘電源正端兩根線，其余每個軸一根線）BVR護套線，外加蛇皮管或波紋管。8）機器人本體內(nèi)編碼器線采用超柔、高折彎、抗扭曲0.25mm22×3P的雙絞屏蔽線，制作時VCC、GND;PS+、PS-；BAT+、BAT-分別雙絞，其中VCC、GND;PS+、PS-2.2電氣系統(tǒng)裝配信號從矩形插座取，PS+、PS-從電池板上取，然后直接引到每個電動機的碼盤上。9）機器人本體內(nèi)電動機線采用超柔、高折彎、抗扭曲6芯護套線，直接從矩形插座引到每個電動機上。六、走線2.2電氣系統(tǒng)裝配2.2.3屏護與間距【相關(guān)知識】一、屏護1.屏護的概念、種類及其應(yīng)用（1）概念屏護是指采用遮欄、護罩、護蓋、箱匣等把危險的帶電體與外界隔離開來的安全防護措施。（2）分類屏護裝置按使用要求分永久性屏護裝置和臨時性屏護裝置，前者如配電裝置的遮欄、開關(guān)的罩蓋等；后者如檢修工作中使用的臨時屏護裝置和臨時設(shè)備的屏護裝置等。（3）應(yīng)用屏護裝置主要用于電氣設(shè)備不便于絕緣或絕緣不足以保證安全的場合。2.2電氣系統(tǒng)裝配1）開關(guān)電器的可動部分，如閘刀開關(guān)的膠蓋、封閉式負荷開關(guān)的鐵殼等。2）人體可能接近或觸及的裸線、行車滑線、母線等。3）高壓設(shè)備，無論是否有絕緣都應(yīng)配備屏護裝置。4）安裝在人體可能接近或觸及場所的變配電裝置。5）在帶電體附近作業(yè)時，作業(yè)人員與帶電體之間、過道、入口等處應(yīng)裝設(shè)可移動臨時性屏護裝置。2.屏護裝置的安全條件1）屏護裝置所用材料應(yīng)有足夠的機械強度和良好的耐火性能，金屬屏護裝置必須實行可靠的接地或接零。2）屏護裝置應(yīng)有足夠的尺寸，并且與帶電體之間應(yīng)保持必要的距離。3）遮欄、柵欄等屏護裝置上應(yīng)有“止步，高壓危險！”等標志。2.2電氣系統(tǒng)裝配二、間距【技能操作】一、屏護要求1）所用材料必須具有良好的機械和電氣性能。2）遮欄應(yīng)經(jīng)久耐用，障礙要求安裝牢固。3）金屬屏護裝置具有良好的接地（接零）。4）屏護裝置與帶電體安全距離足夠。5）遮欄上應(yīng)有警告標志，門口加鎖。6）遮欄高度及離地高度合適，與帶電體距離合適。二、間距要求1.線路間距2.2電氣系統(tǒng)裝配2.電纜線路1）直接埋在地下的電纜埋設(shè)深度一般不應(yīng)小于0.7m，并應(yīng)埋在凍土層以下，與一般接地裝置的接地之間應(yīng)相距0.25~0.5m。2）戶內(nèi)電纜線路應(yīng)盡量采用明敷方式，埋入地下時應(yīng)當穿管。3.室內(nèi)、外低壓線路1）線路水平敷設(shè)時，距地面最小允許距離：室內(nèi)為2.5m，室外力2.7m；線路垂直敷設(shè)時，距地面最小允許距離：室內(nèi)為1.8m，室外為2.7m。2）室內(nèi)、外絕緣導線間最小允許距離見表2-7。2.2電氣系統(tǒng)裝配2.2.4安全回路的連接【相關(guān)知識】一、接地與接零的概念1.接地2.2電氣系統(tǒng)裝配2.接零二、接地裝置的分類和技術(shù)要求1.接地裝置的分類2.接地裝置的技術(shù)要求1）對接地電阻的要求，保護接地的接地電阻應(yīng)不大于4?。2）接入交流電源線中必須有地線，若現(xiàn)場沒有PE（地線），也可用N（零線）替代，但必須在配電柜里接線；也可自行打根地線（打兩根長2.5m的35mm×35mm以上規(guī)格的角鋼，間距為3m）。3）進線接地線截面積不可低于2.5mm2，進入電柜后接入接地排。4）電柜內(nèi)每一個電器必須接地（從接地排引接），且截面積不得低于1.5mm2。5）所有屏蔽線的屏蔽層必須與插頭外殼或插座中的接地引腳相連，屏蔽層的編織不少于兩股，雙端接地。2.2電氣系統(tǒng)裝配6）本體上電動機的接地線與電動機動力線一起走線，經(jīng)過矩形連接器。7）電動機編碼器線的屏蔽層也必須通過矩形連接器與電柜到本體屏蔽線的屏蔽層相連（該線的屏蔽層分成6股，與電柜內(nèi)的每一根編碼器的屏蔽層相連，另外還需單獨分股屏蔽層編織接到矩形插座的接地點上，電柜內(nèi)也需單獨從接地排上連接地線到矩形插座的接地點上）。8）機器人本體需要單獨接接地線。9）為了得到良好的接地性能，建議安裝電器的基板采用銅鋅板?！炯寄懿僮鳌?.接地支線的安裝規(guī)范1）每一臺設(shè)備的接地點必須用一根接地支線與接地干線單獨連接。2）在室內(nèi)容易被人體觸及的地方，接地支線要采用多股絕緣線。3）接地支線與接地干線或與設(shè)備接地點的連接，其線頭要用接線耳，采用螺釘壓接。4）固定敷設(shè)的接地支線需接長時，連接處必須正規(guī)，銅芯線連接處要錫焊加固。2.2電氣系統(tǒng)裝配5）在電動機保護接地中，可利用電動機與控制開關(guān)之間的導線保護鋼管作控制開關(guān)外殼的接地線，其安裝方法如圖2-51所示。6）接地支線的每個連接處，都應(yīng)置于明顯部位，以便檢修。2.接地線的選用（1）用于輸配電系統(tǒng)工作接地線的選用用于輸配電系統(tǒng)的工作接地線應(yīng)滿足以下規(guī)定：1）10kV避雷器的接地支線宜采用多股銅芯或鋁芯的絕緣電線或裸線；接地線可用銅芯或鋁芯的絕緣電線或裸線，也可選用扁鋼、圓鋼或鍍鋅鐵絲絞線，截面積應(yīng)不小于16mm2。2.2電氣系統(tǒng)裝配2）配電變壓器低壓側(cè)中性點的接地支線，要采用截面積不小于35mm2的裸銅絞線；容量在100kV?A以下的變壓器，其中性點接地支線可采用截面積力25mm2

的裸銅絞線。（2）用于金屬外殼保護接地線的選用接地線最小截面積應(yīng)不小于1.5mm2，裸導線應(yīng)不小于4mm2；接地干線必須按不小于相應(yīng)電源相線截面積的1/2選用。3.安全保護接地線的連接2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.3.1機器人電氣系統(tǒng)調(diào)試【相關(guān)知識】——工業(yè)機器人電氣系統(tǒng)總體分布2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試【技能操作】——機器人電氣系統(tǒng)調(diào)試一、接通、斷開機器人系統(tǒng)的主電源及電氣柜電源1）將工作站主電源插頭連接到外部電源，檢查是否插牢，如圖2-56所示。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2）依次合上配電柜斷路器，觀察開關(guān)電源模塊、PLC模塊、伺服驅(qū)動器電源指示燈是否點亮，如圖2-57所示。3）合上控制柜上的電源開關(guān)，檢查電源指示燈是否點亮，如圖2-58所示。4）合上示教器電源開關(guān)，觀察示教器是否通電運行，如圖2-59和圖2-60所示。5）關(guān)閉機器人電源操作與開啟電源順序相反，切記直接拔掉電源插頭，防止損壞設(shè)備或數(shù)據(jù)丟失。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試二、啟動、停止機器人及周邊配套設(shè)備1）通過示教器啟動、停止機器人。2）打開24V電源，打開觸摸屏，檢查觸摸屏能否正常使用，如圖2-62所示。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試3）打開24V電源，檢查PLC指示燈電源是否點亮，如圖2-63所示。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試4）打開伺服控制器電源，檢查是否能夠正常使用及參數(shù)配置等，如圖2-64所示。5）將工業(yè)機器人控制柜、空氣壓縮機、視覺光源控制器、散熱風扇、攝像頭、視覺檢測結(jié)果電源線插到插座上，連接完成后整理線纜并蓋上線槽蓋板，如圖2-65~圖2-67所示。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試三、利用儀器、儀表測試電氣柜配電盤的功能1.工作站主電路短路的檢測1）在斷電情況下，打開數(shù)字式萬用表，將旋鈕轉(zhuǎn)到蜂鳴器擋位。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2）根據(jù)工作站主電路電氣圖樣，檢測線路相線和中性線之間接線是否出現(xiàn)短路，如出現(xiàn)短路，萬用表蜂鳴器會持續(xù)發(fā)出響聲，同時指示燈亮起，如圖2-68所示。3）發(fā)現(xiàn)短路現(xiàn)象后，檢查短路原因。2.工作站控制電路短路的檢測1）在斷電情況下，打開萬用表，將旋鈕轉(zhuǎn)到蜂鳴器擋位。2）檢測直流24V和0V之間的接線有沒有短路，如出現(xiàn)短路，萬用表蜂鳴器會持續(xù)發(fā)出響聲，同時指示燈亮起。3）發(fā)現(xiàn)短路現(xiàn)象后，檢查接線端子是否出現(xiàn)短接，如圖2-69所示。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試3.工作站主電路開路的檢測1）在斷電情況下，用手輕輕拽動接線端子（圖2-70），查看端子是否壓牢固，是否有松動現(xiàn)象，如有松動則用螺釘旋具擰緊。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2）在通電情況下，用萬用表電壓擋檢測主電路有無電壓，發(fā)現(xiàn)斷路現(xiàn)象后，檢查接線端子是否出現(xiàn)斷接。4.工作站主電路電壓的檢測1）打開萬用表，將旋鈕轉(zhuǎn)到V~擋位。2）將萬用表兩表筆放在兩個要測試的端子上，讀取電壓值。3）讀取的電壓值如果和被測的電壓誤差不大，則電路交流電壓正常；如果誤差較大，則應(yīng)該檢查電路。5.工作站輔助電壓的檢測1）打開萬用表，將旋鈕轉(zhuǎn)到V-擋位。2）將萬用表兩表筆放在兩個要測試的端子上，讀取電壓值（注意正負）。3）讀取的電壓值如果和被測的電壓誤差不大，則電路直流電壓正常；如果數(shù)值為負數(shù)，則說明表筆正負接反。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試2.3.2電氣部件裝調(diào)記錄單的填寫【相關(guān)知識】1）電氣設(shè)備裝調(diào)記錄單包含裝配記錄和調(diào)試記錄兩部分內(nèi)容。2）裝配記錄包括項目名稱、裝調(diào)項目、完成情況、裝配人員、驗收人員、裝配時間等信息，要根據(jù)現(xiàn)場裝調(diào)情況如實填寫。3）調(diào)試記錄包括項目名稱、調(diào)試項目、調(diào)試時間、完成情況、調(diào)試人員、驗收人員等信息，要根據(jù)現(xiàn)場調(diào)試情況如實填寫。2.3工作站電氣系統(tǒng)功能檢查與調(diào)試【技能操作】1）日常維護。2）供電電源電壓的確認。3）其他檢查項目根據(jù)實際情況進行填寫。2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例技能訓練1工業(yè)機器人安全門電氣線路的連接與調(diào)試一、訓練要求2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例1）除非安全門關(guān)閉，否則機器人不能自動運行。2）安全門關(guān)閉前，不能重新啟動機器人再現(xiàn)運行，這是操作人員必須要考慮的。3）安全門利用安全插銷和安全插槽來固定，必須選擇合適的尺寸。4）安全門必須在危險發(fā)生前一直保持關(guān)閉狀態(tài)（帶保護閘的防護裝置）或者是在機器人運行時打開安全門就能發(fā)送停止或急停命令（互鎖的防護裝置）。5）確保操作過程中的人身和設(shè)備安全。6）選擇合適的開關(guān)型號，正確使用儀器儀表，查閱資料，合理規(guī)范接線，調(diào)試驗收。二、工具及器材2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例三、評分標準2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例四、操作步驟1）根據(jù)任務(wù)要求選擇合適的安全開關(guān)。2）將安全開關(guān)固定在安全門的立柱上，使其能夠正常開關(guān)門。3）查閱安全開關(guān)的使用說明書，進行接線。4）查閱機器人工作站PLC設(shè)備I/O分配表，將開關(guān)線接人到設(shè)備PLC的輸入端。5）用萬用表檢查接線是否正確。6）上電調(diào)試，設(shè)備上電，打開、關(guān)閉安全門，查看PLC的相應(yīng)輸入點是否有信號。7）調(diào)試完成后，整理線路。2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例技能訓練2氣吸式末端執(zhí)行器電氣線路的連接與調(diào)試一、訓練要求1）機器人主氣路接頭的連接。2）夾爪與吸盤電磁閥的安裝及其氣路的連接。3）氣管接頭的安裝。4）氣管與氣管接頭的連接。二、工具及器材2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例三、評分標準2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例四、操作步驟1）機器人主氣路接頭的連接。2）氣管接頭的安裝3）氣管與氣管接頭的連接。4）夾爪與吸盤電磁閥電氣原理圖的識讀。5）夾爪與吸盤電磁閥的安裝及其氣路的連接與檢查。①電磁換向閥是利用電磁鐵吸力推動閥芯來改變閥的工作位置。2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例②電磁閥的連接。a.交流電磁鐵。b.直流電磁鐵。2.4電氣系統(tǒng)裝調(diào)技能訓練實例6）夾爪與吸盤電磁閥的安裝及其氣路的連接調(diào)試。項目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試項目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試項目3系統(tǒng)操作與編程調(diào)試知識目標：1.掌握機器人系統(tǒng)操作與設(shè)定的方法。2.掌握機器人示教編程與調(diào)試的方法。3.掌握機器人安全操作注意事項。4.了解機器人安全運行機制。技能目標：1.能通過控制器及示教器對機器人進行啟動、停止、參數(shù)讀取及設(shè)定等操作。2.能使用示教器編制軌跡運行程序。3.能備份和恢復機器人程序。4.能填寫機器人重復定位精度、干涉碰撞、運行速度、故障信息等調(diào)試記錄。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1.1機器人控制器及其操作【相關(guān)知識】1.X1接口（1）KRC4stand&KRC4Midsize&KRC4Extend三相四線制，AC380V交流電。1)KRCAstand&KRC4Midsize#I*:13.5kV?A。2）KRC4Extend額定功率：根據(jù)配置不同，功率不同。（2）KRC4Compact&KRC4Smallsize歐洲標準插頭，AC220V交流電，額定功率2kV?A。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定2.

X11接口（1）KRC4stand&KRC4Midsize&KRC4Extend控制柜急停、安全門信號說明：建議接入相應(yīng)的安全裝置里，如果確定不需要接入，將相應(yīng)的通道短接即可，如圖3-5所示。（2）KRC4Compact&KRC4Smallsize控制柜急停、安全門信號說明：建議接入相應(yīng)的安全裝置里，如果確定不需要接入，將相應(yīng)的通道短接即可，如圖3-6所示。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.X51接口4.

X20~X30接口5.

X21~X31接口6.

X19接口7.

X32接口【技能操作】—工業(yè)機器人控制柜的操作一、開機操作1）接通工業(yè)機器人工作站電源。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定2）將控制柜上旋轉(zhuǎn)開關(guān)置于ON狀態(tài)，工業(yè)機器人處于啟動狀態(tài)。3）待示教器進入編程界面后，表示工業(yè)機器人開機操作已完成。①確保工業(yè)機器人工作區(qū)域沒有人在場。②檢查工業(yè)機器人位置及外圍設(shè)備，杜絕開機可能導致的事故發(fā)生。二、關(guān)機操作1）將所有編程界面保存并關(guān)閉。2）將控制柜上的旋轉(zhuǎn)開關(guān)置于OFF狀態(tài)。在進行關(guān)機操作前應(yīng)注意以下兩點：①將工業(yè)機器人置于原點位置。②在保證設(shè)備安全的情況下，將工業(yè)機器人相應(yīng)的輸出信號關(guān)閉，防止關(guān)機后信號突然丟失導致末端執(zhí)行器、工件掉落等問題的出現(xiàn)。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1.2機器人示教器及其操作【相關(guān)知識】一、示教器正面按鍵介紹二、示教器反面按鍵介紹3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定【技能操作】1）選擇軸作為移動鍵的選項，如圖3-9所示。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定2）調(diào)整好適合的手動倍率，如圖3-10所示。3）將確認開關(guān)按至中間擋位并按住，如圖3-11所示。4）按下正或負移動鍵，以使軸朝正方向或反方向運動，如圖3-12所示。3.1系統(tǒng)操作與設(shè)定3.1系統(tǒng)操作