ABB工業(yè)機器人應用技術(shù)課件：關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人IRB460本體維護

February19,2025

工業(yè)機器人本體的維護1工業(yè)機器人IRB460的本體維護工作任務制定碼垛型工業(yè)機器人IRB460的維護點檢計劃對碼垛型工業(yè)機器人IRB460實施維護點檢計劃掌握工業(yè)機器人IRB460的機械原點位置掌握工業(yè)機器人IRB460轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新的操作必須對機器人進行定期維護以確保其功能正常。不可預測的情形下也會對對機器人進行檢查。在日常工業(yè)機器人的運行過程中也必須及時注意任何損壞！

設(shè)備點檢是一種科學的設(shè)備管理方法，它是利用人的五官或簡單的儀器工具，對設(shè)備進行定點、定期的檢查，對照標準發(fā)現(xiàn)設(shè)備的異?，F(xiàn)象和隱患，掌握設(shè)備故障的初期信息，以便及時采取對策，將故障消滅在萌芽階段的一種管理方法。

接下來我們針對工業(yè)機器人IRB460制定的日常點檢表及定期點檢表。1.維護計劃February19,2025

IRB460日檢記錄表

年

月關(guān)于工業(yè)機器人IRB460日常點檢表及定期點檢表：表中列出的是工業(yè)機器人IRB460本身直接相關(guān)的點檢項目。一般地，工業(yè)機器人不是單獨存在于工作現(xiàn)場的，必然會有相關(guān)的周邊設(shè)備。所以可以根據(jù)實際的情況將周邊設(shè)備的點檢項目添加到此點檢表中，方便工作的開展。類別編號檢查項目要求標準方法12345678910111213141516171819202122232425262728293031日點檢1本體及控制柜清潔，四周無雜物。無灰塵異物擦拭

2保持通風良好清潔無污染測

3示教器屏幕顯示是否正常顯示正?？?/p>

4示教器控制器是否正常正?？刂茩C器人試

5檢查安全防護裝置是否運作正常：急停按鈕是否正常等安全裝置運作正常測試

下·

6氣管、接頭、氣閥有無漏氣密封性完好，無漏氣聽、看

7檢查電機運轉(zhuǎn)聲音是否異常無異常聲響聽

8檢查磨損和污染情況（僅限潔凈室版機器人）無異常磨損和污染看

確認人簽字

備注日點檢要求每日開工前進行。設(shè)備點檢、維護正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運行劃“/”。February19,2025IRB460定期點檢記錄表

_____年類別編號檢查項目123456789101112定期[1]1清潔機器人

每6個月[2]2檢查軸1齒輪箱油位

3檢查軸2、3齒輪箱油位

4檢查軸6齒輪箱油位

確認人簽字

每12個月[2]5檢查機器人線束

6檢查信息標簽

7檢查軸1機械限位

8檢查阻尼器

確認人簽字

每18個月[2]9首次更換軸1潤滑油

10首次更換軸2、3潤滑油

11首次更換軸6潤滑油

確認人簽字

每36個月[2]12固定間隔更換軸1潤滑油

13固定間隔更換軸2、3潤滑油

14固定間隔更換軸6潤滑油

確認人簽字

15更換電池組[3]

確認人簽字

備注[1]“定期”意味著要定期執(zhí)行相關(guān)活動，但實際的間隔可以不遵守機器人制造商的規(guī)定。此間隔取決于機器人的操作周期、工作環(huán)境和運動模式。通常來說，環(huán)境的污染越嚴重，運動模式越苛刻，間隔也越短；[1]檢測到對應組件損壞或泄露，或發(fā)現(xiàn)其接近規(guī)定的使用壽命時，更換組件；[2]機器人運行時間DTC，可在ServiceInfo例行程序中查看當前機器人運行時間；[3]電池的剩余后備電量（機器人電源關(guān)閉）不足2個月時，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機器人電源每周關(guān)閉2天，則新電池的使用壽命為36個月，而如果機器人電源每天關(guān)閉16小時，則新電池的使用壽命為18個月。對于較長的生產(chǎn)中斷，通過電池關(guān)閉服務例行程序可延長使用壽命（大約3倍）

設(shè)備點檢、維護正常劃“√”；使用異常劃“△”；設(shè)備未運行劃“/”。February19,2025

工業(yè)機器人本體的維護2IRB460機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人關(guān)閉機器人的所有電源，然后再進入機器人的工作空間。概述：為保證較長的正常運行時間，請務必定期清潔IRB460。清潔的時間間隔取決于機器人工作的環(huán)境。注意：清潔之前務必確認機器人的防護類型。February19,2025

工業(yè)機器人本體的維護2IRB460機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人定期點檢項目1：清潔機器人注意事項：以下說明了清潔機器人時需要注意的一些事項。切記：?務必按照規(guī)定使用清潔設(shè)備！任何其他清潔設(shè)備都可能會縮

短機器人的使用壽命。?清潔前，務必先檢查是否所有保護蓋都已安裝到機器人上！切勿進行以下操作：?切勿將清洗水柱對準連接器、接點、密封件或墊圈！?切勿使用壓縮空氣清潔機器人！?切勿使用未獲機器人廠家批準的溶劑清潔機器人！?噴射清洗液的距離切勿低于0.4m！?清潔機器人之前，切勿卸下任何保護蓋或其他保護裝置！清潔方法：下表規(guī)定不同防護類型的ABB機器人所允許的清潔方法。工業(yè)機器人防護類型清潔方法真空吸塵器用布擦拭用水沖洗高壓水或高壓蒸汽標準版IP67可行可行可行，強烈推薦在水中加入防銹劑溶液，并且在清潔后對機器人進行干燥不可February19,2025

工業(yè)機器人本體的維護2IRB460機器人本體的維護實施定期點檢項目1：清潔機器人水沖洗說明：可以用水沖洗（水清洗器）的方法對ABB機器人進行清潔，需滿足以下操作前提：?噴嘴處的最大水壓：700kN/m2(7bar)。?應使用風扇噴嘴，最小散布角度45°?從噴嘴到封裝的最小距離：0.4米?最大流量：20升/分鐘。電纜清潔說明：?如果沙、灰和碎屑等廢棄物妨礙電纜移動，則將其清除。?如果電纜有硬皮（例如干性脫模劑硬皮），則進行清潔。February19,2025定期點檢項目2：檢查軸1齒輪箱中的油位軸1齒輪箱位于機架和底座之間，請見下圖中的油塞：A檢查油孔B注油孔所需標準工具套件：數(shù)量工具1活動扳手8-19毫米1內(nèi)六角螺釘5-17mm1外六星套筒編號：20-601套筒扳手組1轉(zhuǎn)矩扳手10-100Nm1轉(zhuǎn)矩扳手75-400Nm1轉(zhuǎn)矩扳手1/2的棘輪頭2外六角螺釘M10x1001外六角螺釘M16x901插座頭帽號14，插座40mmbit線長110mm1插座頭帽號14，插座40mmbit線長20mm1插座頭帽號6，插座40mmbit線長145mm1插座頭帽號6，插座40mmbit線長220mm1雙鼓鉚釘鉗1塑料槌February19,2025

工業(yè)機器人本體的維護2IRB460機器人本體的維護實施定期點檢項目2：檢查軸1齒輪箱中的油位定期點檢項目2：檢查軸1齒輪箱中的油位處理潤滑油時，會出現(xiàn)人身傷害和產(chǎn)品損壞的風險。在對齒輪箱中的潤滑油進行任何處理前，請務必注意下面的安全信息：注意：1.在處理油、潤滑脂或其他化學物質(zhì)時，必須遵守制造商提供的安全信息；2.在處理腐蝕性介質(zhì)時，必須采取適當?shù)淖o膚措施。建議使用護目鏡和手套；3.必須遵守有關(guān)妥善處理物質(zhì)的規(guī)定；4.處理熱潤滑油時應特別小心；February19,2025警告描述排除危險/操作

潤滑油或潤滑脂過熱齒輪潤滑油或潤滑脂的更換和排放可能需要在高達90°C的溫度下進行。請確保工作中始終佩戴防護工具（如護目鏡和手套）

過敏反應處理齒輪潤滑劑時存在出現(xiàn)過敏反應的風險。請確保始終佩戴防護工具（如護目鏡和手套）.

齒輪箱中可能存在的壓力打開潤滑油或潤滑脂塞時，齒輪箱中可能存在一定的壓力，會導致潤滑油/脂從開口處噴出。小心打開塞子并遠離開口處。灌注齒輪箱時防止溢出.

請勿溢出齒輪潤滑劑溢出可能會導致齒輪箱內(nèi)部壓力過高，而這又將導致：?損壞密封件和墊圈?將密封件和墊圈完全壓出?限制機器人自由移動請確保為齒輪箱加注潤滑油或潤滑脂時不會溢出！加注后，請檢查油位是否正確。

請勿混合使用不同類別的油混合使用不同類別的油可能對齒輪箱造成嚴重損壞。加注潤滑油時，請勿混合不同類別的油使用，除非說明中特別指明。請始終使用機器人廠家的指定用油！

對油脂進行加熱熱油比冷油的排放速度快。更換齒輪箱油時，首先運行機器人一定時間以使油加熱，方便排放。

指定用量取決于排放量潤滑油或潤滑脂的指定用量取決于齒輪箱的總?cè)萘?。更換潤滑劑時，替換的油量可能與指定用量不同，這取決于齒輪箱中先前的排放量.加注后，請檢查油位是否正確。

齒輪箱油被污染放油時確保盡量將齒輪箱中的油放盡，目的是盡多排出齒輪箱中的油渣。磁性油塞將吸走所有殘余金屬屑。

February19,2025

操作注釋1

警告：處理齒輪箱油會涉及一些安全風險，請仔細閱讀上述表格內(nèi)容；

2

危險：關(guān)閉連接到機器人的所有電源、液壓源、氣壓源然后再進入機器人工作區(qū)域。

3確保油溫為+25°C±10°C。這是一項預防措施，目的是減小測量對溫度的依賴性。4打開檢查油塞。

5測量油位。所需的油位：油塞孔下最多5mm。

6必要時調(diào)整油位。型號：KyodoYushiTMO150；5900ml7重新裝上油塞。擰緊力矩：25Nm操作步驟如下：A油塞孔B所需油位C齒輪箱油February19,2025定期點檢項目3：檢查軸2、3齒輪箱中的油位軸2-3齒輪箱位于電機連接處下方、下臂旋轉(zhuǎn)中心處：A3軸齒輪箱B注油孔A軸2齒輪箱B注油孔February19,2025定期點檢項目3：檢查軸2、3齒輪箱中的油位

操作注釋1

警告：處理齒輪箱油會涉及一些安全風險，請仔細閱讀上述表格內(nèi)容；

2

危險：關(guān)閉連接到機器人的所有電源、液壓源、氣壓源然后再進入機器人工作區(qū)域。

3打開注油塞

4在注油孔處測量油位所需的油位：油塞孔下最多5mm。

5根據(jù)需要加油。型號：KyodoYushiTMO150；3200ml6重新裝上油塞。

操作步驟如下：February19,2025定期點檢：檢查6軸齒輪箱中的油位軸6齒輪箱位于傾斜機殼裝置中，如圖所示：A6軸齒輪箱B注油孔

操作注釋1警告：處理齒輪箱油會涉及一些安全風險，請仔細閱讀上述表格內(nèi)容；

2危險：關(guān)閉連接到機器人的所有電源、液壓源、氣壓源然后再進入機器人工作區(qū)域。

3打開注油塞

4所需的油位：電機安裝表面之下23mm±2mm。

5根據(jù)需要加油。型號：KyodoYushiTMO150；300ml6重新裝上油塞。

February19,2025定期點檢項目5：檢查電纜線束如下圖所示，為各關(guān)節(jié)軸上的電纜線束：目視檢查即可，無需工具；A機器人電纜線束B底座上連接器C電機電纜D電纜導向裝置E金屬卡夾February19,2025定期點檢項目5：檢查電纜線束操作步驟如下：

操作注釋1

危險：關(guān)閉連接到機器人的所有電源、液壓源、氣壓源然后再進入機器人工作區(qū)域。

2對電纜線束進行全面檢查，以檢測磨損和損壞情況

3檢查底座上的連接器

4檢查電機線纜

5檢查2軸電纜導向裝置如有損壞，將其更換6檢查下臂上的金屬卡夾

7檢查上臂內(nèi)部固定電纜線束的金屬夾具，如右圖所示

A：上臂內(nèi)部的金屬卡夾8檢查軸6上固定電機電纜的金屬卡夾。

9如果檢測到磨損或損壞，則請更換電纜線束。

工業(yè)機器人本體的維護February19,20252IRB460機器人本體的維護實施定期點檢項目6：檢查信息標簽機器人和控制器都貼有數(shù)個安全和信息標簽，其中包含產(chǎn)品的相關(guān)重要信息。這些信息對所有操作機器人系統(tǒng)的人員都非常有用，如安裝、檢修或操作期間。所以有必要維護好信息標簽的完整。所需工具目視檢查即可，無需工具；

操作注釋1

危險：關(guān)閉連接到機器人的所有電源、液壓源、氣壓源然后再進入機器人工作區(qū)域。

2檢查標簽參考任務1-23跟換所有丟失或受損的標簽。

操作步驟如下：February19,2025定期點檢項目7：檢查軸1機械限位裝置警告：如果使用了選件810-1ElectronicPositionSwitch或者561-1Extendedworkrangeaxis1，，則在機器人上不能安裝機械停止限位。軸1機械限位裝置位于底座上，如下圖所示：A軸1機械限位裝置操作步驟如下：

操作注釋1

危險：關(guān)閉連接到機器人的所有電源、液壓源、氣壓源然后再進入機器人工作區(qū)域。

2檢查軸1機械限位裝置。若機械限位裝置出現(xiàn)彎折或損傷，則必須予以更換。

注意：與機械限位裝置碰撞會縮短齒輪箱的預期壽命。

February19,2025定期點檢項目8：檢查阻尼器阻尼器位置如下所示：A下臂上部阻尼器B下臂下部阻尼器C2軸阻尼器

操作注釋1

危險：關(guān)閉連接到機器人的所有電源、液壓源、氣壓源然后再進入機器人工作區(qū)域。

2檢查所有阻尼器是否受損、破裂或存在大于1mm的印痕

3檢查連接螺釘是否變形。

4如果檢測到任何損傷，必須用新的阻尼器更換受損的阻尼器

操作步驟如下：February19,2025

工業(yè)機器人本體的維護2IRB460機器人本體的維護實施更換齒輪箱潤滑油需要更換齒輪箱油的軸：軸1、2、3、6所需工具和設(shè)備：設(shè)備注釋潤滑油抽油器應使用防爆的氣動抽油器

在用在注油前應將抽油器清洗干凈。帶O型密封圈的快接頭

廢油收集箱推薦容量：4000mlFebruary19,2025定期點檢項目9：更換軸1齒輪箱油脂軸1齒輪箱位于機架和底座之間，請見下圖中的油塞，廢油從位于機器人基座后部的軟管排出。A檢查油孔B注油孔C排油孔

操作注釋1

危險：進入機器人工作區(qū)域之前，關(guān)閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應系統(tǒng)機器人的壓縮空氣供應系統(tǒng)

2

在換油前，讓機器人運行一下，以加熱潤滑油，方便流動。在作業(yè)期間，時刻穿戴好保護裝備，如護目鏡，手套。

3卸下注油塞，可讓排油速度加快

4卸下排油塞并用帶油嘴和集油箱的軟管排出齒輪箱中的油排油耗時較長，具體所需的時間取決于油的溫度。5重新裝上排油塞

6向齒輪箱重新注入潤滑油

7重新裝上注油塞。擰緊轉(zhuǎn)矩：25Nm.February19,2025定期點檢項目9：更換軸1齒輪箱油脂操作步驟如下：February19,2025定期點檢項目10：更換軸2和軸3齒輪箱油軸2和3的齒輪箱位于電機連接處下方、下臂旋轉(zhuǎn)中心處A軸2齒輪箱通風孔B注油孔C排油孔下圖顯示軸2齒輪箱位置：下圖顯示軸3齒輪箱位置：A軸3齒輪箱通風孔B注油孔C排油孔

操作注釋1

危險：關(guān)閉連接到機器人的所有電源、液壓源、氣壓源然后再進入機器人工作區(qū)域。

2

在換油前，讓機器人運行一下，以加熱潤滑油，方便流動。在作業(yè)期間，時刻穿戴好保護裝備，如護目鏡，手套。

3卸下注油塞，可讓排油速度加快

4卸下排油塞并用帶油嘴和集油箱的軟管排出齒輪箱中的油排油耗時較長，低溫可能造成潤滑油的流動減慢。5重新裝上排油塞

6向齒輪箱重新注入潤滑油

7重新裝上注油塞。擰緊轉(zhuǎn)矩：25Nm.February19,2025定期點檢項目10：更換軸2和軸3齒輪箱油操作步驟如下：

操作注釋1將軸6運行到適合換油的位置

2

危險：關(guān)閉連接到機器人的所有電源、液壓源、氣壓源然后再進入機器人工作區(qū)域。

3

在換油前，讓機器人運行一下，以加熱潤滑油，方便流動。在作業(yè)期間，時刻穿戴好保護裝備，如護目鏡，手套。

4卸下排油塞，將潤滑油排放到集油箱中，卸下注油塞可加快排油；

5重新裝上排油塞

6向齒輪箱重新注入潤滑油

7重新裝上排油塞和注油塞。擰緊轉(zhuǎn)矩：25Nm.February19,2025定期點檢項目11：更換軸6齒輪箱油脂軸6齒輪箱位置如圖所示：操作步驟如下：A排油孔B注油孔February19,2025

工業(yè)機器人本體的維護2IRB460機器人本體的維護實施定期點檢項目12、13、14：固定間隔20000小時更換齒輪箱潤滑油對應參考定期點檢項目9、10、11；February19,2025定期點檢項目15：更換電池組電池的剩余后備電量（機器人電源關(guān)閉）不足2個月時，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機器人電源每周關(guān)閉2天，則新電池的使用壽命為36個月，而如果機器人電源每天關(guān)閉16小時，則新電池的使用壽命為18個月。對于較長的生產(chǎn)中斷，通過電池關(guān)