工業(yè)機(jī)器人離線編程模擬考試題（附參考答案）

工業(yè)機(jī)器人離線編程模擬考試題（附參考答案）一、單選題（共57題，每題1分，共57分）1.步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多為（）A、A．滾輪B、B．履帶C、C．連桿機(jī)構(gòu)D、D．齒輪機(jī)構(gòu)正確答案：C2.（）直接指定操作內(nèi)容，機(jī)器人必須一邊思考一邊工作。這是一種水平很高的機(jī)器人程序語言。A、操作級語言B、動作級語言C、任務(wù)級語言D、對象級語言正確答案：C3.CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（）場構(gòu)成。A、A．1B、B．2C、C．3D、D．4正確答案：B4.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動（位置為零）時：（）。A、A．速度為零，加速度為零B、B．速度為零，加速度恒定C、C．速度恒定，加速度為零D、D．速度恒定，加速度恒定正確答案：A5.對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點(diǎn)，計(jì)算機(jī)就能利用（）獲得中間點(diǎn)的坐標(biāo)。A、A．優(yōu)化算法B、B．平滑算法C、C．預(yù)測算法D、D．插補(bǔ)算法正確答案：D6.手部的位姿是由（）構(gòu)成的。A、姿態(tài)與速度B、位置與運(yùn)行狀態(tài)C、位置與速度D、姿態(tài)與位置正確答案：D7.裝配機(jī)器人的規(guī)格確定，不考慮以下哪個問題。（）A、承載能力B、工作速度C、作業(yè)行程D、機(jī)器重量正確答案：D8.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：A、A操作人員勞動強(qiáng)度大B、B占用生產(chǎn)時間C、C操作人員安全問題D、D容易產(chǎn)生廢品正確答案：B9.六維力與力矩傳感器主要用于（）。A、精密測量B、精密加工C、精密裝配D、精密計(jì)算正確答案：C10.運(yùn)動學(xué)主要是研究機(jī)器人的（）。A、運(yùn)動的應(yīng)用B、運(yùn)動和時間的關(guān)系C、動力源是什么D、動力的傳遞與轉(zhuǎn)換正確答案：B11.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、A．關(guān)節(jié)角B、B．桿件長度C、C．橫距D、D．扭轉(zhuǎn)角正確答案：A12.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個表面有接觸的操作作業(yè)將會變得相當(dāng)困難。此時應(yīng)該考慮（）。A、A．柔順控制B、B．PID控制C、C．模糊控制D、D．最優(yōu)控制正確答案：A13.工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載是指在規(guī)定范圍內(nèi)（）所能承受的最大負(fù)載允許值A(chǔ)、A．手腕機(jī)械接口處B、B．手臂C、C．末端執(zhí)行器D、D．機(jī)座正確答案：A14.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個示教點(diǎn)時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（）運(yùn)動時出現(xiàn)。A、A．平面圓弧B、B．直線C、C．平面曲線D、D．空間曲線正確答案：B15.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束？A、AX軸B、BY軸C、CZ軸D、DR軸正確答案：C16.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的（）。A、A精度B、B重復(fù)性C、C分辨率D、D靈敏度正確答案：C17.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為（）幀/秒。A、A20B、B25C、C30D、D50正確答案：B18.改變感應(yīng)電動機(jī)的速度，不能采用以下哪種方法。（）A、電容控制法B、極數(shù)變換法C、電壓控制法D、頻率控制法正確答案：A19.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個示教點(diǎn)時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿______運(yùn)動時出現(xiàn)。A、A平面圓弧B、B直線C、C平面曲線D、D空間曲線正確答案：B20.通常機(jī)器人的力傳感器不包括（）。A、腕力傳感器B、指力傳感器C、握力傳感器D、關(guān)節(jié)力傳感器正確答案：C21.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（）。A、A．載波頻率不一樣B、B．信道傳送的信號不一樣C、C．調(diào)制方式不一樣D、D．編碼方式不一樣正確答案：B22.（）適用于較長距離和較大物體的探測。A、靜電容式傳感器B、電磁式傳感器C、光反射式傳感器D、超聲波傳感器正確答案：D23.運(yùn)動正問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。A、A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、B從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、D從操作空間到關(guān)節(jié)空間的變換正確答案：A24.點(diǎn)位控制方式（PTP）的主要技術(shù)指標(biāo)是：（）。A、運(yùn)動速度和運(yùn)動時間B、位姿軌跡和運(yùn)動速度C、定位精度和運(yùn)動速度D、定位精度和運(yùn)動時間正確答案：D25.測速發(fā)電機(jī)的輸出信號為（）。A、A模擬量B、B數(shù)字量C、C開關(guān)量D、D脈沖量正確答案：A26.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）A、A物性型B、B結(jié)構(gòu)型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：B27.壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（）。A、A．電壓B、B．亮度C、C．力和力矩D、D．距離正確答案：C28.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的A、A關(guān)節(jié)角B、B桿件長度C、C橫距D、D扭轉(zhuǎn)角正確答案：A29.對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、A關(guān)節(jié)角B、B桿件長度C、C橫距D、D扭轉(zhuǎn)角正確答案：A30.當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（）。A、軍用機(jī)器人B、工業(yè)機(jī)器人C、服務(wù)機(jī)器人D、特種機(jī)器人正確答案：B31.定時插補(bǔ)的時間間隔下限的主要決定因素是（）。A、A．完成一次正向運(yùn)動學(xué)計(jì)算的時間B、B．完成一次逆向運(yùn)動學(xué)計(jì)算的時間C、C．完成一次正向動力學(xué)計(jì)算的時間D、D．完成一次逆向動力學(xué)計(jì)算的時間正確答案：B32.工業(yè)機(jī)器人一般需要（）個自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期望的姿態(tài)。A、3B、6C、9D、4正確答案：B33.傳感器的輸出信號達(dá)到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（）參數(shù)。A、線性度B、靈敏度C、抗干擾能力D、精度正確答案：B34.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時接收到____顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正確答案：C35.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、運(yùn)動學(xué)逆問題B、動力學(xué)正問題C、動力學(xué)逆問題D、運(yùn)動學(xué)正問題正確答案：A36.當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動而選定電動機(jī)時,選擇（）的電動機(jī)比較好。A、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大B、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大C、轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小D、轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小正確答案：B37.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（）。A、A．物性型B、B．結(jié)構(gòu)型C、C．一次儀表D、D．二次儀表正確答案：A38.運(yùn)動逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。A、A從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、B從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、D從操作空間到任務(wù)空間的變換正確答案：C39.用于檢測物體接觸面之間相對運(yùn)動大小和方向的傳感器是（）。A、A接近覺傳感器B、B接觸覺傳感器C、C滑動覺傳感器D、D壓覺傳感器正確答案：C40.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為____幀/秒(fps——framepersecond)。A、A20B、B25C、C30D、D50正確答案：B41.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數(shù)，被稱之為傳感器的（）。A、A．精度B、B．重復(fù)性C、C．分辨率D、D．靈敏度正確答案：C42.所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一個示教點(diǎn)時的姿態(tài)，在大多數(shù)情況下是機(jī)器人沿（）運(yùn)動時出現(xiàn)。A、A平面圓弧B、B直線C、C平面曲線D、D空間曲線正確答案：B43.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（）。A、A．具有人的形象B、B．模仿人的功能C、C．像人一樣思維D、D．感知能力很強(qiáng)正確答案：C44.我國于哪一年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。（）A、1968年B、1958年C、1986年D、1972年正確答案：D45.機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)求解有多種方法，一般分為（）類。A、2B、4C、3D、5正確答案：A46.下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（）A、壓覺傳感器B、熱敏電阻C、接觸覺傳感器D、接近覺傳感器正確答案：B47.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）。A、A物性型B、B結(jié)構(gòu)型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：B48.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為（）。A、A物性型B、B結(jié)構(gòu)型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：A49.機(jī)器人的控制方式分為點(diǎn)位控制和（）。A、A點(diǎn)對點(diǎn)控制B、B點(diǎn)到點(diǎn)控制C、C連續(xù)軌跡控制D、D任意位置控制正確答案：C50.以下哪個元件不屬于光電編碼器的主要元件。（）A、光電碼盤B、光敏元件C、多路光源D、電阻器正確答案：D51.機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序,每臺機(jī)器人可以設(shè)置（）主程序。A、A．3個B、B．5個C、C．1個D、D．無限制正確答案：C52.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（）。A、A具有人的形象B、B模仿人的功能C、C像人一樣思維D、D感知能力很強(qiáng)正確答案：C53.在用機(jī)器人進(jìn)行弧焊作業(yè)中，對夾具的要求描述錯誤的是：（）A、工件的固定和定位自動化B、回避與焊槍的干涉C、減少定位誤差D、裝拆方便正確答案：A54.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（）。A、A．操作人員勞動強(qiáng)度大B、B．占用生產(chǎn)時間C、C．操作人員安全問題D、D．容易產(chǎn)生廢品正確答案：B55.在q--r操作機(jī)動力學(xué)方程中，其主要作用的是（）。A、A．哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B、B．重力項(xiàng)和向心項(xiàng)C、C．慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D、D．慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)正確答案：D56.步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)的英文字母表示依次為：（）A、SM、DM、ACB、SM、DC、ACC、SM、AC、DCD、SC、AC、DC正確答案：B57.FMC是（）的簡稱。A、A．加工中心B、B．計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)C、C．永磁式伺服系統(tǒng)D、D．柔性制造單元。正確答案：D二、判斷題（共43題，每題1分，共43分）1.電流的熱效應(yīng)是對電氣運(yùn)行的一大危害。A、正確B、錯誤正確答案：A2.完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。A、正確B、錯誤正確答案：A3.在電容電路中，電流的大小完全決定于交流電壓的大小。A、正確B、錯誤正確答案：B4.結(jié)構(gòu)型傳感器的結(jié)構(gòu)比起物性型傳感器的結(jié)構(gòu)相對簡單。A、正確B、錯誤正確答案：B5.正向運(yùn)動學(xué)解決的問題是：已知手部的位姿，求各個關(guān)節(jié)的變量。A、正確B、錯誤正確答案：B6.目前市場上應(yīng)用最多的為6軸機(jī)器人。A、正確B、錯誤正確答案：A7.自動化裝置“木鳥”是諸葛亮發(fā)明的。A、正確B、錯誤正確答案：B8.規(guī)模大、完全無人化的機(jī)械生產(chǎn)方案是最合理的方案。A、正確B、錯誤正確答案：B9.機(jī)器人最大穩(wěn)定速度高,允許的極限加速度小,則加減速的時間就會長一些。A、正確B、錯誤正確答案：A10.變量可以通過變量名訪問，變量的值通常只能被改變一次。A、正確B、錯誤正確答案：A11.靈活性低的工業(yè)機(jī)器人，其外圍設(shè)備較為復(fù)雜。A、正確B、錯誤正確答案：A12.工業(yè)機(jī)器人控制軟件可以用任何語言來編制。A、正確B、錯誤正確答案：B13.字符型數(shù)據(jù)不可以和整數(shù)數(shù)據(jù)一起進(jìn)行算術(shù)運(yùn)算。A、正確B、錯誤正確答案：B14.編程指令MovL走的是圓弧運(yùn)動。A、正確B、錯誤正確答案：B15.編程指令MovC走的是關(guān)節(jié)運(yùn)動。A、正確B、錯誤正確答案：B16.創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的機(jī)器人時，導(dǎo)軌可以隨意選擇。A、正確B、錯誤正確答案：B17.軌跡規(guī)劃與控制就是按時間規(guī)劃和控制手部或工具中心走過的空間路徑。A、正確B、錯誤正確答案：A18.電壓也稱電位差，電壓的方向是由高電位指向低電位，外電路中，電流的方向與電壓的方向是一致的，總是由高電位流向低電位。（）A、正確B、錯誤正確答案：A19.仿真程序若需要換一部電腦重新打開，不需要壓縮工作站。A、正確B、錯誤正確答案：B20.工業(yè)機(jī)器人的記憶方式中記憶的位置點(diǎn)越多，操作的動作就越簡單。A、正確B、錯誤正確答案：B21.關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（）A、正確B、錯誤正確答案：B22.承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。A、正確B、錯誤正確答案：A23.編程指令MovJ走的是直線運(yùn)動。A、正確B、錯誤正確答案：B24.精度是指實(shí)際到達(dá)的位置與理想位置的差距。A、正確B、錯誤正確答案：A25.除了調(diào)試員以為的所有人員與機(jī)器人工作保持0.5M以上的距離。A、正確B、錯誤正確答案：B26.到目前為止，機(jī)器人已發(fā)展到第四代。（）A、正確B、錯誤正確答案：B27.機(jī)器人的分辨率和精度之間不一定相關(guān)聯(lián)。A、正確B、錯誤正確答案：B28.三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。A、正確B、錯誤正確答案：A29.關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（）A、正確B、錯誤正確答案：B30.機(jī)器人的自由度數(shù)等于關(guān)節(jié)數(shù)目。A、正確B、錯誤正確答案：A31.在一段電阻電路中，如果電壓不變，當(dāng)增加電阻時，電流就減少，如果電阻不變，增加電壓時，電流就減少。（）A、正確B、錯誤正確答案：B32.機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程只局限于對靜態(tài)位置的討論。A、正確B、錯誤正確答案：A33.完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（）A、正確B、錯誤正確答案：A34.工業(yè)機(jī)器人控制裝置一般由一臺微型或小型計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的接口組成。A、正確B、錯誤正確答案：A35.結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對清晰。A、正確B、錯誤正確答案：A36.結(jié)構(gòu)化程序設(shè)計(jì)的基本理念是：將一個較大的問題細(xì)分成若干個較小問題的組合。A、正確B、錯誤正