工業(yè)機(jī)器人離線編程模擬考試題與參考答案

工業(yè)機(jī)器人離線編程模擬考試題與參考答案一、單選題（共57題，每題1分，共57分）1.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、A運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B、B運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C、C動(dòng)力學(xué)正問題D、D動(dòng)力學(xué)逆問題正確答案：B2.對于移動(dòng)（平動(dòng)）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中的（）。A、A關(guān)節(jié)角B、B桿件長度C、C橫距D、D扭轉(zhuǎn)角正確答案：C3.工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。A、BB、YC、RD、P正確答案：D4.以下哪點(diǎn)不是示教盒示教的缺點(diǎn)：（）A、難以獲得高控制精度B、難以獲得高速度C、難以與其他設(shè)備同步D、不易與傳感器信息相配合正確答案：B5.動(dòng)力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的（）聯(lián)系起來。A、A．運(yùn)動(dòng)與控制B、B．傳感器與控制C、C．結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D、D．傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)正確答案：A6.機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只涉及（）的討論。A、加速度B、速度C、靜態(tài)位置D、受力正確答案：C7.工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的翻轉(zhuǎn)，用（）表示。A、BB、YC、RD、P正確答案：C8.六維力與力矩傳感器主要用于（）。A、精密裝配B、精密計(jì)算C、精密測量D、精密加工正確答案：A9.機(jī)器人三原則是由（）提出的。A、阿西莫夫B、森政弘C、托莫維奇D、約瑟夫·英格伯格正確答案：A10.（）適用于較長距離和較大物體的探測。A、超聲波傳感器B、電磁式傳感器C、靜電容式傳感器D、光反射式傳感器正確答案：A11.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機(jī)械手要執(zhí)行與某個(gè)表面有接觸的操作作業(yè)將會(huì)變得相當(dāng)困難。此時(shí)應(yīng)該考慮（）。A、A．柔順控制B、B．PID控制C、C．模糊控制D、D．最優(yōu)控制正確答案：A12.工業(yè)機(jī)器人的主要機(jī)械部分不包括一下哪一部分：（）A、手掌B、手腕C、末端操作器D、手臂正確答案：A13.運(yùn)動(dòng)逆問題是實(shí)現(xiàn)如下變換（）。A、A．從關(guān)節(jié)空間到操作空間的變換B、B．從操作空間到迪卡爾空間的變換C、C．從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間的變換D、D．從操作空間到任務(wù)空間的變換正確答案：C14.工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動(dòng)中，通常把手腕的偏轉(zhuǎn)，用（）表示。A、BB、YC、RD、P正確答案：B15.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為（）幀/秒。A、A20B、B25C、C30D、D50正確答案：B16.作業(yè)路徑通常用（）坐標(biāo)系相對于工件坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)來描述。A、A手爪B、B固定C、C運(yùn)動(dòng)D、D工具正確答案：D17.工業(yè)機(jī)器人一般用于夾持熾熱工件的手指是：（）A、薄指B、尖指C、拇指D、長指正確答案：D18.最早提出工業(yè)機(jī)器人概念，并申請了專利的是（）。A、理查德·豪恩B、比爾·蓋茨C、約瑟夫·英格伯格D、戴沃爾正確答案：D19.欲對全班43個(gè)學(xué)生以二進(jìn)制代碼編碼表示，最少需要二進(jìn)制碼的位數(shù)是A、5B、6C、8D、43正確答案：B20.通常機(jī)器人的力傳感器不包括（）。A、腕力傳感器B、關(guān)節(jié)力傳感器C、握力傳感器D、指力傳感器正確答案：C21.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正確答案：C22.工作范圍是指機(jī)器人（）或手腕中心所能到達(dá)的點(diǎn)的集合。A、A機(jī)械手B、B手臂末端C、C手臂D、D行走部分。正確答案：B23.為了確保安全，用示教編程器手動(dòng)運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人的最高速度限制為（）。A、A50mm/sB、B250mm/sC、C800mm/sD、D1600mm/s正確答案：B24.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束？A、AX軸B、BY軸C、CZ軸D、DR軸正確答案：C25.操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束？A、A．X軸B、B．Y軸C、C．Z軸D、D．R軸正確答案：C26.動(dòng)力學(xué)的研究內(nèi)容是將機(jī)器人的_____聯(lián)系起來。A、A運(yùn)動(dòng)與控制B、B傳感器與控制C、C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D、D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)正確答案：A27.機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）的力量來自（）。A、A機(jī)器人的全部關(guān)節(jié)B、B機(jī)器人手部的關(guān)節(jié)C、C決定機(jī)器人手部位置的各關(guān)節(jié)D、D決定機(jī)器人手部位姿的各個(gè)關(guān)節(jié)正確答案：D28.當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動(dòng)而選定電動(dòng)機(jī)時(shí),選擇（）的電動(dòng)機(jī)比較好。A、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大B、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小C、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大D、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)小正確答案：A29.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（）。A、A具有人的形象B、B模仿人的功能C、C像人一樣思維D、D感知能力很強(qiáng)正確答案：C30.機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身、手臂、手腕、（）四大件組成A、步進(jìn)電機(jī)B、3相直流電機(jī)C、末端執(zhí)行器D、驅(qū)動(dòng)器正確答案：C31.試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能,機(jī)器人動(dòng)作速度超過示教最高速度時(shí),以（）。A、A．程序給定的速度運(yùn)行B、B．示教最高速度來限制運(yùn)行C、C．示教最低速度來運(yùn)行D、程序報(bào)錯(cuò)正確答案：B32.CCD攝像頭采用電視PAL標(biāo)準(zhǔn)，每幀圖像由（）場構(gòu)成。A、A．1B、B．2C、C．3D、D．4正確答案：B33.日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（）傳感器。A、A．接觸覺B、B．接近覺C、C．力/力矩覺D、D．壓覺正確答案：C34.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到（）顆衛(wèi)星發(fā)射的信號，才可以解算出接收器的位置。A、A．2B、B．3C、C．4D、D．6正確答案：C35.在用機(jī)器人進(jìn)行弧焊作業(yè)中，對夾具的要求描述錯(cuò)誤的是：（）A、裝拆方便B、減少定位誤差C、回避與焊槍的干涉D、工件的固定和定位自動(dòng)化正確答案：D36.以下哪種不是接觸覺傳感器的用途。（）A、探索路徑B、探測物體位置C、安全保護(hù)D、檢測物體距離正確答案：D37.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(dòng)（位置為零）時(shí)：（）。A、A．速度為零，加速度為零B、B．速度為零，加速度恒定C、C．速度恒定，加速度為零D、D．速度恒定，加速度恒定正確答案：A38.機(jī)器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。A、A傳動(dòng)誤差B、B關(guān)節(jié)間隙C、C機(jī)械誤差D、D連桿機(jī)構(gòu)的撓性正確答案：C39.手部的位姿是由（）構(gòu)成的。A、位置與速度B、姿態(tài)與速度C、位置與運(yùn)行狀態(tài)D、姿態(tài)與位置正確答案：D40.機(jī)器人三原則是由誰提出的。A、A森政弘B、B約瑟夫?英格伯格C、C托莫維奇D、D阿西莫夫正確答案：D41.機(jī)器人能力的評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)不包括：（）A、A智能B、B機(jī)能C、C動(dòng)能D、D物理能正確答案：C42.步行機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)多為（）A、A．滾輪B、B．履帶C、C．連桿機(jī)構(gòu)D、D．齒輪機(jī)構(gòu)正確答案：C43.機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。A、A．運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題B、B．運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題C、C．動(dòng)力學(xué)正問題D、D．動(dòng)力學(xué)逆問題正確答案：B44.動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（）。A、動(dòng)力的應(yīng)用B、動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換C、運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系D、動(dòng)力源是什么正確答案：B45.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）。A、A．物性型B、B．結(jié)構(gòu)型C、C．一次儀表D、D．二次儀表正確答案：B46.用于檢測物體接觸面之間相對運(yùn)動(dòng)大小和方向的傳感器是（）。A、A接近覺傳感器B、B接觸覺傳感器C、C滑動(dòng)覺傳感器D、D壓覺傳感器正確答案：C47.工業(yè)機(jī)器人一般需要（）個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期望的姿態(tài)。A、6B、9C、4D、3正確答案：A48.定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（）。A、A．完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間B、B．完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間C、C．完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間D、D．完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間正確答案：B49.機(jī)器人的定義中，突出強(qiáng)調(diào)的是（）。A、A．具有人的形象B、B．模仿人的功能C、C．像人一樣思維D、D．感知能力很強(qiáng)正確答案：C50.在q--r操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（）。A、A．哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)B、B．重力項(xiàng)和向心項(xiàng)C、C．慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)D、D．慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)正確答案：D51.工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)自由度數(shù)，一般（）A、A．小于2個(gè)B、B．小于3個(gè)C、C．小于6個(gè)D、D．大于6個(gè)正確答案：C52.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是（）。A、信道傳送的信號不一樣B、調(diào)制方式不一樣C、載波頻率不一樣D、編碼方式不一樣正確答案：A53.對機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí),模式旋鈕打到示教模式后,在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號（）。A、A．無效B、B．有效C、C．延時(shí)后有效D、視情況而定正確答案：A54.通常對機(jī)器人進(jìn)行示教編程時(shí),要求最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的位置（）,可提高工作效率。A、A．相同B、B．不同C、C．無所謂D、D．分離越大越好正確答案：A55.在AL語言中：MOVEbarmTO@-2*zhat*inches；該指令表示：（）A、機(jī)械手從當(dāng)前位置向上移動(dòng)2英寸B、機(jī)械手從當(dāng)前位置向下移動(dòng)2英寸C、機(jī)械手從當(dāng)前位置向左移動(dòng)2英寸D、機(jī)械手從當(dāng)前位置向右移動(dòng)2英寸正確答案：B56.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為（）A、A物性型B、B結(jié)構(gòu)型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：B57.機(jī)器人經(jīng)常使用的程序可以設(shè)置為主程序,每臺(tái)機(jī)器人可以設(shè)置（）主程序。A、A．3個(gè)B、B．5個(gè)C、C．1個(gè)D、D．無限制正確答案：C二、判斷題（共43題，每題1分，共43分）1.達(dá)到距離是指機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)在正常工作情況下系統(tǒng)設(shè)定的最大旋轉(zhuǎn)角度。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B2.霍爾元件的電流傳感器因其價(jià)格低、體積小、頻率特性好,所以這種電流傳感器在實(shí)踐中得到了廣泛應(yīng)用。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A3.有人曾提出：計(jì)算機(jī)程序＝算法＋數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A4.三自由度手腕能使手部取得空間任意姿態(tài)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A5.示教盒屬于機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B6.通常，驅(qū)動(dòng)器的選擇由電動(dòng)機(jī)的制造廠指定。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A7.若兩只電容器的電容不等，而它們兩端的電壓一樣，則電容大的電容器的電荷量多，電容小的電容器帶的電荷小。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A8.參數(shù)IRB1600-6/1.2表示工業(yè)機(jī)器人的型號。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A9.工業(yè)機(jī)器人的規(guī)格和外圍設(shè)備的規(guī)格都是隨著自動(dòng)化規(guī)模的變化而變化的。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A10.編程指令MovL走的是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B11.精度是指實(shí)際到達(dá)的位置與理想位置的差距。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A12.計(jì)算機(jī)程序的執(zhí)行過程實(shí)際上是對程序所表達(dá)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的過程。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A13.力（力矩）控制方式的輸入量和反饋量是位置信號，而不是力（力矩）信號。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B14.Smart組件中的通過Queue產(chǎn)生源源不斷的產(chǎn)品源。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B15.噴漆機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A16.由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A17.工業(yè)機(jī)器人末端操作器是手部。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A18.承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B19.控制系統(tǒng)中涉及傳感技術(shù)、驅(qū)動(dòng)技術(shù)、控制理論和控制算法等。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A20.絕緣體不容易導(dǎo)電是因?yàn)榻^緣體中幾乎沒有電子。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B21.最大工作速度通常指機(jī)器人單關(guān)節(jié)速度。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B22.分水濾氣器屬于二次過濾器，具有較強(qiáng)的濾灰能力。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A23.電荷之間存在著作用力，同性電荷互相排斥，異性電荷互相吸引。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A24.判斷直導(dǎo)體和線圈中電流產(chǎn)生的磁場方向，可以用右手螺旋定則。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A25.機(jī)器人三原則是捷克作家卡雷爾·卡佩克提出的。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B26.當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動(dòng)而選定電動(dòng)機(jī)時(shí),選擇轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大的電動(dòng)機(jī)比較好。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A27.電氣系統(tǒng)表示電氣的連接關(guān)系和接線方式。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B28.示教編程用于示教－再現(xiàn)型機(jī)器人中。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A29.運(yùn)行中的電力電抗器周圍有很強(qiáng)的磁場。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A30.仿真修改程序后需要同步VC。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A31.目前仿真軟件RobotStudio最新版本是6.04A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B32.電容器具有隔斷直流電，通過交流電的性能。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A33.結(jié)構(gòu)型傳感器的原理比起物性型傳感器的原理相對清晰。A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A34.關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。（）A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：B35.美國在軍用機(jī)器人的研究、應(yīng)用等方面處于絕對的領(lǐng)先地位。()A、正確B、錯(cuò)誤正確答案：A36.交流電的初相位是當(dāng)t=0時(shí)的相位，用ψ表示。A、正確B、錯(cuò)誤正確