工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 6.3.4 編寫并使用TRAP中斷例行程序

編寫并使用TRAP中斷例行程序工業(yè)機(jī)器人的高級(jí)示教編程與調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握如何編寫TRAP中斷例行程序

學(xué)習(xí)內(nèi)容

編寫一個(gè)中斷程序，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人輸入組信號(hào)gi1=13的時(shí)候，立即停止動(dòng)作。

任務(wù)實(shí)操創(chuàng)建一個(gè)TRAP例行程序

學(xué)習(xí)內(nèi)容點(diǎn)擊“顯示例行程序”按鈕，進(jìn)入所建的中斷例行程序中

學(xué)習(xí)內(nèi)容在中斷例行程序中添加指令。在gi1=13的時(shí)候，機(jī)器人立即停止動(dòng)作

學(xué)習(xí)內(nèi)容如果想在程序執(zhí)行到某一語(yǔ)句之后開始啟動(dòng)某個(gè)中斷識(shí)別號(hào)對(duì)應(yīng)的中斷機(jī)制，那么需要在這個(gè)語(yǔ)句之后掃描一次中斷程序。例如想要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)p20之后，只要接收到組信號(hào)gi1=13，就啟動(dòng)某個(gè)中斷，那么需要在指令下方，添加中斷相關(guān)指令，來(lái)啟用中斷

學(xué)習(xí)內(nèi)容添加指令“IDelete”，此指令一般添加在中斷識(shí)別號(hào)與中斷程序連接的指令之前，用于清空中斷識(shí)別號(hào)的連接。

學(xué)習(xí)內(nèi)容在列表中選擇“intno1”并確定，完成對(duì)中斷標(biāo)識(shí)符進(jìn)行清空指令語(yǔ)句的編寫（如果列表中沒有，則在數(shù)據(jù)類型“intnum”中新建一個(gè)）

學(xué)習(xí)內(nèi)容在“Interrupts”下點(diǎn)擊“CONNECT”完成CONNECT指令的添加

學(xué)習(xí)內(nèi)容“CONNECT”指令中的“VAR”選擇“intno1”，“ID”選擇需要關(guān)聯(lián)的中斷程序“TRAPtingzhi”

學(xué)習(xí)內(nèi)容完成“CONNECT”指令的添加后，點(diǎn)擊“ISignalGI”完成指令的添加

學(xué)習(xí)內(nèi)容選擇“gi1”，并確定

學(xué)習(xí)內(nèi)容選中“ISignalGI”指令點(diǎn)擊，進(jìn)入編輯界面。（ISignalGI中的single參數(shù)啟用，gi1只會(huì)觸發(fā)一次中斷；若要重復(fù)觸發(fā)中斷，則將其關(guān)閉）

學(xué)習(xí)內(nèi)容點(diǎn)擊“可選變量”按鈕

學(xué)習(xí)內(nèi)容點(diǎn)擊進(jìn)入變量界面

學(xué)習(xí)內(nèi)容在變量界面選擇“/Single”，再點(diǎn)擊“不使用”按鈕

學(xué)習(xí)內(nèi)容關(guān)閉返回到該界面，點(diǎn)擊“確定”按鈕

學(xué)習(xí)內(nèi)容完成設(shè)定后，此中斷程序?qū)⒃凇癿ian”例行程序執(zhí)行中生效。即執(zhí)行例行程序過(guò)程中，觸發(fā)中斷機(jī)制后，當(dāng)監(jiān)控到gi1=13的觸發(fā)條件滿足時(shí)，啟用中斷