工業(yè)機器人現(xiàn)場編程課件 6.4.1 如何自動運行RAPID程序_第1頁
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文檔簡介

如何自動運行PRAID程序工業(yè)機器人的高級示教編程與調(diào)試

學習目標

機器人系統(tǒng)的RAPID程序編寫完成，對程序進行調(diào)試滿足生產(chǎn)加工要求后，可以選擇將運行模式從手動模式切換到自動模式，自動運行程序。自動運行程序前，要確認程序的正確性，還要確認工作環(huán)境的安全性。當兩者達到標準要求后，才可以自動運行。

學習目標RAPID程序自動運行的優(yōu)勢：1、手動模式下使能鍵是需要一直處于ON狀態(tài)下，程序才可以運行，程序進行自動運行的話，也就有效地解放了勞動力；2、自動運行程序，還可以有效地避免安全事故的發(fā)生，這主要是因為，自動運行下工業(yè)機器人處于安全防護欄中，操作人員均位于安全防護欄的外側(cè)。

學習內(nèi)容實例演示搬運碼垛程序的自動運行演示要求：提前完成數(shù)組碼垛程序的編寫，單步運行進行調(diào)試確保機器人姿態(tài)移動的準確性，檢查機器人周圍環(huán)境，保證機器人運行范圍內(nèi)安全無障礙。

任務實操

選用“ProCall”指令在“mian”程序中調(diào)用“maduo”程序

學習內(nèi)容手動運行模式與自動運行模式的切換，將運行模式切換到自動狀態(tài)

學習內(nèi)容在示教器上點擊“確認”按鈕，再點擊“確定”按鈕

學習內(nèi)容按下電機上電按鈕

學習內(nèi)容按下程序調(diào)試控制按鈕“連續(xù)”，即可完成，碼垛程序?qū)⒆詣舆B續(xù)運行

小結(jié)本節(jié)學習了如何自

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