機(jī)電集成技術(shù)（中級）課件 工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作觸發(fā)

工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)作觸發(fā)一、TriggL指令二、TriggIO指令三、動(dòng)作觸發(fā)案例1/9一TriggL指令TriggL指令用于工業(yè)機(jī)器人在線性運(yùn)動(dòng)過程中在指定位置準(zhǔn)確的觸發(fā)事件（如置位輸出信號、觸發(fā)裝置動(dòng)作、激活中斷等），指令在示教器中的位置如圖所示。2/9一TriggL指令中參數(shù)的說明見表1~表2。指令中常見參數(shù)數(shù)據(jù)類型功能ToPointrobtarget存儲工業(yè)機(jī)器人和外部軸的目標(biāo)點(diǎn)。Speedspeeddata運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)規(guī)定了工具中心點(diǎn)、外軸和工具方位調(diào)整的速率。[\T]num該參數(shù)用于規(guī)定機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的總時(shí)間，以秒計(jì)。表1TriggL指令包含的常見參數(shù)(1)TriggL指令接下頁3/9指令中常見參數(shù)數(shù)據(jù)類型功能Trigg_1triggdata指代先前在程序中通過使用指令TriggIO、TriggEquip、TriggInt、TriggSpeed中定義的觸發(fā)條件和觸發(fā)活動(dòng)的變量。Zonezonedata相關(guān)移動(dòng)的區(qū)域數(shù)據(jù),TCP所產(chǎn)生的拐角路徑的大小。Tooltooldata當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)時(shí)使用的工具（TCP）。表2TriggL指令包含的常見參數(shù)(2)接上頁一TriggL指令4/9二TriggIO指令TriggIO用于定義工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)路徑沿線固定位置處的數(shù)字量輸出信號、數(shù)字量組輸出信號或模擬量輸出信號的觸發(fā)條件和行動(dòng)。指令在示教器中的位置如圖所示。5/9二TriggIO指令中參數(shù)的說明見表3~表4。指令中常見參數(shù)數(shù)據(jù)類型功能Triggdatatriggdata用于儲存triggdata的變量，并將此類triggdata用于TriggL、TriggC或TriggJ指令。Distancenum定義為距移動(dòng)路徑終點(diǎn)的距離出現(xiàn)I/O事件的位置，以mm計(jì)（正值）。（未設(shè)置參數(shù)\Start或\Time時(shí)適用）。[\Start]switch當(dāng)Distance的距離始于移動(dòng)起點(diǎn)而非終點(diǎn)時(shí)使用。表3TriggIO指令包含的常見參數(shù)(1)TriggIO指令6/9二指令中常見參數(shù)數(shù)據(jù)類型功能[\Time]switch當(dāng)Distance的指定值實(shí)際為時(shí)間（以秒計(jì)，且為正值）而非距離時(shí)使用。僅可用于短時(shí)間（<0.5s）。[\DOp]signalaoI/O事件中，應(yīng)當(dāng)發(fā)生改變的輸出信號的名稱。[\GOp]signaldo[\AOp]signalgoSetValuenum信號的期望值。[\DODelay]num僅用于在機(jī)械臂已達(dá)到指定位置后，延遲信號輸出，以秒計(jì)（正值）；若省略本參數(shù)，則不會(huì)信號輸出延遲。表4TriggIO指令包含的常見參數(shù)(2)TriggIO指令7/9三動(dòng)作觸發(fā)案例以下圖所示案例為例，講解使用TriggL和TriggIO指令在一個(gè)準(zhǔn)確的位置觸發(fā)一個(gè)數(shù)字量輸出信號復(fù)位的方法。(p0)8/9三動(dòng)作觸發(fā)案例VARtriggdataQuickChangeMotion;！定義觸發(fā)數(shù)據(jù)QuickChangeMotionTriggIOQuickChangeMotion,5\DOp:=ToTQuickChange,1;！定義觸發(fā)事件，在距離指定目標(biāo)點(diǎn)前5mm處，觸發(fā)指定事件，即將數(shù)字量輸出信號ToTQuickChange置位為1。TriggLp1,v500,QuickChangeMotion,fine,tool0;！執(zhí)行TriggL,調(diào)用觸發(fā)事件QuickChangeMotion，即工業(yè)機(jī)