項(xiàng)目四智能網(wǎng)聯(lián)汽車的輔助駕駛第一節(jié)單目攝像頭認(rèn)知與識(shí)別

項(xiàng)目四：智能網(wǎng)聯(lián)汽車的輔助駕駛第一節(jié)單目攝像頭認(rèn)知與識(shí)別01單目攝像頭的成像原理單目攝像頭的結(jié)構(gòu)02學(xué)習(xí)內(nèi)容03單目攝像頭的優(yōu)缺點(diǎn)單目攝像頭的交通標(biāo)志識(shí)別0405斑馬線與紅綠燈的識(shí)別車載攝像頭感光組件ADAS系統(tǒng)的主要視覺傳感器控制組件計(jì)算機(jī)能處理的數(shù)字信號(hào)車載攝像頭在輔助駕駛中主要用于感知車輛周邊的環(huán)境路況，實(shí)現(xiàn)前向碰撞預(yù)警，車道偏移報(bào)警和行人檢測(cè)等ADAS功能。攝像機(jī)的類型:單目攝像頭、雙目攝像頭、環(huán)視攝像頭。單目攝像頭的成像原理即物體把外界光源照在物體上的光線反射到鏡頭中，在攝像頭的成像平面得到物體的圖像。單目攝像頭的成像原理是小孔成像，就是把三維的物體投射到一個(gè)二維平面上，得到一個(gè)倒立縮小的像，單目攝像頭的鏡頭就相當(dāng)于小孔的功能。單目攝像頭的成像原理單目攝像頭一般安裝在車輛的前端位置，單目攝像頭的供電范圍寬可以是8-24V，其最大功耗為3W。攝像頭的通信方式是以太網(wǎng)，圖片的信息通過以太網(wǎng)的形式,發(fā)送一定格式的數(shù)據(jù)包給計(jì)算機(jī)端。單目攝像頭的結(jié)構(gòu)單目攝像頭的結(jié)構(gòu)可以調(diào)節(jié)焦距和曝光量來改變圖像的清晰度和明暗程度。單目攝像頭的優(yōu)點(diǎn)1結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、便于標(biāo)定和識(shí)別。2圖像分辨率高、圖像包含的信息多。3攝像頭能在白天使用自然光；可以識(shí)別汽車、交通燈的顏色；在光照充足的條件下，可以識(shí)別很遠(yuǎn)的物體，有更高的分辨率。單目攝像頭的缺點(diǎn)1獲取的是一個(gè)二維圖像,不能直接讀取圖像的深度信息。2雨雪和光照會(huì)影響單目相機(jī)獲取圖像的質(zhì)量。3需要不斷更新和維護(hù)—個(gè)龐大的樣本數(shù)據(jù)庫,才能保證系統(tǒng)達(dá)到較高的識(shí)別率。單目攝像頭的交通標(biāo)志識(shí)別單目攝像頭的交通標(biāo)志識(shí)別車輛在行駛過程中需要進(jìn)行障礙物的檢測(cè)以及交通標(biāo)示的識(shí)別，此時(shí)環(huán)境信息便可以通過單目視覺或者多目視覺設(shè)備進(jìn)行采集。交通標(biāo)志識(shí)別過程1目標(biāo)物圖像的提取2目標(biāo)物圖像的處理3目標(biāo)物圖像的識(shí)別交通標(biāo)志識(shí)別過程在我國禁令標(biāo)志具有明顯的特征:顏色上標(biāo)示牌的外邊框都是紅色的，形狀上標(biāo)示牌都是標(biāo)準(zhǔn)的圓形。交通標(biāo)志識(shí)別過程想要識(shí)別交通禁令標(biāo)識(shí)牌，就要通過單目相機(jī)獲取圖像然后對(duì)圖像中紅色圓圈區(qū)域信息進(jìn)行提取，從而鎖定我們的目標(biāo)物。交通標(biāo)志識(shí)別過程標(biāo)識(shí)牌有可能會(huì)受到拍攝角度，光照，天氣等因素的影響，因此需要我們對(duì)標(biāo)識(shí)牌中紅色閾值進(jìn)行嚴(yán)格的設(shè)定。交通標(biāo)志識(shí)別過程斑馬線與紅綠燈的識(shí)別單目相機(jī)識(shí)別通過分析斑馬線的條數(shù)、間隔等基本特征，并且對(duì)采集的道路圖像進(jìn)行區(qū)域分割，利