臺達位置與扭矩模式伺服電機文檔

1、臺達ASD-B2伺服ECMA-C20401GS電機控制文檔一 扭矩模式1. 說明：此扭矩模式是用于外部控制器控制輸入給伺服器的電壓來實現(xiàn)電機扭矩大小的輸出。2. 接線：將控制器控制的能輸出可變電壓的引腳直接連接到CN1的18引腳，將控制器的GND與伺服器CN1的19腳連接3. 參數(shù)設(shè)定：P2-15，P2-16，P2-17都設(shè)定為0，消除初始狀態(tài)下AL013的預(yù)警狀態(tài)。P1-01：03，將電機設(shè)定為轉(zhuǎn)矩模式P1-02：01，速度限制，電機在沒有負載的情況下會轉(zhuǎn)很快P1-07：500，設(shè)置電機加減速的時間，減少通電與斷電的時對于軸與外設(shè)的沖擊P1-09=設(shè)定電機最高轉(zhuǎn)速P2-12：00，將TCM0

2、設(shè)定為0P2-13：00，將TCM1設(shè)定為0 P2-12與P2-13的作用是將扭矩的命令設(shè)定為外部電壓來控制。詳情見數(shù)據(jù)手冊144頁6.4.1P2-14:14,設(shè)定速度，當(dāng)不設(shè)定此項時，電機只有力矩，沒有轉(zhuǎn)速P1-41：200，表示輸入5V模擬電壓，達到100%額定轉(zhuǎn)矩P2-10：01，啟動電機當(dāng)此時電機不轉(zhuǎn)時，重啟伺服器即可。（建議重啟）要關(guān)閉電機則將P2-10設(shè)定為00,并保存，然后將開關(guān)關(guān)閉并重啟即可完成電機的關(guān)閉。二 位置模式1. 說明：當(dāng)前位置模式是通過外部控制器輸出的PWM來控制伺服電機的位置以及速度，其中PWM頻率控制電機速度，PWM的個數(shù)與P1-44與P1-45的結(jié)合控制電機的

3、具體位置。使用的脈沖輸入為開集極NPN設(shè)備輸入，電源為內(nèi)部24v電源。2. 接線：上圖中的白線是控制器的脈沖輸出線，用于輸出PWM，藍色線是控制板的GND的連接線，用于控制器與伺服器的共地作用。上圖是伺服器CN1的接線，其中褐色線是CN1的41引腳，其中的PWM信號是控制器的PWM輸出的引腳串接一個1.5K電阻通過一個NPN三極管之后連接到CN1的引腳。其中控制器的pwm輸出引腳連接NPN三極管的基極，三極管的發(fā)射極連接CN1 的14腳（COM-），集電極連接到41引腳。35引腳與17引腳需要短接，CN1的COM-也就是14引腳必須要與控制器的GND連接，否則電機將不會轉(zhuǎn)動。在位置模式下將伺服

4、電機的GND（19腳）與控制器的GND單獨連接，電機將不會轉(zhuǎn)動。其他的線的連接方式見數(shù)據(jù)手冊67頁C3-13. 設(shè)定：P2-15，P2-16，P2-17都設(shè)定為0，消除初始狀態(tài)下AL013的預(yù)警狀態(tài)。P1-00：02，表示脈沖+方向控制方式P1-01：00，表位置控制模式P1-32：00，停止方式為立即停止模式P1-37：10，負載慣量與電機本身慣量比，在調(diào)試時自動估算。P1-44：電機齒輪比分子P1-45：電機齒輪比分母P1-45與P1-44共同確定電機多少個脈沖才能完成電機轉(zhuǎn)動一圈的過程。計算公式是：分辨率（）/1圈脈沖數(shù)=P1-44/P1-45P2-10：01，伺服啟動建議重啟！要關(guān)閉電

5、機則將P2-10設(shè)定為00,并保存，然后將開關(guān)關(guān)閉并重啟即可完成電機的關(guān)閉。三 扭矩與位置混合模式1. 說明：扭矩與位置的混合模式用于同時控制扭矩和位置，但是混合模式實際是兩者的交替實現(xiàn)的，兩者的交替是通過控制器控制CN1 的DI7（手冊63頁），也就是31引腳的置高與置低來實現(xiàn)的，置低是扭矩模式，置高是位置模式，混合模式的選擇見數(shù)據(jù)手冊的186頁，DI7的功能劃分見數(shù)據(jù)手冊的219頁的P2-16，P2-16對應(yīng)DI7的功能劃分，表7.1見數(shù)據(jù)手冊的261頁2. 接線：接線方式實際是位置與扭矩模式的結(jié)合，但是此時的混合模式會多出一個控制兩種模式交換的控制接線和com+與VDD的短接。多出的線路

6、的連接可見數(shù)據(jù)手冊71頁NPN晶體，共射級模式（SINK模式），內(nèi)部電源模式以下接線圖均為位置與扭矩混合模式的接線圖，共5張：上圖是混合模式的筆繪草圖，與實際連線完全一樣。上圖是控制器端的連線方式上圖是伺服器端的連線上圖是CN1的17腳（VDD），35腳（PULL-HI），11腳（COM+）短接的圖片上圖是全局連線的概覽圖。3、 設(shè)定初始狀態(tài)下，也就是將P2-8設(shè)定為10保存并重啟的前提下設(shè)定。P2-15：122P2-17：121P2-16：20上面三個設(shè)定的共同作用是消除開機狀態(tài)下AL013的預(yù)警狀態(tài)，而單獨P2-16的作用是將CN1的31引腳設(shè)定為P-T模式轉(zhuǎn)換的控制引腳，置高表示扭矩模式

7、，置低表示位置模式（實測）。P1-01：07，設(shè)定為位置與扭矩的混合模式=P1-02：01，速度限制，電機在沒有負載的情況下會轉(zhuǎn)很快P1-09=設(shè)定電機最高轉(zhuǎn)速P2-12：00，將TCM0設(shè)定為0P2-13：00，將TCM1設(shè)定為0P2-12與P2-13的作用是將扭矩的命令設(shè)定為外部電壓來控制。詳情見數(shù)據(jù)手冊144頁6.4.1P2-14:14,設(shè)定速度，當(dāng)不設(shè)定此項時，電機只有力矩，沒有轉(zhuǎn)速P1-41：200，表示輸入5V模擬電壓，達到100%額定轉(zhuǎn)矩=上面橫杠內(nèi)的設(shè)定為混合模式下的扭矩模式的設(shè)定=P1-00：02，表示脈沖+方向控制方式P1-32：00，停止方式為立即停止模式P1-37：10

8、，負載慣量與電機本身慣量比，在調(diào)試時自動估算。P1-44：電機齒輪比分子P1-45：電機齒輪比分母P1-45與P1-44共同確定電機多少個脈沖才能完成電機轉(zhuǎn)動一圈的過程。計算公式是：分辨率（）/1圈脈沖數(shù)=P1-44/P1-45上面橫杠內(nèi)的內(nèi)容是混合模式下的位置模式的設(shè)定。P2-10：01，伺服啟動建議設(shè)定完成之后重啟四 速度模式：1. 說明速度模式是根據(jù)CN1口的20引腳和19腳之間的電壓差值來控制電機轉(zhuǎn)速的。當(dāng)處于速度模式下，兩個引腳之間沒有電壓的情況下與位置模式相似，電機的位置是不能改變的。2. 接線要求：將伺服器上面的CN1的19引腳連接單片機的GND，20引腳連接單片機DAC的輸出引腳，也就是輸出電壓可變的引腳。速度模式下只需要連接這兩根導(dǎo)線即可。3. 設(shè)定每次在更改控制模式時，都將P2-8設(shè)定為10，使電機伺服器重設(shè)，并斷電重啟伺服器。1. P1-01：2，速度模式2. P1-34：100，加速時間3. P1-35：0-100，減速時間，單位ms4. P1-36：100，平滑時間，單位ms，根據(jù)實際情況調(diào)整5. P