7剛體的簡單運動.ppt

1、1,第七章 剛體的簡單運動,2,一 平行移動,71 剛體的平行移動,平行移動的判斷 以及特點,3,觀察藍色桿、在滑道里面運動的桿的運動,平行四連桿機構。,4,平行四連桿機構。,觀察帶有固定圓的那個桿的運動,5,結論：當剛體平行移動時，其上各點的軌跡形狀相同；,因此，研究剛體的平移，可以歸結為研究剛體內(nèi)任一點的運動。,二 平移剛體內(nèi)各點的運動軌跡速度加速度,在每一瞬時，各點的速度相同，加速度也相同。,6,三 工程中常見的平移機構,1 平行四連桿機構,2 篩動機構 -篩子,P224-習題9-4,3 曲柄連桿機構中-滑塊,4 直線平移和曲線平移,7,72 剛體的定軸轉動,加速轉動與減速轉動的判斷,8

2、,一 定軸轉動 1 在剛體運動的過程中，,72 剛體的定軸轉動,2 該固定不動的直線稱為轉軸。,若剛體上或其延伸部分上有一 條直線始終不動，,具有這樣一種特征的剛體的運動稱為剛體的定軸轉動,簡稱轉動,9,二 運動方程 角速度 角加速度,角速度,角加速度,思考什么情況下剛體是加速轉動? 什么情況下剛體減速轉動?,72 剛體的定軸轉動,轉角 角速度 角加速度代數(shù)量,正負規(guī)定要一致,圖示,！聯(lián)想到了什么？,10,73轉動剛體內(nèi)各點的速度和加速度,轉動剛體內(nèi)各點的速度和加速度的計算,11,73轉動剛體內(nèi)各點的速度和加速度,一 轉動剛體內(nèi)各點的速度和加速度的計算,1 速度計算,各點速度的大小與該點 到軸

3、心的距離成正比,速度的方向垂直于該點到 軸心的連線，指向圖形 轉動的一方。,12,73轉動剛體內(nèi)各點的速度和加速度,一 轉動剛體內(nèi)各點的速度和加速度的計算,速度計算的逆運算,13,73轉動剛體內(nèi)各點的速度和加速度,一 轉動剛體內(nèi)各點的速度和加速度的計算,2 加速度計算,an,各點切向加速度的大小與該點到軸心的距離成正比,方位垂直于該點到軸心的連線，,各點法向加速度的大小 與該點到軸心的距離 成正比,方向指向軸心,指向由角加速度轉向確定,14,73轉動剛體內(nèi)各點的速度和加速度,一 轉動剛體內(nèi)各點的速度和加速度的計算,2 加速度計算逆運算,加速轉動的剛體，已知其上一點A的切向加速度,判斷 角加速度

4、的轉向,判斷 角速度的轉向,畫出法向加速度的方向,15,OA桿繞O軸加速轉動，圖示位置角速度 為 角加速度為,畫出桿OA上各點的速度分布 規(guī)律，加速度分布規(guī)律,二 例題,73轉動剛體內(nèi)各點的速度和加速度,16,圖示鉛直平面內(nèi)的平行四連桿機構。曲柄O1A以勻角度 2rad/s 繞 O1軸轉動,O1A=O2B =r=20cm , AB=O1O2=40cm AC=CB,求連桿中點C的速度,1 O1A桿的運動形式？,2 AB桿的運動形式？,3 AB桿上任一點的速度,17,鉛直平面內(nèi)的運動機構O1A=O2B =r=20cm ,AB=O1O2=40cm,矩形板的運動形式？,AB桿上M點的速度,M,矩形板上

5、任一點M的速度？,M,半圓板的運動形式？,半圓板上任一點M的速度？,18,O1A=O2B =r=20cm ,AB=O1O2=40cm AC=CB,圓盤的運動形式示？,自學輪系的傳動比這一節(jié)后，藍齒輪的角速度如何計算？,19,判斷題,1 剛體的運動形式是平移時，各點的運動軌跡一定是直線,一定是平面曲線,2 剛體的運動形式是平移時，任一瞬時剛體上各點的速度相等,加速度不相等,20,判斷題,3 各點都作圓周運動的剛體的運動形式 一定是定軸轉動,21,判斷題,4 剛體繞定軸轉動時，所有點的軌跡都是圓。,22,判斷題,5 剛體繞定軸轉動時，角加速度為正，表示加速轉動；,角加速度為負，表示減速轉動。,6 剛體繞定軸轉動時，其上各點的速度大小與點到軸心的距離成正比例關系。,23,判斷題,7 剛體繞定軸轉動時，其上各點的切向加速度大小與點到軸心的距離成正比例關系；法向加速度不滿足這一關系。,8 剛體繞定軸轉動時，其上各點的加速度大小與點到軸心的距離成正比例關系。,24,25,齒輪傳動傳動比,74 輪系的傳動比(自學),帶輪傳動傳動比,26,齒輪傳動傳動比,74 輪系的傳動比(自學),帶輪傳動傳動比,運動特點：嚙合點有 共同的速度,在假想的一個圓-節(jié)圓 （分度圓）嚙合,3皮帶與帶輪間無相對滑動,2 皮帶厚度不計,假設 1 皮帶不可伸長,2