無攀爬式全自動高空接線機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計說明書.doc

本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計無攀爬式全自動高空接線機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計系部名稱：機電工程學(xué)院專業(yè)班級：機械設(shè)計制造及其自動化08-4班學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：職稱：教授哈爾濱工程大學(xué)二一二年六月TheGraduationDesignforBachelorsDegreeStructureDesignofNoClimbingFull-automaticHighAltitudeWiringRobotCandidate:Specialty:MechanicalDesignandManufacturing&AutomationClass:B08-4Supervisor:HeilongjiangInstituteofTechnology2012-06Harbin哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計I摘要在一切追求人性化的今天，越來越多繁重、危險和高難度的工作，開始采用機器人（包括機械手）來代替人類完成。裸高壓導(dǎo)線輸電線路的高空接線工作，一直是困擾高空作業(yè)人員的棘手問題，由于其危險性極大，作業(yè)條件艱難，僅靠人力很難做到，所以都是借助高空作業(yè)車的幫助來實現(xiàn)的。近年來，越來越多的人致力于多自由度的高空全自動繞線裝置的研究，試圖找到一種簡便、經(jīng)濟、安全、有效的方法，來解決這一難題。因此，無攀爬式全自動高空接線機器人應(yīng)運而生，該機器人通過實現(xiàn)高空握持導(dǎo)線、不規(guī)則的圓周繞線運動和橫向進給運動等動作，來完成繞線任務(wù)。通過對各種方案的對比，決定采用斜齒輪傳動繞線，螺旋傳動進給來實現(xiàn)主要功能。本設(shè)計構(gòu)思新穎，而且具有結(jié)構(gòu)輕便、經(jīng)濟適用、效率高、安全等顯著優(yōu)勢，順應(yīng)時代發(fā)展方向，具有很高的可行性，適用于各種工作場合。關(guān)鍵詞：無攀爬式；自動繞線；斜齒輪傳動；進給；螺旋傳動哈爾濱工程大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計IIABSTRACTInthisinformationera,moreandmoreheavy,dangerousanddifficultworksarebeingdonebyrobot,manipulatorincluded.Theconnectionofbarehigh-tensionwirehasalwaysbeentroubledsteeplejacks.Itsextremelydangerous,andtheworkconditionishard,sopeoplehavetogethelpfromthealoftworkingcar.Inrecentyears,moreandmorepeopleareconcentratedondevelopmentofdeviceoffull-automatichighaltitudewiring.Theytrytofindaconvenient,economical,safelyandefficientprogramtosolvethisproblem.Thenthenoclimbingfull-automatichighaltitudewiringrobotcomesout.Itaccomplishesitstaskbyholdingwiresinhighattitude,coilingincircleirregularlyandtransversefeed.Throughthecomparisonofseveralprograms,thehelicalgearingandscrewdrivenareusedtowiringandfeed,respectively.Thisdesignhasanovelidea,andithasadvantageoflightstructure,economicandapplicable,efficientandsafely.Itcomplieswiththedevelopmentoferaandcanworkinany