封焊機的自動上料機構(gòu)設(shè)計論文[帶圖紙].doc

本科畢業(yè)設(shè)計(論文)題目：封焊機的自動上料機構(gòu)設(shè)計系別：機電信息系專業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化班級：學(xué)生：學(xué)號：指導(dǎo)教師：2013年04月I封焊機的自動上料機構(gòu)設(shè)計摘要本文通過對機械手的組成和分類，及國內(nèi)外的發(fā)展狀況的了解，進行了總體方案設(shè)計，確定了機械手用四自由度和圓柱坐標型式。本機械手為上料機械手，為使其通用性加強，故同時設(shè)計了機械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)和吸附式手部結(jié)構(gòu)，可以更換使用。計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)汽缸的驅(qū)動力矩，確定了相關(guān)尺寸，設(shè)計了機械手的腕部結(jié)構(gòu)；設(shè)計了機械手的手臂結(jié)結(jié)構(gòu)；設(shè)計了手臂伸縮，升降用液壓緩沖器和手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器。關(guān)鍵詞上料；機械手；氣缸IISealWeldingMachineAutomaticFeedingMechanismDesignAbstractInthispaper,thecompositionandclassificationoftherobot,andthedevelopmentofdomesticandinternationalunderstandingofthestatus,theoveralldesign,therobotwithfourdegreesoffreedomandcylindricalcoordinatestype.Therobotfeedingrobot,toitsversatilitystrengthen,whilethedesignoftherobotholdinghandsstructureandadsorptionhandstructure,youcanreplacetheuseof.Calculatethetorquerequiredtodrivetherotationofthewristandthedrivetorqueoftherotarycylinder,withahydraulicbufferidentifiedbyrelativesize,thedesignoftheroboticwriststructure；designoftheroboticarmjunctionstructure；designofthetelescopicarmliftingTherotaryarmwithhydraulicshockabsorber.Keywords：feedingrobot；cylinder.；manipulator目錄1緒論.11.1工業(yè)機械手概述.11.1.1工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢.21.2機械手的組成和分類.31.2.1機械手的組成.31.2.2機械手的分類.52機械手的設(shè)計方案.72.1機械手的坐標型式與自由度.72.2機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.72.3機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.72.4機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計.82.5機械手的驅(qū)動方案設(shè)計.82.6機械手的控制方案設(shè)計.82.7機械手的主要參數(shù).82.8.機械手的技術(shù)參數(shù)列表.93手部結(jié)構(gòu)設(shè)計.113.1夾持式手部結(jié)構(gòu).113.1.1手指的形狀和分類.113.1.2設(shè)計時考慮的幾個問題.113.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計.124手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計.164.1手腕的自由度.164.2手腕的驅(qū)動力矩的計算.164.2.1手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩.164.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算.195手臂伸縮、升降、回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計與校核.215.1手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計與校核.215.1.1手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計.215.1.2尺寸校核.215.1.3.導(dǎo)向裝置.225.1.4平衡裝置.225.2手臂升降氣缸的尺寸設(shè)計與校核.225.2.1尺寸