（機械電子工程專業(yè)論文）基于藍牙技術(shù)的多機器人通信和控制系統(tǒng)的研究.pdf

武漢理- = 人學(xué)碩士學(xué)位論文 摘要 機器人直是各國竟相研究、集成最新科技成果的高技術(shù)象征。最近幾年， 機器人技術(shù)的發(fā)展理念發(fā)生了根本的變化，開放性、小型化、高柔性和高智能已 成為機器人發(fā)展的主流方向，而體現(xiàn)上述特點的人機交互和信息傳輸一直是制約 機器人發(fā)展的重要因素之一。藍牙技術(shù)的出現(xiàn)，無疑為機器人發(fā)展開辟了一條嶄 新的通道。 藍牙技術(shù)是一種無線數(shù)據(jù)與語音通信開放性全球規(guī)范，它在設(shè)計之初的主 旨，就是取代現(xiàn)有的短距離無線通信方式，成為性能最好、價格最低的種短距 離無線通信方式。藍牙通信方式必然將成為多機器人通信的一個最重要的方式 這是由藍牙技術(shù)本身所具有的特色和優(yōu)勢決定的，是一些其它的通信方式無法比 擬的。 本文探討了藍牙技術(shù)應(yīng)用在分布式多機器人系統(tǒng)中存在的問題，并針對這一 問題提出了一種解決方案：一種適合分布式多機器人的藍牙網(wǎng)絡(luò)模式。這種藍牙 網(wǎng)絡(luò)模式是在藍牙通信技術(shù)基礎(chǔ)上，結(jié)合定的思想和算法，使藍牙網(wǎng)絡(luò)中的各 個主體在關(guān)系上表現(xiàn)得更加平等、自主，同時又能很好的相互通信和協(xié)調(diào)，充分 體現(xiàn)多機器人系統(tǒng)的基本特征。本文給出了這種藍牙網(wǎng)絡(luò)模式的硬件和軟件實現(xiàn) 以及藍牙通信系統(tǒng)的實現(xiàn)。 此外，本文還簡要介紹了可移動機器人的制作。這個可移動機器人能夠自動 移動，轉(zhuǎn)彎以及檢測周圍是否有障礙物，如果有障礙物，那么能夠自動測量障礙 物與其之間的距離，并且能夠自動的轉(zhuǎn)彎避開這個障礙物。這個機器人的制作是 為了給機器人的藍牙通信提供一個平臺，以及檢驗令牌式藍牙網(wǎng)絡(luò)模型。 關(guān)鍵詞： 藍牙通信，移動機器人，紅外線傳感器，超聲波檢測 武漢理工人學(xué)碩士學(xué)位論文 a b s t r a c t r o b o tr e s e a r c hi sa l w a y st h eh i g h - t e c h n o l o g ys y m b o l ，i tu s u a l l yi n t e g r a t e su pt o t h em i n u t es c i e n c ea n dt e c h n o l o g yh a r v e s t ，a n ds om a n yc o u n t r i e sn o wp a ym o s t i m p o r t a n ta t t e n t i o nt or o b o tr e s e a r c h i nr e c e n ty e a r s ，t h et r e n da n dc o n c e p t i o no ft h e r o b o tt e c h n o l o g yd e v e l o p m e n th a v et h o r o u g h l yc h a n g e d o p e n i n g ，m i n i a t u r i z a t i o n a n dh i g h p l i a b i l i t y , a sw e l la sh i g h i n t e l l i g e n c eh a v eb e c o m et h em a i nt r e n d so f r o b o t sd e v e l o p m e n t t h ea l t e r n a t i o na n dc o m m u n i c a t i o nb e t w e e nh u m a na n dr o b o ti s oneo ff a c t o r , w h i c hr e s t r i c tt h er o b o tr e s e a r c h sd e v e l o p m e n t t h ea d p e a r a n c eo ft h e b l u e t o o t ht e c h n o l o g yw i t h o u tf a i li n a u g u r a t e san e wc h a n n e lf o rr o b o tr e s e a r c h s d e v e l o p m e n t b l u e t o o t hw i r e l e s st e c h n o l o g yj sas h o r t r a n g er a d i ot e c h n o l o g y b l u e t o o t hr a d i o u s e saf a s ta c k n o w l e d g e m e n ta n df r e q u e n c y h o p p i n gs c h e m et om a k et h el i n kr o b u s t ， e v e ni nn o i s yr a d i oe n v i r o n m e n t s t h ea i mo ft h eb l u e t o o t ht e c h n o l o g yi st or e p l a c e t h ee x i s t i n gs h o r t - r a n g ew i r e l e s sc o m m u n i c a t i o nm a n n e r , a n dt ob eak i n do f c o m m u n i c a t i o nt e c h n o l o g yw h i c hh a st h eb e s tc a p a b i l i t ya n dt h el o w e s tp r i c e b l u e t o o t hn e c e s s a r i l yt u r nt oo n eo ft h em o s ti m p o r t a n tm a n n e rf o rt h em u l t i - r o b o t c o m m u n i c a t i o n ，b e c a u s ei th a sm a n yf e a t u r e sa n da d v a n t a g e sw h i c ho t h e r c o m m u n i c a t i o nt e c h n o l o 疊i e sh a v e n t i nt h i sp a p e r , t h ep r o b l e m sw h i c hm a y b eh a p p e nw h e nt h eb l u e t o o t ht e c h n o l o g y i sa p p l i e dt od i s t r i b u t e dm u l t i r o b o ts y s t e m ( d m r s ) h a v eb e e nd i s c u s s e d a i mt of i x t h o s ep r o b l e m s ，w ep r o p o s e dad y n a m i cb l u e t o o t hm o d e ，w h i c hn a m e df o rt h et o k e n b l u e t o o t hn e t w o r km o d e t h i sb l u e t o o t hn e t w o r km o d e lb a s e do nb l u e t o o t h c o m m u n i c a t i o nt e c h n o l o g ya n dc o m b i n e ds o m ei d e a sa n da r i t h m e t i c i no r d e rt o e m b o d yt h eb a s i cc h a r a c t e ro fm u l t i r o b o ts y s t e mt h a tt h er e l a t i o n s h i pa m o n gt h e a g e n t si se q u a la n di n d e p e n d e n ta n de a c hr o b o tc a nc o m m u n i c a t ea n di n t e r o p e r a t e w i t ho t h e r sw e l lv e r y f i n a l l y , t h er e a l i z a t i o n so ft h et o k e nb l u e t o o t hn e t w o r km o d e l a n db l u e t o o t hc o m m u n i c a t i o ns y s t e mh a v eb e e ni n t r o d u c e dr e s p e c t i v e l yi nd e t a i l s f u r t h e r m o r e ，t h ep r o c e s so fas i m p l er e m o v a b l er o b o t sp r o d u c eh a sb e e n i n t r o d u c e db r i e f l yi nt h i sp a p l e r t h i ss i m p l er e m o v a b l er o b o tc a nm o v ea n ds w e r v e a u t o m a t i c a l l y , a sw e l la si n s p e c tw h e t h e rt h e r ea r es o m eb a r r i e r sa r o u n di t i ft h e r ea r e b a r r i e r s j tc a nm e a s u r et h ed i s t a n c eb e t w e e nt h eb a r r i e ra n di t s e l f , a n de v a d et h o s e b a r r i e r sa u t o m a t i c a l l y t h e r ea r et w om a i np d r p o s e sw h yw ep r o d u c et h i ss i m p l e r e m o v a b l er o b o t ：o n ei st op r o v i d eag o o de x p e r i m e n tt o o lf o rr o b o t sb l u e t o o t h c o m m u n i c a t i o n ，t h eo t h e ri st ov e r i f yt h et o k e nb l u e t o o t hn e t w o r km o d e l 。 k e y w o r d ：b l u e t o o t hc o m m u n i c a t i o n ，r e m o v a b l er o b o t ，i n f r a r e ds e n s o r u l t r a s o n i ci n s p e c t i o n 武漢理1 人學(xué)碩十學(xué)位論文 1 1引言 第1 章緒論 “藍牙”技術(shù)是一種短距離無線寬帶通信技術(shù)，是當(dāng)今世界公認的十大科技 成果之。迄今為止，藍牙應(yīng)用主要還是集中在p n a ( p e r s o n a ln e t w o r ka r e a ) ， s i g 成員公司更看重藍牙目前的幾個主要技術(shù)特性：功耗小，傳輸穩(wěn)定、町 靠、安全，并且可以集成在任何需要無線傳輸?shù)漠a(chǎn)品中。同時許多第三方廠商 在藍牙應(yīng)用丌發(fā)研究方面，重點集中在擁有大量用戶的手持設(shè)備產(chǎn)品上，所以 不可避免地出現(xiàn)了藍牙應(yīng)用貌似狹窄的現(xiàn)蒙。另外，許多開發(fā)者以及用戶更加 注重傳輸速率和傳輸距離的要求，再加上8 0 2 1 l b 無線系列產(chǎn)品的迅速發(fā)展， 及其在傳輸速率和距離上的優(yōu)勢及今后兩年的發(fā)展趨勢，導(dǎo)致了許多對藍牙應(yīng) 盼陛能方面的猜疑。但綜合目前傳輸距離功耗而言，包括支持廠商的數(shù)量以 及其集成的規(guī)模和趨勢，藍牙在短距離范圍無線傳輸上有絕對的優(yōu)勢。 機器人一贏是各國競相研究、集成最新科技成果的高技術(shù)象征。最近幾 年，機器人技術(shù)的發(fā)展理念發(fā)生了根本的變化：讓機器人來完成人不想干的體 力勞動是早期開展機器人研究的根本動力；讓機器人實現(xiàn)人類的智能擴展，從 事人類想干的腦力勞動或輔助人的智能活動，已成為新的目標。而且，機器人 在醫(yī)療、服務(wù)、娛樂、生物、醫(yī)藥、環(huán)保、軍事、核工業(yè)、水下、空間、農(nóng) 業(yè)、工業(yè)、建筑、救災(zāi)和排險等許多領(lǐng)域都開辟了前所未有的應(yīng)用空問。開放 性、小型化、高柔性和高智能已成為機器人發(fā)展的主流方向，而體現(xiàn)上述特點 的人機交互和信息傳輸一直是制約機器人發(fā)展的重要因素之一。藍牙技術(shù)的出 現(xiàn)，無疑為機器人發(fā)展開辟了一條嶄新的通道。但是，藍牙與機器人之間的接 門并非是簡單的疊加，而是集機械、電子、傳感、控制和通訊技術(shù)于一體的多 種信息的融合，是多項高技術(shù)的集成，因而必然會帶來一些核心難題，如基于 “藍牙”人機協(xié)調(diào)、多傳感器融合和協(xié)調(diào)控制等。所以，基于藍牙的機器人研 究，就機器人研究本身而言是一個很大的技術(shù)進步。同時，機器人也將對藍牙 接口及其應(yīng)用開發(fā)提出要求，因此在未來幾年中藍牙與機器人集成研究將走在 藍牙應(yīng)用開發(fā)的前列，具有代表性。 從一定意義上講，機器人水平的高低集中體現(xiàn)了這個國家的綜合科技實 力。如何將藍牙應(yīng)用于機器人已成為浚領(lǐng)域的研究熱點之，藍牙技術(shù)為丌放 武漢理r ：人學(xué)碩f j 學(xué)位論文 式機器人與信息空間之間的可靠銜接提供了技術(shù)保障。如何在這一技術(shù)競爭中 贏得應(yīng)有的市場空間和產(chǎn)業(yè)機會，對我國高技術(shù)產(chǎn)業(yè)和信息產(chǎn)業(yè)的發(fā)展有著非 常重要的意義。同時，機器人技術(shù)具有極好的代表性，對促進“藍牙”的應(yīng)用及 其發(fā)展具有重大指導(dǎo)意義。 1 2 研究的目的及意義 課題來源于重慶市自動化控制技術(shù)重點實驗室開放基金( 2 0 0 3 0 f 0 1 ) ，研 究的主要目的是利用藍牙技術(shù)實現(xiàn)多個對等移動機器人之問的相互通信與控制， 這個課題的研究在實際應(yīng)用和理論方面都具有重要的意義： 1 、在實際應(yīng)用方面，將藍牙技術(shù)應(yīng)用于多個移動機器人之間的通信，是對現(xiàn) 有機器人通信方式的一種必要而有意義的補充。 目前，多機器人之間通信的主要方式有現(xiàn)場總線方式、紅外線方式等。現(xiàn) 場總線技術(shù)多種多樣，通信標準各自為政，難以實現(xiàn)統(tǒng)一，使系統(tǒng)的開放性大 打折扣，此外，在通信時還必須用電纜將各個機器人相連接起來，這在有時走 線非常困難甚至是不可能的情況下，將成為其致命的缺陷。紅外線傳輸( i n f r a t e dd e l i v e r a b l ea c c e s s - - h d 舢在機器人無線通訊中也是常常被人使用的技術(shù)， 這種無線傳輸方法在技術(shù)上與藍牙有著極大的差異，甚至有人預(yù)測藍牙在未來 將取代紅外線成為最主要的連線技術(shù)。藍牙通信使用2 4 g h z 附近的無線電頻 道，1 個頻道使用1 m h z 共7 9 個信道，每個信道的通訊速度可達1 m b p s 。通信 范圍以1 0 m 以內(nèi)為主，不過在特殊情況下可加大發(fā)射功率達到1 0 0 m 左右。 i r d a 則采用8 5 0 9 0 0 n m 的紅外線傳輸，其傳輸?shù)木嚯x與傳輸速度成反比，最 快可達1 6 m b p s ，但距離必須在l m 以內(nèi)；相反的如果傳輸速度降至7 5 k b p s ，其傳 輸距離則可達到5 m 以上。因此，在距離和傳輸速度方面，藍牙( b l u e t o o t h ) 具有比較大的優(yōu)勢。此外，紅外線通信方式也容易受到干擾，還有接受角度的 限制，而藍牙通信技術(shù)則已經(jīng)克服了上述的不足，因此將藍牙技術(shù)應(yīng)用在多機 器人通信是是非常有意義的，它可以提高機器人之間無線通信的可靠性、有效 。陣。 藍牙技術(shù)是一種無線數(shù)據(jù)與語音通信開放性全球規(guī)范，是由e r i c s s o n 、 i b m 、i n t e l 、n o k i a 和t o s h i b a 等公司于1 9 9 8 年聯(lián)合推出的一項最新的短距離無 線通信技術(shù)。它在設(shè)計之初的主旨，就是取代現(xiàn)有的短距離無線通信方式，成 為性能最好、價格最低的+ 種短距離無線通信方式。它的最大符號速率為 武漢理f 人學(xué)碩十學(xué)位論文 1 m b s ，它以低成本的近距離無線連接替代了電纜連接，在小范圍內(nèi)將各種移動 與固定通訊設(shè)備、計算機及其終端設(shè)備等連接起來，實現(xiàn)了無縫的資源共享。 此外，為了進一步提高數(shù)據(jù)的抗干擾能力，藍牙技術(shù)采用了跳頻擴展頻譜技 術(shù)。藍牙目前的幾個主要技術(shù)特性：功耗小，傳輸穩(wěn)定、可靠、安全，并且町 以集成在許多產(chǎn)品中。綜合目前傳輸距離功耗而言，包括支持廠商的數(shù)量以及 其集成的規(guī)模和趨勢，藍牙在短距離范圍無線傳輸上有絕對的優(yōu)勢。藍牙通信 方式必然將成為多機器人通信的一個最重要的方式，這是由藍牙技術(shù)本身所具 有的特色和優(yōu)勢決定的，是一些其它的通信方式無法比擬的。 2 、給出一種更適合多個獨立機器人的藍牙網(wǎng)絡(luò)模型，具有重要的理論指導(dǎo)意 義。 藍牙技術(shù)提供點對點和點對多點的無線連接。首先發(fā)起通信要求的設(shè)備稱 為主設(shè)備，被動進行通信的設(shè)備稱為從設(shè)備。一個主設(shè)備f m a s t e r ) 最多可同時與 7 個從設(shè)備( s l a v e ) 進行通信并和多個s l a v e ( 最多可超過2 0 0 個1 保持同步但不通 信。一個主設(shè)備和一個以上的從設(shè)備構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)稱為藍牙的皮克網(wǎng)( p i c o n e t ) 。 皮克網(wǎng)中信道的特性完全由主設(shè)各決定，主設(shè)備的藍牙地址( ( b da d d r ) 決定 了跳頻序列和信道接入碼；主設(shè)備的系統(tǒng)時鐘決定了跳頻序列的相位和時間。 從上述藍牙技術(shù)的特性可以看出，在藍牙設(shè)備組成的網(wǎng)絡(luò)( p i c o n e t ) 中存 在著較為明顯的主從關(guān)系：所有的從設(shè)備與主設(shè)備之間的通信都由主設(shè)備控 制，l 臺從設(shè)備與另1 臺從設(shè)備通信的唯一途徑也是通過主設(shè)備。然而，本課 題研究的多個移動機器人，他們在關(guān)系上是對等的，都具有很強的自主性，不 存在較明顯的主從關(guān)系。因此，藍牙技術(shù)的基本特性與本課題研究的多機器人 通信的基本特征相矛盾，針對這一矛盾，本論文中提出了一種藍牙網(wǎng)絡(luò)模型 令牌式動態(tài)藍牙網(wǎng)絡(luò)模式。令牌式動態(tài)藍牙網(wǎng)絡(luò)模式能夠使藍牙網(wǎng)絡(luò)中每個機 器人在關(guān)系和功能上表現(xiàn)得更加平等、自主，同時各個獨立的機器人又能很好 地相互協(xié)作完成某一任務(wù)。 因此，本課題的研究不論是從理論上還是從實際應(yīng)用方面來看都是必要 的。具有重要意義的。 1 3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析 自1 9 9 4 年愛立信提出藍牙技術(shù)以來，這項低功耗、低成本的無線連接技術(shù) 已經(jīng)獲得了巨大的發(fā)展，從整體發(fā)展來看，藍牙技術(shù)從提出到現(xiàn)在大約經(jīng)歷了 武漢理：人學(xué)碩l 學(xué)何論文 3 個階段。第一階段：藍牙技術(shù)的提出。1 9 9 4 年，愛立信公司的工程師苦惱于 同益增多的連接線纜，提出了使用無線通信技術(shù)來代替線纜連接的思想，并將 這種技術(shù)命名為b l u e t o o t h ”( 藍牙) ；第_ 二階段：藍牙技術(shù)的發(fā)展。1 9 9 8 年5 月，e r i c s s o n 、n o k i a 、t o s h i b a 、i b m 和i n t e l 成立了藍牙特殊興趣小組( s i g ) ， 加大了對藍牙的投資力度，致力于藍牙協(xié)議的研究制定。第三階段：藍牙技術(shù) 的逐漸成熟，截止目前，s i g 的成員已經(jīng)超過了2 5 0 0 家，“藍牙”技術(shù)j f 在日 漸普及，市場上的產(chǎn)品也在不斷增多。2 0 0 2 年，國際市場上已經(jīng)有5 0 0 多種 “籃牙”產(chǎn)品，其中有2 0 0 種屬于消費產(chǎn)品，包括移動電話、“藍牙”耳機 等。 國內(nèi)對藍牙技術(shù)的研究起步較晚，高校、科研單位、企業(yè)在1 9 9 9 年以后彳 對藍牙進行了較多的關(guān)注和跟蹤。中國參加藍牙國際s i g 的單位，包括企業(yè)、 研究機構(gòu)大約有3 0 多個，與世界2 4 9 1 個單位相比，占的比例很小。一部分高 校、科研單位和企業(yè)對藍牙技術(shù)進行了跟蹤和研究，如清華大學(xué)、北京郵電大 學(xué)、東南大學(xué)、重慶大學(xué)等等。但大多還處于應(yīng)用研發(fā)的初期，對藍牙協(xié)議進 行研究的很少，成熟的藍牙產(chǎn)品也為數(shù)不多，從整體情況看來，目前我國對藍 牙技術(shù)的研究還比較落后。 目前，藍牙協(xié)議還處于不斷完善期。此外，藍牙技術(shù)在各行業(yè)廣泛使用以 前，還需要大量的研究與測試工作，以證明藍牙技術(shù)能滿足各種特定情況下的 通信要求。 1 4 課題研究的主要內(nèi)容 本課題需要制作完成一個藍牙局域網(wǎng)大系統(tǒng)。這個大系統(tǒng)由三個獨立的、 對等的嵌入式控制子系統(tǒng)組成，每個嵌入式控制子系統(tǒng)都含有藍牙模塊，他們 之間通過藍牙通信協(xié)議彼此傳輸信息，以此相互協(xié)作完成一定難度的合作功 能。例如：當(dāng)三個或多個機器人在一個小的范圍內(nèi)各自運動時，如何避免這三 個或多個機器人之間發(fā)生碰撞，這就是一個相互協(xié)作的問題。針對這個藍牙局 域網(wǎng)大系統(tǒng)，存在著以下兩個主要內(nèi)容需要研究： 1 、對藍牙通信網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)進行規(guī)劃，設(shè)計出一適合由多個獨立機器人組 成的藍牙網(wǎng)絡(luò)模型。 2 、嵌入式控制器的設(shè)計；嵌入式控制器的設(shè)計和研究，將是本課題研究的 另一個豐要內(nèi)容。嵌入式控制器的設(shè)計整體t 包括硬件設(shè)計和軟件設(shè)計這兩個 4 - 武漢理j 人學(xué)碩十學(xué)位論文 部分，它所需要完成的主要功能是：( 1 ) 實現(xiàn)所設(shè)計的藍牙通信網(wǎng)絡(luò)；( 2 ) 控制移動機器人完成基本的操作，例如控制機器人移動、轉(zhuǎn)彎，避障等等種運 動。 武漢瓔i ? 人學(xué)碩 。學(xué)位論文 第2 章藍牙技術(shù)及其在多機器人通信中的應(yīng)用 2 1藍牙技術(shù) 2 1 1 藍牙技術(shù)背景 ( 1 ) 藍牙技術(shù)究竟是什么 藍牙技術(shù)是公開的無線數(shù)據(jù)和語音通信標準，旨在建立微功耗、低成本、 短距離、小型化的無線連接，它將所有的技術(shù)和軟件集成于8 m m + 8 m m 的微芯 片內(nèi)。藍牙技術(shù)將使特定的藍牙設(shè)備如藍牙移動電話、藍牙便攜式電腦以及其 他各種便攜式藍牙設(shè)備在近距離內(nèi)實現(xiàn)資源的無縫共享。使人們能夠隨時隨地 實現(xiàn)個人區(qū)域內(nèi)語音和數(shù)據(jù)信息的交換與傳輸，從而實現(xiàn)快速靈活的通信。 ( 2 ) 藍牙的命名 最早提出藍牙概念的是愛立信移動通信公司。在1 9 9 4 年，愛立信移動通信 公司提出了為移動電話及電話附件之間尋找一種低功耗、低成本的無線接口， 而作為無線接口首先需要規(guī)定其工作的頻譜范圍，對技術(shù)造價、容量和接口尺 寸大小也進行了預(yù)先規(guī)定，目的是要保證該技術(shù)具有所有線纜連接所沒有的優(yōu) 勢：該無線單元的尺寸和功耗都必須足夠小，使得它可以安裝進許多便攜設(shè)備 中。另外該技術(shù)必須支持語音和數(shù)據(jù)通信，最重要的是該技術(shù)應(yīng)具有全球通用 性。研究的結(jié)果表明短距離無線鏈路方案是可行的，當(dāng)設(shè)計者們開始開發(fā)收發(fā) 芯片時，愛立信很快意識到他們需要其他公司的協(xié)作來共同開發(fā)此項技術(shù)，兇 為發(fā)展該技術(shù)的目標不僅是提高技術(shù)的實現(xiàn)及性能，更重要的是要獲得來自p c 硬件、便攜機和移動電話行業(yè)堅實的、廣闊的市場支持。出于對將來解決方案 之問互通性的擔(dān)心，各相互競爭的公司開始走到一起來進行技術(shù)標準化的研 究。 1 9 9 8 年2 月愛立信( e r i c s s o n ) 、英特爾( i n t e l ) 、i b m 、東芝( t o s h i b a ) 年d 諾基 亞f n o k i a ) 等公司組成了特別興趣小組( s 1 6 ) 。藍牙s i g 的目標是定義一個實際可 用的空中接口及其控制軟件標準，用以實現(xiàn)來自不同生產(chǎn)廠商的便攜計算機、 移動電話機和其他設(shè)備之間的互通性。任何公司只需簽訂一個免費的協(xié)議，就 可以加入藍牙s 1 g ，進而被授權(quán)進行基于藍牙技術(shù)產(chǎn)品的生產(chǎn)和銷售。 在此之后，3 c o m 、朗 ：f 【( l u c e n t ) 、微軟( m i c r o s o f t ) 和摩托羅拉( m o t o r o l a l 也相繼加盟藍牙計劃，他們的共同目標是開發(fā)一種全球通用的小范圍無線通信 武漢理f 人學(xué)碩l 學(xué)化論文 技術(shù)。那么，為什么取名為藍牙呢? 藍牙的耿名來自于h a r a l d 。h a r a l d 是公兒 1 0 世紀統(tǒng)一廠國家的丹麥目王哈托維，“b l u e t o o t h “是哈拉維圍王的綽號他而 對當(dāng)時處于四分五裂的丹麥、瑞典、挪威、芬蘭等北歐地區(qū)，建立了統(tǒng)一強大 的d a n e s 千朝，并將基督教引入北歐地區(qū)，從而確立了為后人緬懷、頌揚的不 朽功勛，瑞典的e r i c s o n 公司為這種即將成為全球通用的無線技術(shù)命此名也許 大有一統(tǒng)天下的含義。這位與眾不同、功名顯赫的丹麥國王，無論如何也設(shè)有 想到，他的名字居然會在千年之后成為一項高新技術(shù)的代名詞而響徹全球。 ( 3 ) 為什么藍牙技術(shù)如此廣受關(guān)注 藍牙技術(shù)最早是針對近距離的便攜式器件之問的紅外線鏈路( 1 n f r a r c e d l i n k ，簡稱i r d a ) 存在的問題而提出的，應(yīng)用紅外線鏈路收發(fā)器鏈接，雖然省去 電線和電纜的連接，但是使用起來有許多不便，不僅距離只限于l 一2 m ，而且 必須在視線上直接對準，中間不能有任何阻擋，且只限于在兩個設(shè)備之間實現(xiàn) 鏈接，因此提出來的。上述9 家成立了世界藍牙組織b l u e t o o t hs p e c i a li n t e r n e t g r o u p ( s i g ) ，他們采用了技術(shù)標準公開的策略來推廣藍牙技術(shù)，取得了相當(dāng)?shù)?成功。自1 9 9 8 年成立藍牙特別興趣小組( s i g ) 以來，已經(jīng)有2 5 0 0 家左右的信 息產(chǎn)品生產(chǎn)廠家加入這個組織，其中包括了計算機、通信和電子行業(yè)的所有知 名廠商。世界藍牙組織b l u e t o o t hs i g 已發(fā)展成為一個相當(dāng)大的工業(yè)界高新技術(shù) 標準化組織，一項公開的、全球統(tǒng)一的技術(shù)規(guī)范得到如此廣泛的關(guān)注和支持是 以往罕見的：美國權(quán)威性雜志網(wǎng)絡(luò)計算將藍牙技術(shù)與8 0 2 1 i b 無線局域網(wǎng) 及寬帶技術(shù)等評為“十年來十大熱門新技術(shù)產(chǎn)品”。是什么緣故使得它有如此大 的影響力? 人類的需求是無止境的，也正是這種需求推動著技術(shù)不斷地向前發(fā)展。人 們對計算機的運算能力和存儲空間的需求使計算機技術(shù)以“摩爾定律”的速率不 斷向前發(fā)展，當(dāng)人們在運算能力和容量上得到一定滿足的時候，又去追求設(shè)備 的小型化和便攜性能，藍牙正是人們這種需求和追求的結(jié)果。隨著技術(shù)的發(fā) 展，便攜的數(shù)字處理設(shè)備已經(jīng)成為人們同常生活和辦公的必需品，這些設(shè)備包 括筆記本電腦、個人數(shù)字助理( p d 舢、外圍設(shè)備、移動電話機、尋呼機和客戶 電子產(chǎn)品等。它們都具有了較強的處理能力和較大的存儲空間，從而形成了一 個個人操作空間( p o s ) 。這些設(shè)備之間的信息交換還大都依賴于電纜的連接， 因而使用非常不方便。雖然無線局域網(wǎng)( w l a n ) 和紅外數(shù)據(jù)傳輸在特定的條件 卜能夠替代電纜，但是它們在使用上具有很大的局限性。藍牙就是為了滿足人 們在個人操作空間的無線互聯(lián)而設(shè)計的它使用跳頻技術(shù)使處于個人操作空間 武漢理1 ：人1 學(xué)頒 學(xué)位論文 的設(shè)備形成一個無線個人區(qū)域網(wǎng)絡(luò)，真e 實現(xiàn)設(shè)備之間可移動的、自動的互 聯(lián)。藍牙正發(fā)展成為個人區(qū)域網(wǎng)絡(luò)或短距離無線網(wǎng)絡(luò)的標準。 ( 4 ) 藍牙組織s i g 藍牙s i g 是一個國際性的非營利組織，它的目的是制定藍牙的技術(shù)規(guī)范和 推廣藍牙技術(shù)的應(yīng)用。該組織由發(fā)起會員( p r o m o t e r l 、合作會員( a s s o c i a t e m e m b e r ) 年1 接受會員( a d o p t e r ) 種會員組成。其中，發(fā)起會員共有9 個，即 3 c o m 、愛立信、i b m 、英特爾、朗訊、微軟、摩托羅拉、諾基亞和東芝，在所 有的會員中它們的地位最高，主要任務(wù)是制定規(guī)范和市場項目開發(fā)。合作會員 是一種付費的會員，它們具有訪問各種早期規(guī)范草案的權(quán)利，這些早期的版本 包括0 5 、o 7 、0 9 和0 9 5 版，另外這些會員還可以是藍牙工作組、藍牙結(jié)構(gòu)檢 查委員會和其他s i g 組的成員。接受成員是一種無付費的成員只需要簽定一 個接受藍牙規(guī)范的協(xié)議，保證開發(fā)的產(chǎn)品符合藍牙規(guī)范的要求，在通過藍牙認 證過程后，就能夠訪問藍牙0 9 和0 9 5 草案規(guī)范版本。 藍牙s i g 的文檔有三種類型。一是協(xié)議，規(guī)定藍牙從無線層到最高應(yīng)用層 的具體要求和內(nèi)容；二是剖面( p r o f i l e ) ，規(guī)定某個具體應(yīng)用在每個協(xié)議層次使用 的具體功能和過程；三是測試文檔，描述協(xié)議和剖面實現(xiàn)的測試過程和方法， 在1 0 之前的版本部是草案，1 0 之后是正式的版本。目前公開的版本是1 1 ， 并j 下在醞釀2 0 版本。 2 1 ，2 藍牙技術(shù)的優(yōu)點 藍牙技術(shù)的優(yōu)點可歸納為：功耗非常低( 發(fā)射功率為1 m w 或1 0 0 r o w ) 、價 格比較低廉( 價格低于5 美元) 、體積非常小( 8 m m * 8 m m ) 、功能非常強( 數(shù)話兼 容，速率高達1 m b i t s ) 、應(yīng)用非常廣( 問定和移動設(shè)備全可應(yīng)用，點對點與一點 多址均可工作，任何有需要的電子設(shè)備均可嵌入應(yīng)用) 、標準非常明( 全公開， 全傘透明) 。 ( 1 ) 功耗非常低 隨著無線技術(shù)的深入人心，輻射也成了消費者非常關(guān)心的問題。從藍牙的 應(yīng)用領(lǐng)域( 一般用于電池供電的便攜式設(shè)備) 。對人體的影響及其他無線局域網(wǎng) 共存的角度考慮，藍牙協(xié)議設(shè)計的首要目標是低功耗：藍牙主要用于個人操作 空n ( p o s ) ，就是以個人為中心，半徑為1 0 m 的近似于球形范圍的區(qū)域，閃此 它的發(fā)射功率非常低，且按設(shè)備的不同等級分類，有l(wèi) m w 、2 5 r o w 、1 0 0 m w 二個等級。當(dāng)在1 0 m 之內(nèi)連接時，藍牙產(chǎn)品的輸出功率僅為l m w ，是微波爐 武漢理1 人學(xué)碩十學(xué)位論文 使用功率的百萬分之一，是移動電話功率的小部分，而且，這些輸出中也只有 一小部分被人體吸收。由世界衛(wèi)生組織、i e e e 等專家組成的小組表示，檢測中 并未發(fā)現(xiàn)藍牙產(chǎn)品的輻射對人體有影響，值得注意的是，藍牙在增加發(fā)射功率 的情況下也可以達到相當(dāng)?shù)耐ㄐ欧秶?( 2 ) 價格比較低廉 由于藍牙解決方案的出現(xiàn)，大多數(shù)公司將目標對準了“硅時機”，引起硅市 場龐大的競爭和創(chuàng)新。這種競爭使藍牙硅價格急劇下降，預(yù)計到2 0 0 5 年底，藍 牙模塊價格將低于5 美元。藍牙將成為一種廉價、低復(fù)雜度、高可靠性的無線 接口技術(shù)。藍牙技術(shù)中最為關(guān)鍵的是低復(fù)雜度它使得系統(tǒng)的集成度大大提 高，從而有利于大幅度降低產(chǎn)品成本。 ( 3 ) 體積非常小 當(dāng)前電子產(chǎn)品發(fā)展的日新月異的確為我們帶來了不少享受。但是，要把他 們連接起來，免不了要用到許多數(shù)據(jù)線，其結(jié)果常常是數(shù)據(jù)線滿桌遍靠。對于 不同類型、不同廠家的產(chǎn)品，所用數(shù)據(jù)線有時也不盡相同，缺乏統(tǒng)一的標準。 有了藍牙技術(shù)，人們有望從千頭萬緒的數(shù)據(jù)線連接工作中解放出來：寫有“藍 牙”無線收發(fā)程序的小芯片約l c m 2 ( s m m x8 r a m ) ，與電話卡內(nèi)的芯片一般大 小。別看這種只有小指甲蓋大小的芯片，有了它，任何嵌入該芯片的設(shè)備，在 1 0 m 范圍內(nèi)，不需任何數(shù)據(jù)連接線，筆記本電腦或移動電話就可以與所有支持 藍牙技術(shù)的設(shè)備進行高效率的數(shù)據(jù)聯(lián)系。在瞬間即可組成一個個人網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)， 在這種網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中，使用者只需操縱手中設(shè)備，便可遙控周轉(zhuǎn)其他電子設(shè)備， 或與他們進行數(shù)據(jù)交流。因此，掌上電腦之問、掌上電腦與移動電話等其他電 子設(shè)備之間都可以資源共享、同步工作。這無疑將縮短辦公f i 寸間，大大提高工 作效率為人們的生活帶來極大的便利。 ( 4 ) 功能非常強 藍牙技術(shù)具有數(shù)話兼容、一點對多點的功能，工作范圍為1 0 m ，也可擴展 到1 0 0 m ，只需增加功率。在微微網(wǎng)( p i c o n e t ) 或稱匹克網(wǎng)中個主設(shè)備能同時支 持8 個從設(shè)備工作，可透過墻壁和其他阻礙完成非視距傳輸，全向傳播，安全 保密。 藍牙技術(shù)支持點對點和點對多點的通信，可采用無線方式將若干藍牙：設(shè)備 連成一個微微網(wǎng)。多個微微網(wǎng)又可互連成特殊分散網(wǎng)，形成靈活的一個區(qū)域從 而實現(xiàn)各類設(shè)備之間的快速通信。 ( 5 ) 應(yīng)用非常廣 武漢理f 人學(xué)碩十學(xué)位論文 藍牙技術(shù)的主要好處是消除了于頭萬緒、令人頭疼的電纜線，通常這些電 纜是用于連接設(shè)備間信息傳遞和同步所必需的，它簡化了小型網(wǎng)絡(luò)設(shè)備( 如移動 p c 、掌上電腦、手機1 之間以及這些設(shè)備與i n t e m e t 之間的通信，免除了在無繩 電話或移動電話、調(diào)制解調(diào)器、頭套式送，受話器、p d a 、計算機、打印機、幻 燈機、局域網(wǎng)等之間加裝電線、電纜和連接器。現(xiàn)在藍牙產(chǎn)品把這些電纜全代 替了。但它出現(xiàn)的意義遠不止這一點，“藍牙革命”能遍及通信領(lǐng)域的各個方 面，能涉及到各種各樣的阿絡(luò)、辦公電子和家電信息產(chǎn)品，能波及到社會各個 層面各個角落的每個人，是建立人域網(wǎng)( p a n ) 的理想手段：而且，這神技術(shù)可 以延伸到那些完全不同的新設(shè)備和新應(yīng)用中去。除此之外，藍牙無線技術(shù)還為 已存在的數(shù)字網(wǎng)絡(luò)和外設(shè)提供通用接口以組建一個遠離固定網(wǎng)絡(luò)的個人特別連 接設(shè)備群。 藍牙技術(shù)是一種短距離的無線通信技術(shù)，它能將不同的設(shè)備和終端全部統(tǒng) 一起來。由于藍牙采用了微波技術(shù)，可以繞開障礙物傳輸信號，因此，用藍牙 芯片制作的遙控器可以遙控整個家庭里的電器，甚至遙控窗簾和門窗丌關(guān)。藍 牙技術(shù)還可應(yīng)用在戰(zhàn)場上：在每個士兵手腕上戴一個藍牙手環(huán)，不僅兵間可 以相互了解戰(zhàn)況，還能對士兵的健康和受傷情況隨時進行監(jiān)控，以便及時組織 救護，減少犧牲等。 由于藍牙技術(shù)可同時支持數(shù)據(jù)、音頻、視頻信號，這使得藍牙的應(yīng)用有可 能擴展到成千上萬種產(chǎn)品，人們可以隨時隨地以任何方式接入網(wǎng)絡(luò)。根據(jù)藍牙 技術(shù)的特點，許多專家都認為在人們未來生活和工作環(huán)境中，基于藍牙技術(shù)的 產(chǎn)品將會無處不在，擁有廣闊的應(yīng)用前景。藍牙技術(shù)的應(yīng)用范圍是如此之廣 泛，因而人們很難準確地說出它到底有多少種應(yīng)用。正是因為如此，藍牙技術(shù) 已成為當(dāng)今世界上投資的熱點。 ( 6 ) 標準非常明 藍牙技術(shù)的靈魂就在于它是全球統(tǒng)一、開放的技術(shù)標準，以及世界藍牙組 織s i g 知識產(chǎn)權(quán)共享的策略。從它誕生之閂起，藍牙就是一個由廠商們自己發(fā) 起的技術(shù)協(xié)議，完全公開，而并非某一家獨有和保密。為此世界藍牙組織制定 了一種新的游戲規(guī)則，那就是只有申請加人s i g 并成為其中一員，并按照所規(guī) 定的標準和規(guī)范工作，才能獲得s i g 授權(quán)使用這項技術(shù)，從而研發(fā)出經(jīng)s i g 測 試和認證的藍牙技術(shù)產(chǎn)品。當(dāng)代世界經(jīng)濟一體化的發(fā)展趨勢日益明顯，如果一 項涉及大眾廣泛應(yīng)用的通信技術(shù)不使用統(tǒng)一公開的技術(shù)標準，這種技術(shù)就不會 n 武漢理f 人學(xué)頌十學(xué)化論史 肯廣闊的應(yīng)用前景，大家都各做各的，產(chǎn)品生產(chǎn)出來后不能瓦連互通就只能 局限在自家的技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)使用。 藍牙技術(shù)采用2 4 0 0 2 4 8 3 5 m h z 的i s m ( i , j k 、科學(xué)和醫(yī)學(xué)) 頻段，這足因 為：n ) 該頻段內(nèi)沒有其他系統(tǒng)的干擾，同時頻段向公眾開放，該頻段通常不必 經(jīng)過允許便可直接利用；( 2 ) 該頻段在全球范圍內(nèi)有效，因而與生俱來的開放性 和透明性賦予了藍牙技術(shù)強大的生命力。 2 1 3 藍牙技術(shù)特點 藍牙技術(shù)利用短距離、低成本的無線連接替代了電纜連接，從而為現(xiàn)存的 數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)和小型的外圍設(shè)備接口提供了統(tǒng)一的連接。它具有許多優(yōu)越的技術(shù)性 能，以下介紹一些主要的技術(shù)特點。 ( 1 ) 射頻特性 藍牙設(shè)備的工作頻段選在全世界范圍內(nèi)都可以自由使用的2 4 g h z 的 1 s m f 工業(yè)、科學(xué)、醫(yī)學(xué)) 頻段，這樣用戶不必經(jīng)過申請便可以在2 4 0 0 2 5 0 0 m h z 范圍內(nèi)選用適當(dāng)?shù)乃{牙無線電收發(fā)器頻段。頻道采用2 3 個或7 9 個， 頻道間隔均為1 m h z ，采用時分雙工方式。調(diào)制方式為b t = o 5 的g f s k ，調(diào)制 指數(shù)為o 2 8 0 3 5 。藍牙的無線發(fā)射機采用f m 調(diào)制方式，從而能降低設(shè)備的復(fù) 雜性，最大發(fā)射功率分為三個等級。1 0 0 m w ( 2 0 d b m ) ，1 0 m w ( 4 d b m ) ，l m w ( 0 d b m ) ，在4 2 0 d b m 范圍內(nèi)要求采用功率控制，因此，藍牙設(shè)備之間的有 效通信距離大約為1 0 1 0 0 m 。 ( 2 ) t d m a 結(jié)構(gòu) 藍牙的數(shù)據(jù)傳輸率為1 m b i t s ，采用數(shù)據(jù)包的形式按時隙傳送每時隙o 6 2 5 u s 。藍牙系統(tǒng)支持實時的同步定向聯(lián)接和非實時的異步不定向聯(lián)接，藍牙技術(shù) 支持一個異步數(shù)據(jù)通道，3 個并發(fā)的同步語音通道或一個同時傳送異步數(shù)據(jù)和 同步語音通道。每一個語音通道支持6 4 k b i t s 的同步語音，異步通道支持最大 速率為7 2 1 k b i t s ，反向應(yīng)答速度為5 7 6 k b i t s 的非對稱連接，或者是速率為 4 3 2 6 k b i t s 的對稱連接。 ( 3 ) 使用跳頻技術(shù) 所謂跳頻技術(shù)，簡單來說就是將整個頻帶分成若干跳頻信道，即使在單 鏈接的情況下，藍牙芯片所操控的收發(fā)器也會按照一定的碼序列( 即具有規(guī)律性 的、技術(shù)j ：稱為“偽隨機碼”的數(shù)碼集) 不斷地從一個信道“跳”轉(zhuǎn)到另個信道。 麗接收方亦按照同樣的跳轉(zhuǎn)規(guī)律進行信道切換，這實際上屬于一種硬件加密手 i i 武漢理i 大學(xué)碩十學(xué)傳論文 段，除非第三方掌握了發(fā)收雙方的切換信道規(guī)律，那么從理論上來講是無法獲 得完整信息的。而對干擾來說不可能存在按同樣的規(guī)律介入的干擾源，跳頻的 瞬時帶寬很窄，但通過擴展頻譜技術(shù)使這個窄帶寬成百倍地擴展成寬頻帶，使 被干擾的可能變得很小，如此便可以保證傳送的完整性。跳頻是藍牙使用的關(guān) 鍵技術(shù)之一。對應(yīng)單時隙包，藍牙的跳頻速率為1 6 0 0 跳，秒；對于多時隙包， 跳頻速率有所降低：但在建鏈時則提高為3 2 0 0 跳秒。使用這樣高的調(diào)頻速 率，藍牙系統(tǒng)具有足夠高的抗干擾能力，且硬件設(shè)備簡單、性能優(yōu)越。 ( 4 ) 藍牙設(shè)備的組網(wǎng) 藍牙根據(jù)網(wǎng)絡(luò)的概念提供點對點和點對多點的無線連接，在任意一個有效 通信范圍內(nèi)，所有的設(shè)備都是平等的，并且遵循相同的工作方式。基于t d m a 原理和藍牙設(shè)備的平等性，任一個藍牙設(shè)備在主從網(wǎng)絡(luò)( p i c o n e t ) 年h 分散網(wǎng)絡(luò) ( s c a t t e m e t ) q b ，既可做主設(shè)備( m a s t e r ) ，又可做從設(shè)備f s l a v e f l ，還可同時既是主 設(shè)備( m a s t e r ) ，又是從設(shè)備( s l a v e r ) ，因此在藍牙系統(tǒng)中沒有從站的概念，另外 所有的設(shè)備都是可移動的，組網(wǎng)十分方便。 ( 5 ) 軟件的層次結(jié)構(gòu) 和許多通信系統(tǒng)一樣，藍牙的通信協(xié)議采用層次式結(jié)構(gòu)，其程序?qū)懺趥€ 8 m m * 8 m m 的微芯片中。其底層為各類應(yīng)用所通用，高層則視具體應(yīng)用而有所 不同，大體分為計算機背景和非計算機背景兩種方式。前者通過主機控制接口 h c i m o s tc o n t r o li n t e r f a c e ) 實現(xiàn)高、低層的連接，后者則不需要h c i 。層次結(jié)構(gòu) 使其設(shè)備具有最大的通用性和靈活性。根據(jù)通信協(xié)議，各種藍牙設(shè)備無論在任 何地方，都可以通過人工或自動查詢來發(fā)現(xiàn)其他藍牙設(shè)備，從而構(gòu)成主從網(wǎng)和 分散網(wǎng)，實現(xiàn)系統(tǒng)提供的各種功能，使用起來十分方便。 2 1 3 藍牙網(wǎng)絡(luò)模型( b i u e t o o t hn e t w o r km o d e i ) 藍牙網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中的常用名詞： p i c o n e t ( 微微網(wǎng)) ：兩個或多個共用同一一藍牙信道的設(shè)備組成的網(wǎng)絡(luò)被稱為是 一個微微網(wǎng)( p i c o n e t ) 由于微微網(wǎng)中主動設(shè)備的地址長度為 3 比特，故一個微微網(wǎng)的主動成員數(shù)為2 8 個。其中一個 單元為m a s t e ru n i t 其它單元為s l a v eu n i t 。 s c a a e r n e t ( 特殊松散網(wǎng)) ：有重疊覆蓋區(qū)域的多個微微網(wǎng)組成一個s c a t t e r n e t 。 m a s t e ru n i t ( 主單元) ：即在一個微微網(wǎng)中其時鐘和跳頻順序被用來同步其它 單元的設(shè)備。 1 2 武漢理：人學(xué)砸十。學(xué)1 _ i ) = 論文 s l a v eu n i t s ( 從單元) ：即微微網(wǎng)中不是m a s t e r 的所有設(shè)備。 m a c _ a d d ( 主動成員地址) ：用來區(qū)分微微網(wǎng)中各主動單元的長度為3 比特的 地址。 p a r k ( 暫停模式) s n i f fa n dh o l dm o d e 在微微網(wǎng)中與網(wǎng)絡(luò)保持同步但不進行數(shù)據(jù)收發(fā)的種二i 作 模式。 ( 呼吸與保持模式) ：與網(wǎng)絡(luò)同步但進入睡眠狀態(tài)以節(jié)省能 源的一種工作模式。 藍牙網(wǎng)絡(luò)模型基于鄰近組網(wǎng)的原則，是對等( p e e rt op e e r ) 通信的種。兩個 彼此靠近到一定程度的設(shè)備，可以自發(fā)地建立通信鏈接。標準0d b m 藍牙無線 設(shè)備的正常通信范圍是1 0m ，帶有功放的2 0d b m 設(shè)備可以達到1 0 0m 左右。 ( 1 ) 微微網(wǎng) o l o 杰；i 蒂 o ，。 、 圖2 1 利用藍牙技術(shù)構(gòu)成的不同類型的網(wǎng)絡(luò) ( a ) 單個從設(shè)備構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)( 點對點) ( b ) 多個從設(shè)備構(gòu)成的微微網(wǎng)( 點對多點) ( c ) 多個微微網(wǎng)構(gòu)成的散射網(wǎng) 注：白色的小圓代表藍牙網(wǎng)絡(luò)中的主設(shè)備( m a s t e r 、 黑色的小圓代表藍牙網(wǎng)絡(luò)中的從設(shè)備( s l a v e ) 如果兩個設(shè)備建立了藍牙鏈接，其中一個設(shè)備將扮演主控角色f m a s t e r ) ， 另一個則扮演從屬角色( s l a v e ) 。角色的分配是在微微網(wǎng)形成時臨時確定的，主 控設(shè)備通常由發(fā)起通信的設(shè)備承擔(dān)，而且這種主從角色也可以互換。一個給定 的主控設(shè)備最多可以和7 個活動的( a c t i v e ) 從屬設(shè)備和2 5 5 個休眠的( p a r k e d ) 從屬 設(shè)備通信。一個單獨的主控漫備和臨近與之通信的所有從屬設(shè)備即組成了所謂 的p i c o n e t ( 慣稱微微網(wǎng)) 。圖2 。1 中( a ) ( b ) 展示了藍牙微微網(wǎng)的一般模