長短物件的自動分揀控制設(shè)計(jì)【優(yōu)秀】

1 目錄 摘要 1 1 長短物件自動分揀控制的功能要求 1.1 控制要 求 2 1.2 控制系統(tǒng)的操作方式 2 1.3 工作原理及操作控制面 .3 2 長短物件自動分揀控制的硬件設(shè)計(jì) 2.1控制系統(tǒng)的輸入輸出端口分配 4 2.2控制系統(tǒng)的接線圖 5 3 長短物件分揀控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 3.1 初始化的設(shè)定 7 3.2 手動操作方式 .7 3.3 回原點(diǎn)操作方式 .8 3.4 自動操作方式 .10 3.4.1 自動程序 SFC .10 3.4.2 自動程序梯 圖 12 3.4.3 自動程序指令表 19 4 通電調(diào)試，監(jiān)控運(yùn)行 4.1通電調(diào)試，監(jiān)控運(yùn)行 24 參考文獻(xiàn) 25 2 長短物件的自動分揀控制 【摘要】 本設(shè)計(jì)主要是用 FX-2N系列 PLC 編寫的長短 物件 自動分揀 控制 ，長短 物件 自動分揀 控制 是以 PLC 控制為核心， 根據(jù)機(jī)械手的工作原理， 結(jié)合兩臺電動機(jī)，一臺電動機(jī)驅(qū)動傳送帶傳送物件，物件位置傳感器和長度 判別傳感器對物件進(jìn)行區(qū)分，另一臺電動機(jī)驅(qū)動氣缸的左右移動將物件投入不同的物件籃 。另外根據(jù)功能指令 IST 將物件分揀分為手動操作、回原點(diǎn)操作、自動操作三種方式，其中主要講的是自動操作 方式。本設(shè)計(jì)內(nèi)容分為三部分即功能 要求、硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)。 【關(guān)鍵字】可編程控制器 PLC 功能指 IST 梯形圖 長度判別傳感器 第一章 長短物件自動分揀控制的功能要求 3 1.1 控制要 求 原點(diǎn)：原點(diǎn)為初始狀態(tài)即設(shè)備處于中限位、上限位、手柄為張開狀態(tài) 。 自動生產(chǎn)過程的控制要求為： （ 1） 啟動設(shè) 備， 用 物件位置傳感器開始檢測是否有物件。 （ 2） 若沒有檢測到物件，啟動馬達(dá) A 利用轉(zhuǎn)送帶 傳送物件。 （ 3） 若檢測到物件， 氣缸下降，碰到 下限位開關(guān) 手柄抓起 ，氣缸上升至上限位的同時(shí) ， 用長度 叛別傳感器叛別物件， 若是長物件 馬達(dá) B 正轉(zhuǎn) ， 帶動氣缸向右移動，到達(dá)右限位氣缸停止右移，開始下降，下降至下限位，手柄釋放物件，計(jì)數(shù)器記數(shù) ， 氣缸上升 ，上升 至 上限位 馬達(dá) B 反轉(zhuǎn) 帶動氣缸向左移動，碰到 中限位 停止移動。繼續(xù)檢測物件。 （ 4） 若是短物件，馬達(dá) B 反轉(zhuǎn)帶動氣缸向左移動，到達(dá)左限位氣缸停止左移，開始下降，下降至下限位，手柄釋放物件， 氣缸開始上升， 計(jì)數(shù)器 記數(shù)。上升至 上限位 馬達(dá) B 正轉(zhuǎn)帶動氣缸向右移動，碰到 中限位 停止移動。繼續(xù)檢測物件。 （ 5） 到達(dá)原點(diǎn)后，繼續(xù)循環(huán)下一次的運(yùn)行。 執(zhí)行長短物件自動分揀控制。 1.2 控制系統(tǒng)的操作方式 在實(shí)際生產(chǎn)控制過程中，為了滿足生產(chǎn)需要，要求長短物件自動分揀設(shè)置三種工作方式，即手動、回原點(diǎn)和自動三大類，手動方式是用各自的按扭使各個(gè)負(fù)載單獨(dú)接通或斷開的方式，而自動方式又分為全自動、半自動及單步三中工作方式。 單步操作：。每按動一次啟動按鈕、設(shè)備只執(zhí)行一個(gè)工步操作。 半自動操作：又稱單周期運(yùn)行，設(shè)備起始于原點(diǎn)按下啟動按鈕，就自動運(yùn)行一個(gè) 周期，然后停于原點(diǎn)。要重復(fù)第二個(gè)工作周期，必須再按一下啟動按鈕。當(dāng)按動停止按鈕，設(shè)備立即停車，再按動啟動按鈕后，設(shè)備從斷點(diǎn)處繼續(xù)運(yùn)行，回到原點(diǎn)自動停止。 全自動 操作 ：當(dāng)氣缸回到原點(diǎn)后，檢測有無物件，有物件氣缸自動下降，手柄接觸物件自動抓起后，氣缸自動上升后，碰到上限位開關(guān)自動向左（右）移。按照工作過程要求不停循環(huán)。當(dāng)按動停止按鈕，設(shè)備并不立即停車，而是返回原點(diǎn)后停車 4 1.3 工作原理 及操作 控制面 a 圖 b 圖 圖 1-1 長短物 件 分揀 控制示意圖 a 圖 實(shí)物圖 b 圖 控制模板圖 為了便于物件分揀控制系統(tǒng)的調(diào)試和維護(hù)，在操作面板 B 圖 上設(shè)置了 6 個(gè)指示燈，分別表示：啟動、停止、上限位開關(guān)、下限位開關(guān)、左限位、中限位、右限位，用指示燈的亮和滅，表示是否到達(dá)指定位置。 物件分揀的操作控制面板如下：旋轉(zhuǎn)按鈕指向 X020 表示手動操作、 X021表示回原點(diǎn)操作、 X022 表示單步操作、 X023 表示半自動操作、 X024 表示全自動操作。 5 長短物件分揀控制的工作原理 ：啟動 設(shè)備 用物件位置傳感器檢測有無物件，若沒有物件時(shí)啟動馬達(dá) A 利用轉(zhuǎn)送帶轉(zhuǎn)送物件 ；若有物件氣缸 自動 下降碰到SQ4 手柄停止下降轉(zhuǎn)向抓起物件 ，定時(shí) 氣缸 自動 上升至 SQ5， 用長度判別傳感器判斷物件長短 若是長（短）物件馬達(dá) B 正（反）轉(zhuǎn)帶動氣缸向右（左）移動碰到 SQ3（ SQ2）氣缸停止右（左）移氣缸 自動 下降至 SQ4 將物件釋放到 C（ D）籃氣缸上升至 SQ5馬達(dá) B 反 （ 正 ）轉(zhuǎn)帶動氣缸向左（右）移動碰到SQ1 停止移動，繼續(xù)檢測物件 。到達(dá)中限位 LS1，上限位開關(guān) LS5 復(fù)位，手柄恢復(fù)到原始的張開狀態(tài) （即原位） 第 2 章 長短物件自動分揀控制的硬件設(shè)計(jì) 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)主要是對控制系統(tǒng)輸入輸出進(jìn)行定義，以及描繪出 PLC的輸入輸出接線圖。 2.1控制系統(tǒng)的輸入輸出端口分配 表 2-1 地址 信號名稱 輸 入 信 號 X1 SQ1 氣缸中限位開關(guān) X2 SQ2 氣缸左限位開關(guān) X3 SQ3 氣缸右限位開關(guān) X4 SQ4 氣缸 下 限位開關(guān) X5 SQ5 氣缸 上 限位開關(guān) X6 SQ6 物件位置感測 X7 SQ7 長度判別感測 X10 SB1 手動氣 缸 下降 X11 SB2 手動氣缸 上升 X12 SB3 手動氣缸向左 X13 SB4 手動氣缸向右 X14 SB5 手動 手柄抓起 X15 SB6 手動 手柄 釋放 X20 S0 手動操作方式選擇 X21 S1 回原點(diǎn)操作方式選擇 X22 S2 單步操作方式選擇 X23 S3 半自動操作方式選擇 6 X24 S4 全自動操作方式選擇 X25 SB7 回原點(diǎn)啟動 X26 SB8 自動運(yùn)行啟動 X27 SB9 自動運(yùn)行停止 輸 出 信 號 Y0 KM1 手柄 Y1 KM2 馬達(dá) A Y2 KM3 馬達(dá) B正轉(zhuǎn) Y3 KM4 馬達(dá) B反轉(zhuǎn) Y4 KM5 氣缸上升 Y5 KM6 氣缸下降 Y6 HL1 短物件滿指示燈 Y7 HL2 長物件滿指示燈 Y10 FM 報(bào)警蜂鳴器 2.2控制系統(tǒng)的接線圖 控制系統(tǒng)的接線 控制系統(tǒng)的接線圖中定義了 7 個(gè)限位開關(guān)，分別是：氣缸中限位開關(guān) X001、氣缸左限位開關(guān) X002、氣缸右限位開關(guān) X003、氣缸下限位開關(guān)X004、氣缸上限位開關(guān) X005、物件位置傳感器檢測開關(guān) X006、長度判別傳感器開關(guān) X007； 9 個(gè)按鈕開 關(guān)，分別是：手動氣缸下降按鈕 X010、手動氣缸上升按鈕 X011、手動氣缸向左按鈕 X012、手動氣缸向右按鈕 X013、手動手柄抓起按鈕X014、手動手柄釋放按鈕 X015、回原點(diǎn)啟動按鈕 X025、自動啟動按鈕 X026、自動停止按鈕 X027； SA 為控制狀態(tài)選擇開關(guān)，可選“手動”、“回原點(diǎn)”、“單步”、“半自動”、“全自動”控制。當(dāng)為手動控制時(shí)，主要用于步進(jìn)操作，按動相應(yīng)的手動按鈕可校驗(yàn)相應(yīng)的動作 。 7 圖 2-1 分揀控制系統(tǒng)的接線圖 8 第 三 章 長短 物件 分揀 控制 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 此 設(shè)計(jì) 用了功能指令 IST， IST 指令對于有多種運(yùn)行方式的控制系統(tǒng)，能自動進(jìn)入所設(shè)置的運(yùn)行方式，系統(tǒng)能自動設(shè)定與各個(gè)運(yùn)行方式相應(yīng)的初始狀態(tài)，包括：手動操作、回原點(diǎn)操作、單步操作、半自動操作、全自動操作這 5 個(gè)方式的動作。 3.1 初始化的設(shè)定 根據(jù)工作要求， 設(shè)定初始化位置為氣缸 上 限位，氣缸中限位，手柄為松開狀態(tài)，使原點(diǎn)到達(dá)回答信號 M8044 導(dǎo)通，只要 PLC 運(yùn)行處于“ RUN”狀態(tài)，則 M8000導(dǎo)通，使用功能指令 IST 控制系統(tǒng)的初始化的設(shè)定如下 IST 指令的含義是， X020 是操作方式輸入的首組件號， S20 是自動方式的最小 狀態(tài)號， S50 是自動方式的最大狀態(tài)號。 從首組件號 X020開始的連續(xù) 8個(gè)的輸入的功能是固定的。當(dāng)功能指令 FNC60滿足條件時(shí)，下面的初始狀態(tài)自動被指定如下功能： S0 手動操作初始狀態(tài) S1 回原點(diǎn)初始狀態(tài) S2 自動操作初始狀態(tài) M8000 運(yùn)行監(jiān)控信號 M8002 起始脈沖 M8041 狀態(tài)轉(zhuǎn)移允許控制信號 M8043 回原點(diǎn)動作結(jié)束信號 M8044 原點(diǎn)到達(dá)回答信號 3.2 手動操作方式 功能指令 IST 自動規(guī)定狀態(tài) S0 為手動操作初始狀態(tài)，在初始狀態(tài)下，編入用于手動的各操作程序，手動操作隨時(shí)可以進(jìn)行，沒有動作時(shí)序的要求，所以不需要使用狀態(tài)元件進(jìn)行狀態(tài)的轉(zhuǎn)移。 手動操作程序 ： 9 3-1 圖手動操作梯形圖 上述 程序?yàn)槭謩硬僮鞒绦?。?物件的分揀與控制 的操作控制面板上，將 旋轉(zhuǎn)按扭 扳到 X020 位置，程序自動進(jìn)入手動操作初始狀態(tài) S0，按 下手動氣缸下降按鈕X010， 禁止氣缸上升，使其下降；按 下手動 手柄抓起 按鈕 X014，置位 手柄 Y000，使其導(dǎo)通 ， 手柄開始抓起物件 ， 按下手動氣缸上升按鈕 X011，禁 止氣缸下降，使其上升 ， 按下手動氣缸向右按鈕 X013 同時(shí)保證氣缸下限位開關(guān) X005 導(dǎo)通，禁止馬達(dá) B 反轉(zhuǎn)，使其正轉(zhuǎn)。按下手動手柄釋放按鈕 X015，復(fù)位手柄 Y000，使其 松開 ，手柄釋放物件， 按下手動氣缸向左按鈕 X012 同時(shí)保證氣缸 上 限位開關(guān) X005導(dǎo)通，禁止馬達(dá) B 正轉(zhuǎn)，使其反轉(zhuǎn) 。 3.3 回原點(diǎn)操作方式 功能指令 IST 自動規(guī)定狀態(tài) S1 為回原點(diǎn)操作初始狀態(tài)。回原點(diǎn)操作，應(yīng)該按照規(guī)定的步驟進(jìn)行操作，使用狀態(tài)元件編程， IST 指令自動規(guī)定了初始狀態(tài)S10S19 作為回原點(diǎn)用的狀態(tài)元件。 回原點(diǎn)操作程序如下： 10 3-2 圖 回原點(diǎn)操作 SFC 3-3 圖 回原點(diǎn)操作梯形圖 11 此程序?yàn)閷?shí)現(xiàn)回原點(diǎn)的程序。在 物件的分揀與控制 的操作控制面板上，將手柄扳到 X021 位置，程序自動進(jìn)入回原點(diǎn)狀態(tài) S1，當(dāng)按下回原點(diǎn)啟動按鈕 X025，X025 的常開觸點(diǎn)閉合導(dǎo)通，置位指令 SET 使 S10 置位為 1 導(dǎo)通。 進(jìn)入狀態(tài) S10， X007 未導(dǎo)通，物件為短物件，并且 氣缸左限位開關(guān) X002 導(dǎo)通，置位指令 SET 置位 S11 為 1 導(dǎo)通； X007 導(dǎo)通，物件為長物件，并且 氣缸右限位開關(guān) X003 導(dǎo)通，置位指令 SET 置位 S12 為 1 導(dǎo)通。 進(jìn)入狀態(tài) S11， Y002 未導(dǎo)通 ，禁止馬達(dá) B 反轉(zhuǎn)，使其正轉(zhuǎn)。 進(jìn)入狀態(tài) S12， Y003 未導(dǎo)通 ，禁止馬達(dá) B 正轉(zhuǎn)，使其反轉(zhuǎn)。 進(jìn)入狀態(tài) S13，復(fù)位指令 RST 復(fù)位 Y000，禁止 手柄抓起物件 ； Y004 未導(dǎo)通，禁止氣缸下降使氣缸上升， 氣缸上升至上限位開關(guān) X005，使其常開觸頭閉合，置位指令 SET 使回原點(diǎn)動作結(jié)束信號 M8043 置位為 1 導(dǎo)通 ，當(dāng)其常開觸點(diǎn)導(dǎo)通時(shí)， 復(fù)位指令 RST 使?fàn)顟B(tài) S13 復(fù)位。 進(jìn)入狀態(tài) S11、 S12 后，若氣缸中限位開關(guān)導(dǎo)通都將轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)態(tài) S13。 3.4 自動操作方式 功能指令 IST 自動規(guī)定狀態(tài) S2 為自動操作初始狀態(tài)。在 S2 中編入用于自動循環(huán)操作的各指令，在自動操作中，指令通過參數(shù)規(guī)定了狀態(tài)元件 S20S50，不可以使用其他狀態(tài)元件。 在 物件的分揀與控制 的操作控制面板上，將手柄扳到 X024 位置，程序自動進(jìn)入全自動操作方式，只要在原點(diǎn)位置按下啟動按鈕，設(shè)備 自動操作程序如下： 3.4.1自動程序 SFC 順序功能圖 （ Sequential Function Chart） 是一種新穎的、按照工藝流程圖進(jìn)行編程的圖形編程語言； 是一種描述順序控制系統(tǒng)功能的圖解表示法。流程圖主要有三種基本方式：單流程結(jié)構(gòu)、選擇結(jié)構(gòu)、并行結(jié)構(gòu)。而我們設(shè)計(jì)的長短物件分揀控制系 統(tǒng)主要用到的是選擇結(jié)構(gòu) 選擇結(jié)構(gòu) SFC： 選擇結(jié)構(gòu)是在多個(gè)分支結(jié)構(gòu)中，當(dāng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件在一個(gè)以上時(shí)，需要根據(jù)轉(zhuǎn)移條件來選擇轉(zhuǎn)向那個(gè)分支， 。 順序功能圖編程在 PLC 程序中，通過不同的編程元件（稱為狀態(tài)元件），對每一步都賦予一定的標(biāo)記，程序執(zhí)行時(shí)， PLC 將根據(jù)控制系統(tǒng)的狀態(tài)條件，對不同的狀 12 態(tài)元件進(jìn)行“置位”或者“復(fù)位”，選擇實(shí)際需要執(zhí)行的“步”。 3-4 圖 自動操作 SFC 13 3.4.2自動程序梯形圖 梯形圖（ Ladder diagram,簡稱 LAD）是一種 沿用了 繼電器的觸點(diǎn)、線圈、連線等圖形與符號的圖形編程語言，它在 PLC 編程中最為常用。 采用梯形圖編程時(shí)， PLC 程序中的“與”、“或”邏輯運(yùn)算利用觸點(diǎn)的串、并聯(lián)表示；“非 ”邏輯運(yùn)算利用“常閉”觸點(diǎn)表示；邏輯運(yùn)算結(jié)果利用“線圈”的形式輸出 14 15 16 17 3-5圖 自動操作梯形圖 打開啟動脈沖和啟動開關(guān)，首先對加一指令中的計(jì)數(shù)器進(jìn)行復(fù)位，然后系統(tǒng)自動 進(jìn)入自動操作的初始狀態(tài) S2， 對 S20至 S50 中間的狀態(tài)進(jìn)行復(fù)位， 狀態(tài)轉(zhuǎn)換允許控制信號 M8041 導(dǎo)通、原點(diǎn)到達(dá)回 答信號 M8044 導(dǎo)通時(shí)，置位指令 SET 使 S20置位為 1導(dǎo)通。 進(jìn)入狀態(tài) S20，物件位置檢測傳感器 X006未導(dǎo)通，即未檢測到物件，輸出 Y001，是馬達(dá) A驅(qū)動傳送帶傳送物件；物件位置檢測傳感器 X006導(dǎo)通，即檢測到物件 。 進(jìn)入狀態(tài) S21，氣缸中位 X001導(dǎo)通， 下 限為開關(guān) X004未導(dǎo)通時(shí)，輸出 Y004，即氣缸 下降 ，直至碰到氣缸 下 限位開關(guān) X004，使其導(dǎo)通，置位指令 SET使 S22置位為 1導(dǎo)通。完成氣缸 下降 。 進(jìn)入狀態(tài) S22，置位指令 SET使 手柄 Y000 置位為 1導(dǎo)通， 手柄抓起物件 ，定時(shí)器 T0定時(shí) 10秒，定時(shí)時(shí)間到，使 T0常開觸點(diǎn)導(dǎo)通，置位指令 SET使 S23置位為 1導(dǎo)通。完成 手柄抓起 物件。 進(jìn)入狀態(tài) S23， 上 限位開關(guān) X005未導(dǎo)通時(shí)，輸出 Y005，即氣缸 上升 ，直至碰 18 到氣缸 上 限位開關(guān) X005，置位指令 SET使 S24 置位為 1導(dǎo)通。完成氣缸 上升 。 進(jìn)入狀態(tài) S24, 長度判別傳感器 X007未導(dǎo)通，即檢測到為短物件，置位指令SET使 S25置位為 1導(dǎo)通；長度判別傳感器 X007 導(dǎo)通，即檢測到為長物件，置位指令 SET使 S40置位為 1導(dǎo)通。 進(jìn)入狀態(tài) S25， 左限位開關(guān) X002未導(dǎo)通 時(shí)，輸出 Y003，即馬達(dá) B反轉(zhuǎn)，直至碰到氣缸左限位開關(guān) X002，使其導(dǎo)通，置位指令 SET使 S26置位為 1導(dǎo)通。完成氣缸左移。 進(jìn)入狀態(tài) S40，右限位開關(guān) X003未導(dǎo)通時(shí)，輸出 Y002，即馬達(dá) B正轉(zhuǎn)，直至碰到氣缸右限位開關(guān) X003，使其導(dǎo)通，置位指令 SET使 S41置位為 1導(dǎo)通。完成氣缸右移。 進(jìn)入狀態(tài) S26， 下 限位開關(guān) X004未導(dǎo)通時(shí)，輸出 Y004，即氣缸 下降 ，直至碰到氣缸 上 限位開關(guān) X004，置位指令 SET使 S27 置位為 1導(dǎo)通。完成氣缸 下降 。 進(jìn)入狀態(tài) S41， 下 限位開關(guān) X004未導(dǎo)通時(shí)，輸出 Y004，即氣缸 下 降 ，直至碰到氣缸 下 限位開關(guān) X004，置位指令 SET使 S42 置位為 1導(dǎo)通。完成氣缸 下降 。 進(jìn)入狀態(tài) S27，復(fù)位指令 RST復(fù)位 手柄 Y000 為 0斷開，使 手柄 釋放 物件 ，定時(shí)器 T1定時(shí) 10秒，定時(shí)時(shí)間到，使 T1常開觸點(diǎn)導(dǎo)通，置位指令 SET使 S28置位為 1導(dǎo)通。完成 手柄 釋放物件。 進(jìn)入狀態(tài) S42，復(fù)位指令 RST復(fù)位 手柄 Y000 為 0斷開，使 手柄 釋放 物件 ，定時(shí)器 T6定時(shí) 10秒，定時(shí)時(shí)間到，使 T6常開觸點(diǎn)導(dǎo)通，置位指令 SET使 S43置位為 1導(dǎo)通。完成 手柄 釋放物件。 進(jìn)入狀態(tài) S28， 上 限位開關(guān) X005未導(dǎo)通時(shí)，輸出 Y005，即 氣缸 上升 ，當(dāng) Y005導(dǎo)通時(shí)，脈沖方式加 1 指令 INCP 使 D200 內(nèi)存儲的數(shù)據(jù)加 1，斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器 D200具有斷電保持功能，狀態(tài)轉(zhuǎn)換時(shí)內(nèi)部所存儲的數(shù)據(jù)不變，直至碰到氣缸上限位開關(guān) X005，置位指令 SET使 S28置位為 1 導(dǎo)通。完成氣缸 上升 并記錄分揀的短物件的個(gè)數(shù)。 進(jìn)入狀態(tài) S43， 上 限位開關(guān) X005未導(dǎo)通時(shí)，輸出 Y005，即氣缸 上升 ，當(dāng) Y005導(dǎo)通時(shí)，脈沖方式加 1 指令 INCP 使 D201 內(nèi)存儲的數(shù)據(jù)加 1，斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器 D201具有斷電保持功能，狀態(tài)轉(zhuǎn)換時(shí)內(nèi)部所存儲的數(shù)據(jù)不變，直至碰到氣缸 上限位開關(guān) X005， 置位指令 SET使 S44置位為 1 導(dǎo)通。完成氣缸 上升 并記錄分揀的 19 長物件的個(gè)數(shù)。 進(jìn)入狀態(tài) S29，中限位開關(guān) X001未導(dǎo)通時(shí)，輸出 Y002，馬達(dá) B正轉(zhuǎn)。直至碰到中限位開關(guān) X001，使其常開觸點(diǎn)閉合，置位指令 SET使 S30置位為 1 導(dǎo)通。完成馬達(dá) B正轉(zhuǎn)，帶動氣缸向右移動。 進(jìn)入狀態(tài) S44，中限位開關(guān) X001未導(dǎo)通時(shí)，輸出 Y003，馬達(dá) B反轉(zhuǎn)。直至碰到中限位開關(guān) X001，使其常開觸點(diǎn)閉合，置位指令 SET使 S45置位為 1 導(dǎo)通。完成馬達(dá) B反轉(zhuǎn)，帶動氣缸向左移動。 進(jìn)入狀態(tài) S30，脈沖方式的比較指令 CMPP 將十進(jìn)制數(shù) 100 和 D200 內(nèi)存儲的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，當(dāng) 100（ D200）時(shí)， M0 導(dǎo)通；當(dāng) 100（ D201）時(shí)， M3 導(dǎo)通；當(dāng) 100（ D201）時(shí)， M5 導(dǎo)通 ；當(dāng)100=（ D201）時(shí)， M4 導(dǎo)通。當(dāng) M4導(dǎo)通時(shí)，定時(shí)器 T7未導(dǎo)通時(shí)，輸出 Y007，即長物件籃滿指示燈亮，定時(shí)器 T7定時(shí) 20秒，當(dāng)長物件籃滿指示燈 Y007導(dǎo)通時(shí)，定時(shí)器 T8未導(dǎo)通時(shí)，輸 出 Y10,即報(bào)警蜂鳴器響，定時(shí)器 T8定時(shí) 30秒，定時(shí)器 T7和定時(shí)器 T8 都是為了使長物件籃滿指示燈 Y007 亮 20 秒和報(bào)警蜂鳴器 Y10 響 30秒，以提示長物件籃滿。當(dāng)定時(shí)器 T7和定時(shí)器 T8定時(shí)時(shí)間到，使其常開觸點(diǎn)都導(dǎo)通時(shí)，復(fù)位指令 RST 使斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器 D201復(fù)位，并使定時(shí)器 T9 定時(shí) 30秒，當(dāng) M3或者 T9常開觸點(diǎn)導(dǎo)通時(shí)，置位指令 SET使 S39置位為 1 導(dǎo)通。完成檢測長物件籃滿并發(fā)出換籃信號。 進(jìn)入狀態(tài) S46，狀態(tài)組件 S46導(dǎo)通，轉(zhuǎn)向自動操作初始狀態(tài) S2。 進(jìn)入狀態(tài) S30，當(dāng) M0或者 T4常開觸點(diǎn)導(dǎo)通時(shí)，置位指令 SET使 S46 置位為 1 20 導(dǎo)通。 進(jìn)入狀態(tài) S45，當(dāng) M3或者 T9常開觸點(diǎn)導(dǎo)通時(shí)，置位指令 SET使 S46 置位為 1導(dǎo)通。輸出 RET，步進(jìn)階梯結(jié)束。 結(jié)束指令 END，表示自動程序結(jié)束。 3.4.3自動程序指