25工業(yè)機器人教學(xué)大綱_免費下載.doc

工業(yè)機器人課程教學(xué)大綱課程代碼：010142058課程英文名稱：Industrial Robots課程總學(xué)時：20 講課：20 實驗：0 上機：0適用專業(yè)：機械設(shè)計制造及自動化、機械電子工程大綱編寫（修訂）時間：2010.7一、大綱使用說明（一）課程的地位及教學(xué)目標(biāo) 1.本課程是機械設(shè)計、制造及自動化專業(yè)的一門專業(yè)方向選修課。 2.本課程的教學(xué)目標(biāo)是使學(xué)生通過本課程的學(xué)習(xí),掌握工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)特點、測控原理和總體設(shè)計方法。（2） 知識、能力及技能方面的基本要求 1.掌握工業(yè)機器人手部、腕部和臂部的基本構(gòu)造、基本運動和設(shè)計方法 2.掌握工業(yè)機器人的測控方法。（3） 實施說明 了解工業(yè)機器人的運動技能和技術(shù)指標(biāo)；重點掌握工業(yè)機器人的手部結(jié)構(gòu)及夾緊力計算、腕部結(jié)構(gòu)和設(shè)計計算方法、臂部結(jié)構(gòu)和設(shè)計計算方法、定位緩沖原理和方法；了解工業(yè)機器人的測控方法以及整體設(shè)計方法。（4） 對先修課的要求 本課程的先修課有：機電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計、機電系統(tǒng)計算機控制技術(shù)。（5） 對習(xí)題課、實踐環(huán)節(jié)的要求 習(xí)題要求：習(xí)題應(yīng)促進(jìn)學(xué)生消化、鞏固所學(xué)內(nèi)容。習(xí)題要密切配合教師的講授內(nèi)容，注意要使概念類、分析類和設(shè)計類習(xí)題并存，培養(yǎng)學(xué)生的分析和設(shè)計能力。教師通過習(xí)題發(fā)現(xiàn)問題，改進(jìn)教學(xué)，同時習(xí)題也是考核學(xué)生的依據(jù)之一。（六）課程考核方式1.考核方式：考查。 2.考核目標(biāo)：考查學(xué)生對工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)特點、測控原理和總體設(shè)計方法的掌握程度。3.成績構(gòu)成：平時成績（出勤、作業(yè)等）占50%，課堂測驗占50%。（七）參考書目 工業(yè)機器人， 劉文波等主編，東北大學(xué)出版社，2007 工業(yè)機器人設(shè)計，周伯英編著，機械工業(yè)出版社，1995 工業(yè)機器人，吳振彪主編，華中理工大學(xué)出版社，2006。二、中文摘要本課程主要介紹工業(yè)機器人的相關(guān)知識，主要包括工業(yè)機器人的相關(guān)概念、工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計計算方法和典型結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的定位緩沖方法、工業(yè)機器人的檢測與傳感技術(shù)及典型實例、工業(yè)機器人的控制技術(shù)與典型實例、工業(yè)機器人的總體設(shè)計方法與典型實例以及工業(yè)機器人的典型應(yīng)用。三、課程學(xué)時分配表序號教學(xué)內(nèi)容學(xué)時講課實驗上機1概論222工業(yè)機器人的手部443工業(yè)機器人的腕部444工業(yè)機器人的臂部445工業(yè)機器人的定位與緩沖226工業(yè)機器人的控制117工業(yè)機器人的傳感技術(shù)118工業(yè)機器人的總體設(shè)計22合計2020四、教學(xué)內(nèi)容及基本要求第1部分 概論 總學(xué)時(單位：學(xué)時):2 講課 2 實驗0 上機0 具體內(nèi)容： 1）工業(yè)機器人的概念； 2）工業(yè)機器人的組成和分類； 3）工業(yè)機器人的運動； 4）工業(yè)機器人的技術(shù)指標(biāo)和適用范圍。重 點： 工業(yè)機器人的運動和技術(shù)指標(biāo)。難 點： 工業(yè)機器人的運動。習(xí)題內(nèi)容： 根據(jù)工業(yè)機器人的自由度畫出運動簡圖。第2部分 工業(yè)機器人的手部 總學(xué)時(單位：學(xué)時)4 講課 4 實驗0 上機0 具體內(nèi)容： 1）概述 2）鉗爪式手部機構(gòu)的形式； 3）鉗爪式手部機構(gòu)的選用要點； 4）鉗爪式手部機構(gòu)夾緊力分析與計算； 5）鉗爪式手部機構(gòu)舉例； 6）鉗爪式手部機構(gòu)的驅(qū)動力計算； 7）鉗爪式手部機構(gòu)的定位誤差分析； 8）鉗爪式手部機構(gòu)與氣吸式手部簡介。重 點： 鉗爪式手部的結(jié)構(gòu)形式與夾緊力、驅(qū)動力計算。難 點： 不同鉗爪式手部的夾緊力、驅(qū)動力計算。習(xí)題內(nèi)容： 不同鉗爪式手部的夾緊力、驅(qū)動力計算練習(xí)。第3部分 工業(yè)機器人的腕部 總學(xué)時(單位：學(xué)時):4 講課 4 實驗0 上機0 具體內(nèi)容： 1）概述； 2）腕部結(jié)構(gòu)形式； 3）腕部回轉(zhuǎn)力矩計算。重 點： 腕部結(jié)構(gòu)分析和腕部回轉(zhuǎn)力矩計算。難 點： 腕部結(jié)構(gòu)分析。習(xí)題內(nèi)容： 腕部結(jié)構(gòu)分析。第4部分工業(yè)機器人的臂部 總學(xué)時(單位：學(xué)時):4 講課4 實驗0 上機0 具體內(nèi)容： 1）概述； 2）臂部的結(jié)構(gòu)形式 ； 3）臂部運動的導(dǎo)向裝置； 4）臂部運動驅(qū)動力分析與計算。重 點： 臂部的結(jié)構(gòu)分析與驅(qū)動力計算。難 點： 臂部的結(jié)構(gòu)分析。習(xí)題內(nèi)容： 臂部的結(jié)構(gòu)分析與驅(qū)動力計算。第5部分 工業(yè)機器人的定位與緩沖 總學(xué)時(單位：學(xué)時): 2 講課 2 實驗0 上機0 具體內(nèi)容： 1）概述； 2）工業(yè)機器人的運動特性； 3）工業(yè)機器人的定位方法； 4）工業(yè)機器人的定位緩沖裝置。重 點： 工業(yè)機器人的定位方法和工業(yè)機器人的定位緩沖裝置。難 點： 工業(yè)機器人的定位緩沖裝置。習(xí)題內(nèi)容： 工業(yè)機器人的定位緩沖裝置分析。第6部分 工業(yè)機器人的控制 總學(xué)時(單位：學(xué)時):1 講課1 實驗0 上機0 具體內(nèi)容： 1）概述； 2）程序控制方式的分類及特點； 3）示教與記憶； 4）動作控制方式； 5）工業(yè)機器人的計算機控制。重 點： 工業(yè)機器人的動作控制方式與計算機控制。難 點： 工業(yè)機器人的計算機控制。第7部分 工業(yè)機器人的傳感技術(shù) 總學(xué)時(單位：學(xué)時):1 講課1 實驗0 上機0 具體內(nèi)容： 1）工業(yè)機器人的觸覺傳感器； 2）工業(yè)機器人的接觸覺傳感器； 3）工業(yè)機器人的視覺傳感器。重 點： 工業(yè)機器人的觸覺傳感器和接觸覺傳感器。難 點： 工業(yè)機器人的視覺傳感器。第8部分 工業(yè)機器人的總體設(shè)計 總學(xué)時(單位：學(xué)時):2 講課2 實驗0 上機0 具體內(nèi)容： 1）工業(yè)機器人基本參數(shù)的確定與運動形式選擇； 2）手部配置形式； 3）檢測裝置選擇與驅(qū)動的