機(jī)器人實(shí)現(xiàn)的功能.doc

智能變電站巡檢系統(tǒng)，機(jī)器人應(yīng)實(shí)現(xiàn)如下功能：a. 機(jī)器人可以按照指定的軌跡進(jìn)行巡檢，并可以實(shí)現(xiàn)拍照點(diǎn)的準(zhǔn)確定位。b. 機(jī)器人搭載高清可見光攝像機(jī)、紅外熱成像儀采集變電站設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)。c. 通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)信息以及攝像儀和紅外熱成像儀拍攝到的數(shù)據(jù)信息。d. 變電站監(jiān)控中心系統(tǒng)可以對(duì)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行控制。e. 機(jī)器人可以語音通訊，方便現(xiàn)場施工人員與遠(yuǎn)程監(jiān)控人員的信息交互。f. 機(jī)器人具有晝夜巡檢能力，完成任務(wù)后可以自動(dòng)返回進(jìn)行充電。g. 機(jī)器人應(yīng)具有防雨防雷功能，在雷雨天氣應(yīng)具備自主保護(hù)功能。h. 機(jī)器人應(yīng)具有自主蔽障功能。i. 機(jī)器人應(yīng)就有檢測異常噪聲的功能。j. 機(jī)器人應(yīng)具有聲光報(bào)警能力。k. 提供機(jī)器人本體系統(tǒng)相關(guān)接口方便后臺(tái)后遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺(tái)控制及掌握機(jī)器人本題狀態(tài)。具體參照下面相關(guān)技術(shù)指標(biāo)附錄二技術(shù)指標(biāo)與技術(shù)響應(yīng)表附表21智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)基本技術(shù)指標(biāo)與響應(yīng)表項(xiàng)目基本技術(shù)指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注1最大風(fēng)速：20m/s（注：8級(jí)大風(fēng)17.220.7m/s可折毀樹枝，迎風(fēng)難行）不論來風(fēng)方向相對(duì)巡檢系統(tǒng)的方向如何變化，巡檢系統(tǒng)在本指標(biāo)要求的瞬時(shí)風(fēng)速下均能穩(wěn)定巡檢（巡檢姿態(tài)及速度等不發(fā)生明顯變化），且始終處于可控狀態(tài)，能正常執(zhí)行預(yù)設(shè)任務(wù)。2最大涉水深度：100mm3最大速度應(yīng)不小于1 m/s在瞬時(shí)風(fēng)速（距地面2m高）小于5m/s環(huán)境下，巡檢系統(tǒng)以最大巡檢速度以下的任意速度巡檢時(shí)，巡檢性能穩(wěn)定，且始終處于可控狀態(tài)。4長/寬/高尺寸5機(jī)器人整體重量6環(huán)境溫度范圍：-20+50。7環(huán)境相對(duì)濕度：5%95%（無冷凝水）。8儲(chǔ)運(yùn)環(huán)境溫度：20+509儲(chǔ)運(yùn)環(huán)境相對(duì)濕度：5%95%10外殼表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)。外表應(yīng)光潔、均勻, 不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷（參照汽車外觀標(biāo)準(zhǔn)）。11具備單次和累計(jì)巡檢時(shí)間的記錄、顯示和導(dǎo)出等功能。12所有連接件、緊固件要求有防松措施。連接線應(yīng)固定牢靠，布局合理，盡量不外露。13本地監(jiān)控后臺(tái)系統(tǒng)軟件及隨機(jī)文件均應(yīng)使用中文。注：*參數(shù)為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導(dǎo)致投標(biāo)文件被否決。附表22智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)巡檢功能指標(biāo)與響應(yīng)表項(xiàng)目巡檢功能指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注1具備靈活的巡檢任務(wù)模式設(shè)置功能。設(shè)置指全程，包括去和返回。2巡檢任務(wù)模式設(shè)置內(nèi)容巡檢路線巡檢速度檢測功能拍照（攝像）方式安全策略其他投標(biāo)人填寫*3全自主巡檢應(yīng)包括例行和特巡兩種方式。例行方式下，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的巡檢內(nèi)容、時(shí)間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動(dòng)并完成巡視任務(wù)；特巡方式由操作人員選定巡視內(nèi)容并手動(dòng)啟動(dòng)巡視，機(jī)器人可自主完成巡檢任務(wù)。4遙控巡檢模式由操作人員手動(dòng)遙控機(jī)器人，完成巡視工作。5到達(dá)預(yù)設(shè)巡檢點(diǎn)時(shí)，能自動(dòng)停止，并對(duì)目標(biāo)設(shè)備進(jìn)行拍照和攝像。*6支持全自主、遙控兩種控制模式下的巡檢。7不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)當(dāng)前處于何種巡檢狀態(tài)，全自主和遙控兩種巡檢模式可自由無縫切換。自主切換至遙控或遙控切換至全自主均可。切換響應(yīng)速度應(yīng)小于0.1s。切換過程中，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的巡檢狀態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。8智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)在全自主巡檢模式下執(zhí)行任務(wù)時(shí)，應(yīng)具有在人工干預(yù)后，選擇是否繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)的功能。9智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)全自主和遙控巡檢模式的優(yōu)先級(jí)可預(yù)先設(shè)置。默認(rèn)為全自主巡檢模式具有更高的優(yōu)先級(jí)。注：*參數(shù)為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導(dǎo)致投標(biāo)文件被否決。附表23智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)信息交換與通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)及功能指標(biāo)與響應(yīng)表項(xiàng)目信息交換與通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù)及功能指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注1變電站智能巡檢機(jī)器人的最大遙控距離應(yīng)不小于1000米，工作應(yīng)可靠。2具備對(duì)巡檢系統(tǒng)巡檢參數(shù)和檢測設(shè)備工作狀態(tài)參數(shù)的遙測功能，距離不小于1km。3可見光視頻可實(shí)現(xiàn)全向、實(shí)時(shí)傳輸，傳輸距離不小于1km。4紅外影像可實(shí)現(xiàn)全向、實(shí)時(shí)傳輸，傳輸距離不小于1km。*5機(jī)器人應(yīng)能與本地監(jiān)控后臺(tái)進(jìn)行雙向信息交互，本地監(jiān)控后臺(tái)應(yīng)能與遠(yuǎn)方集控后臺(tái)進(jìn)行雙向信息交互，信息交互內(nèi)容包括檢測數(shù)據(jù)和機(jī)器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)。6機(jī)器人應(yīng)能正確接收遠(yuǎn)方集控后臺(tái)的控制指令，實(shí)現(xiàn)云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)、車體運(yùn)動(dòng)、自動(dòng)充電和設(shè)備檢測等功能，并正確反饋狀態(tài)信息；正確檢測機(jī)器人本體的各類預(yù)警和告警信息，并可靠上報(bào)。7兩臺(tái)或兩臺(tái)以上變電站智能巡檢機(jī)器人在同一變電站內(nèi)工作時(shí)，其控制信號(hào)應(yīng)不相互干擾。8系統(tǒng)應(yīng)具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報(bào)文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息。9數(shù)傳誤碼率10-6，時(shí)延20ms。圖傳時(shí)延300ms。*10系統(tǒng)應(yīng)提供信遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)訪問接口，可遠(yuǎn)程瀏覽系統(tǒng)采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息。11具有較強(qiáng)的電磁兼容性能和無線電抗干擾能力。注：*參數(shù)為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導(dǎo)致投標(biāo)文件被否決。附表24智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)檢測設(shè)備技術(shù)及功能指標(biāo)與響應(yīng)表項(xiàng)目檢測設(shè)備技術(shù)及功能指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注*1支持遙控拍照、攝像功能。*2支持定時(shí)、定點(diǎn)自動(dòng)拍照、攝像功能。*3可搭載可見光攝像機(jī)和紅外熱成像儀。具備可見光攝像機(jī)、紅外熱成像儀，對(duì)應(yīng)的搭載云臺(tái)、配套設(shè)備和系統(tǒng)等。4可見光攝像機(jī)上傳視頻分辨率不小于720x576 。5可見光攝像機(jī)最小光學(xué)變焦倍數(shù)20倍6可見光攝像機(jī)性能滿足GAT 367附錄B中一級(jí)系統(tǒng)中探測部分的要求。7可見光攝像機(jī)具備遙控手動(dòng)或自動(dòng)對(duì)焦功能。8可見光攝錄影像必須能在本地監(jiān)控后臺(tái)存儲(chǔ)。9紅外熱成像儀具備自動(dòng)對(duì)焦功能。10紅外熱成像儀分辨率不低于320240。11紅外熱成像儀接口方式以太網(wǎng)或RS-485。12紅外熱成像儀熱靈敏度不低于50mK。13紅外傳感器測溫精度不低于2K。14紅外熱成像儀測溫范圍20+300C。15紅外影像偽彩顯示，可實(shí)時(shí)顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值。16熱圖數(shù)據(jù)必須能在本地監(jiān)控后臺(tái)存儲(chǔ)。17應(yīng)配置聲頻采集設(shè)備，能夠采集設(shè)備噪聲，并能夠?qū)崟r(shí)上傳至集控后臺(tái)進(jìn)行分析。18可視范圍水平+170-170。水平和俯仰角應(yīng)同時(shí)達(dá)到。俯仰角達(dá)到090。視場范圍內(nèi)始終不受本體任何部位遮擋影響。注：*參數(shù)為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導(dǎo)致投標(biāo)文件被否決。附表25智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)本地監(jiān)控后臺(tái)顯示指標(biāo)與響應(yīng)表項(xiàng)目本地監(jiān)控后臺(tái)顯示指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注1系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲(chǔ)巡檢機(jī)器人傳輸?shù)膶?shí)時(shí)可見光和紅外視頻的功能，并支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能。2具備巡檢路線規(guī)劃功能，支持通過集控系統(tǒng)在巡檢過程中實(shí)時(shí)修改巡檢點(diǎn)的功能。3可實(shí)時(shí)記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺(tái)上顯示智能巡檢機(jī)器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息，并可回放和導(dǎo)出。4系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲(chǔ)巡檢機(jī)器人傳輸?shù)囊纛l信號(hào)功能，并支持音頻信息的錄制、回放和可視化展示，展示內(nèi)容包括聲音波形、頻域信息等。5系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲(chǔ)巡檢機(jī)器人傳輸?shù)募t外熱圖功能，并能夠從紅外熱圖中提取溫度信息。6系統(tǒng)應(yīng)提供手動(dòng)控制和自動(dòng)控制兩種對(duì)機(jī)器人的控制方式，并能在兩種控制模式間任意切換。手動(dòng)控制功能可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人車體、云臺(tái)、電源、可見光攝像機(jī)和紅外熱像儀的控制操作。自動(dòng)控制時(shí)，系統(tǒng)能夠在全自主的模式下，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的任務(wù)或者由用戶臨時(shí)指定的任務(wù)，通過機(jī)器人各功能單元的配合實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的檢測功能。7系統(tǒng)應(yīng)提供二維電子地圖或三維電子地圖功能，實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人在電子地圖上的位置。8系統(tǒng)應(yīng)提供顯示、存儲(chǔ)巡檢機(jī)器人相關(guān)信息的功能，具體包括：機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊信息、電源模塊信息、自檢信息等。9系統(tǒng)應(yīng)提供事項(xiàng)顯示功能，事項(xiàng)應(yīng)根據(jù)報(bào)警級(jí)別、事項(xiàng)來源等分類顯示，同時(shí)系統(tǒng)應(yīng)提供歷史事項(xiàng)查詢功能。10系統(tǒng)能將巡檢任務(wù)中采集到的可見光圖像、紅外圖像、聲音等信息存儲(chǔ)在巡檢數(shù)據(jù)庫中，能夠按照巡檢時(shí)間、設(shè)備類型、設(shè)備名稱、最高溫度等過濾條件查詢巡檢數(shù)據(jù)。11系統(tǒng)應(yīng)提供自動(dòng)生成設(shè)備缺陷報(bào)表、巡檢任務(wù)報(bào)表等功能，并提供歷史曲線展示功能，所有報(bào)表具有查詢、打印等功能。12任務(wù)規(guī)劃功能的可編輯巡檢點(diǎn)不少于2000個(gè)。13用戶在系統(tǒng)終端上進(jìn)行巡檢操作和數(shù)據(jù)錄入操作的等待時(shí)間應(yīng)不超過1秒。14系統(tǒng)日常操作的響應(yīng)時(shí)間應(yīng)不超過2秒。15系統(tǒng)軟件人機(jī)界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。16本地和遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的硬件應(yīng)滿足機(jī)器人日常巡檢的要求，CPU主頻3GHz，內(nèi)存4G，硬盤存儲(chǔ)容量4T，并具有自動(dòng)備份功能。注：*參數(shù)為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導(dǎo)致投標(biāo)文件被否決。附表26智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)定位導(dǎo)航技術(shù)指標(biāo)與響應(yīng)表項(xiàng)目定位導(dǎo)航技術(shù)指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注*1機(jī)器人應(yīng)具有按照預(yù)先設(shè)定路線和?？课恢米灾餍凶吆屯？康墓δ?。*2重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于30mm.。3導(dǎo)航方式應(yīng)滿足技術(shù)先進(jìn)、施工方便、擴(kuò)展性強(qiáng)等特點(diǎn)注：*參數(shù)為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導(dǎo)致投標(biāo)文件被否決。附表27智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)安全保護(hù)功能指標(biāo)與響應(yīng)表項(xiàng)目安全保護(hù)功能指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注*1機(jī)器人應(yīng)具備自檢功能，自檢內(nèi)容包括電源、驅(qū)動(dòng)、通信和檢測設(shè)備等部件的工作狀態(tài)，發(fā)生異常時(shí)應(yīng)能就地指示，并能上傳信息。*2支持一鍵返航。不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種巡檢狀態(tài)，只要操作人員通過本地監(jiān)控站或遙控手柄上的特定功能鍵（按鈕）啟動(dòng)一鍵返航功能，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)中止當(dāng)前任務(wù)，按預(yù)先設(shè)定的策略返回。3具備失去通信信號(hào)后的自動(dòng)返回功能。只要遙測遙控信號(hào)出現(xiàn)中斷，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)按預(yù)先設(shè)定的策略返回。*4電池異常報(bào)警功能電池電壓報(bào)警值應(yīng)能預(yù)先設(shè)置。在本地監(jiān)控站和（或）手柄上應(yīng)始終有電池電壓顯示。電壓低于預(yù)設(shè)值時(shí)在本地監(jiān)控后臺(tái)和（或）手柄上應(yīng)有明顯的聲和光提示。注：*參數(shù)為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導(dǎo)致投標(biāo)文件被否決。附表28智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)電池性能指標(biāo)與響應(yīng)表項(xiàng)目電池性能指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注1電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5小時(shí)，續(xù)航時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。提供試驗(yàn)報(bào)告。2電池宜采用鋰電池，電壓應(yīng)滿足安全電壓要求，不應(yīng)超過36V。3允許幅值偏差：-20%+20%。4允許紋波系數(shù)：5%。5交流電源額定電壓為220V，允許幅值偏差：-10%10%。6電池接頭應(yīng)具有較高的外絕緣強(qiáng)度、各觸點(diǎn)間導(dǎo)通性良好。7電池接頭連接牢固、可靠，滿足長時(shí)間連續(xù)使用的需要。注：*參數(shù)為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導(dǎo)致投標(biāo)文件被否決。附表29智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)性能指標(biāo)與響應(yīng)表項(xiàng)目運(yùn)動(dòng)性能指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注*1在水平地面上的最大速度應(yīng)不小于1 m/s。2最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長度的2倍。*3爬坡能力應(yīng)不小于15度。4在1米/秒的運(yùn)動(dòng)速度下，最小制動(dòng)距離應(yīng)不大于0.5 m。5機(jī)器人應(yīng)具備越障能力，最大越障高度為5cm。注：*參數(shù)為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導(dǎo)致投標(biāo)文件被否決。附表210智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)云臺(tái)性能指標(biāo)與響應(yīng)表項(xiàng)目云臺(tái)性能指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注1預(yù)置位數(shù)量不小于2000個(gè)。2垂直范圍 0度+90度。3水平范圍不小于170度。注：*參數(shù)為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導(dǎo)致投標(biāo)文件被否決。附表211智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)可靠性指標(biāo)與響應(yīng)表項(xiàng)目可操作性指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注1機(jī)器人系統(tǒng)的平均無故障工作時(shí)間應(yīng)不小于3000小時(shí)。2整機(jī)使用壽命15年、電池5年、電機(jī)10年。*3測溫精度應(yīng)控制在2或2%；儀表讀取數(shù)據(jù)準(zhǔn)確率應(yīng)不低于 95%。4系統(tǒng)對(duì)時(shí)精度為100ms。注：*參數(shù)為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導(dǎo)致投標(biāo)文件被否決。附表212智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)維修保養(yǎng)指標(biāo)與響應(yīng)表項(xiàng)目維修保養(yǎng)指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注*1設(shè)備的質(zhì)量保證期為驗(yàn)收合格后36個(gè)月。 2電機(jī)、支架等可更換部件應(yīng)有一一對(duì)應(yīng)的明顯標(biāo)識(shí)，以指示是否正確安裝。3維修工作時(shí)，檢查、調(diào)節(jié)、拆裝等操作便捷。*4提供質(zhì)保期內(nèi)含第三方責(zé)任險(xiǎn)的保險(xiǎn)。*5質(zhì)保期內(nèi)，投標(biāo)人應(yīng)提供免費(fèi)的軟件和系統(tǒng)升級(jí)服務(wù)，應(yīng)保證機(jī)器人最新的功能和性能要求。注：*參數(shù)為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導(dǎo)致投標(biāo)文件被否決。附表213智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)儲(chǔ)運(yùn)指標(biāo)與響應(yīng)表項(xiàng)目儲(chǔ)運(yùn)指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注1智能機(jī)器人機(jī)體、檢測設(shè)備、本地監(jiān)控后臺(tái)、電池及隨任務(wù)現(xiàn)場配套使用工具等均裝箱儲(chǔ)。2儲(chǔ)運(yùn)箱便于攜帶運(yùn)輸。3整機(jī)在儲(chǔ)運(yùn)狀態(tài)下，能承受運(yùn)輸和貯存中所遇到的加速度、沖擊、振動(dòng)、淋雨。4電池安裝應(yīng)有防振動(dòng)、防淋雨措施。5電池在充電及儲(chǔ)運(yùn)狀態(tài)下應(yīng)有防爆、阻燃等安全措施。注：*參數(shù)為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導(dǎo)致投標(biāo)文件被否決。附表214智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)人員培訓(xùn)指標(biāo)與響應(yīng)表項(xiàng)目人員培訓(xùn)指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注1負(fù)責(zé)對(duì)業(yè)主指定的四名人員進(jìn)行培訓(xùn)至合格為止，并提供培訓(xùn)合格證書。2具備理論培訓(xùn)能力。提供培訓(xùn)各課程設(shè)置、培訓(xùn)大綱、教材提綱等證明材料。3具備現(xiàn)場操作培訓(xùn)能力（含投標(biāo)機(jī)器人的模擬巡檢訓(xùn)練）。提供培訓(xùn)各課程設(shè)置、培訓(xùn)大綱、教材提綱、實(shí)際操作練習(xí)安排等證明材料。4維護(hù)保養(yǎng)培訓(xùn)。提供培訓(xùn)各課程設(shè)置、培訓(xùn)大綱、教材提綱、實(shí)際操作練習(xí)安排等證明材料。注：*參數(shù)為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導(dǎo)致投標(biāo)文件被否決。附表215智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)備品備件指標(biāo)與響應(yīng)表項(xiàng)目備品備件指標(biāo)要求供應(yīng)商指標(biāo)響應(yīng)備注1機(jī)器人本體備用電池不少于一只2遙控手柄備用個(gè)數(shù)應(yīng)不少于1個(gè)。3其他。投標(biāo)人填寫注：*參數(shù)為重要技術(shù)參數(shù)，如不滿足將導(dǎo)致投標(biāo)文件被否決。附表216投標(biāo)人技術(shù)支持能力響應(yīng)表項(xiàng)目技術(shù)支持能力響應(yīng)供應(yīng)商能力響應(yīng)備注2建立有智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)