翻譯NBC_tutorial.doc

樂高機(jī)器人編程 NBC（版本1.0，2007年6月11號(hào)）（nbc1.0.1.b30或更高）（bn bn1.0，2007nin6yu11ho）（x yo qun gu gung b gng s1.0.1.b30hu gng go）由羅斯克勞福德由約翰漢森修改前言在LEGO MINDSTORMS NXT的機(jī)器人是一個(gè)美好的哪些新的玩具機(jī)器人可以百花齊放構(gòu)造，可以進(jìn)行編程，做各種復(fù)雜的任務(wù)。不幸的是，該軟件來(lái)與機(jī)器人，視覺吸引力，雖然遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)了注冊(cè)機(jī)構(gòu)的寄生參數(shù)提取軟件功能強(qiáng)大，仍然在比較有限的功能。釋放您的機(jī)器人的全部功能，你需要一個(gè)不同的編程環(huán)境。 NBC是一種編程語(yǔ)言，由約翰漢森，這是特別設(shè)計(jì)的書面樂高機(jī)器人。如果您從未編寫的程序之前，請(qǐng)不要擔(dān)心。 NBC是非常容易使用，本教程會(huì)告訴你這一切。其實(shí)，在國(guó)家廣播公司節(jié)目機(jī)器人是一個(gè)容易得多節(jié)目正常電腦，所以這是一個(gè)機(jī)會(huì)，成為一個(gè)簡(jiǎn)單的方法程序員。為了使編寫程序變得更簡(jiǎn)單，存在著Bricx指揮中心。此實(shí)用工具可以幫助你寫你程序，將它們發(fā)送給機(jī)器人，并開始和停止的機(jī)器人。 Bricx指揮中心工程，幾乎像一個(gè)文字處理器，但有一些附加功能。本教程將使用Bricx指揮中心（版本5或更高）的編程環(huán)境。您可以從免費(fèi)網(wǎng)上下載它的地址。/Bricx指揮中心的Windows PC上運(yùn)行的（95，98，我，NT和2K，XP）中。該語(yǔ)言nbc也可下載網(wǎng)頁(yè)的地址/nbc/鳴謝我要感謝全國(guó)廣播公司約翰漢森發(fā)展。也有許多感謝馬克奧維馬斯寫他的快潔教程上，這是基礎(chǔ)的。目錄 前言_ 2 Acknowledgements_ 2 目錄_ 3 一寫你的第一個(gè)程序_ 5 建立一個(gè)機(jī)器人_ 5 開始Bricx指揮中心_ 5 寫作計(jì)劃_ 6 運(yùn)行程序_ 7 在你的程序錯(cuò)誤_ 8 改變速度_ 9 添加評(píng)論_ 9 Summary_ 10 二。使用變量_ 11 移動(dòng)以不同的方式_ 11 在屏幕上顯示的結(jié)果_ 13 隨機(jī)數(shù)_ 13 Summary_ 14 三。流量控制_ 15 CMP和尖沙咀的發(fā)言_ 15 在brcmp和brtst statements_ 16 就業(yè)選配計(jì)劃的statement_ 16 循環(huán) - 重復(fù)代碼_ 17 Summary_ 19 四。傳感器_ 20 等待傳感器_ 20 根據(jù)線觸摸傳感器_ 21 光傳感器_ 21 Summary_ 22 五，制作music_ 24 播放tones_ 24 播放文件_ 24 創(chuàng)建自己的聲音文件_ 25 Summary_ 26 六。線程和子程序_ 27 主題_ 27 子程序_ 27 定義宏_ 28 Summary_ 29 七。更多關(guān)于電機(jī)_ 30 停止輕輕_ 30 同步電動(dòng)機(jī)_ 30 規(guī)范汽車speed_ 30 旋轉(zhuǎn)特定的角度_ 31 更先進(jìn)的電機(jī)控制_ 31 Summary_ 31 八。更多關(guān)于傳感器_ 32 傳感器類型_ 32 傳感器模式_ 32 聲音傳感器_ 33 汽車作為一個(gè)旋轉(zhuǎn)傳感器_ 33 超聲波sensor_ 34 更先進(jìn)的傳感器控制_ 34 全部放在together_ 35 Summary_ 36 九。并行線程_ 37 一個(gè)錯(cuò)誤的程序_ 37 使用mutexes_ 37 Summary_ 38 十，機(jī)器人之間的通信_(tái) 39 通信與其他NXT的磚_ 39 通信與PC _ 39 通信與其他藍(lán)牙設(shè)備_ 39 Summary_ 39 十一。更多commands_ 40 系統(tǒng)調(diào)用_ 40 系統(tǒng)時(shí)鐘_ 40 陣列_ 41 類型聲明_ 42 類型aliases_ 43 Summary_ 44一， 編寫你的第一個(gè)程序在本章中，我將告訴您如何編寫一個(gè)非常簡(jiǎn)單的程序。我們將計(jì)劃?rùn)C(jī)器人繼續(xù)前進(jìn)4秒鐘，然后再后退4秒，然后停止。不是很壯觀，但它將向您介紹的編程的基本思想。它會(huì)告訴你這是多么簡(jiǎn)單。但我們?cè)诰帉懸粋€(gè)程序，我們首先需要一個(gè)機(jī)器人。建立一個(gè)機(jī)器人我們的機(jī)器人將使用本教程是“Tribot”的指示是包含在您NXT的設(shè)置。如果您是新的樂高機(jī)器人，我建議他們?cè)谧鐾瑯犯哕浖?lái)輔導(dǎo)，去了解你的NXT的可以做。你的機(jī)器人看起來(lái)應(yīng)該像這樣：（請(qǐng)注意，您可能已經(jīng)增加傳感器和采集卡 - 如果這樣，你應(yīng)該刪除它們暫時(shí)的一些例子可能無(wú)法正常工作與他們的概況。）開始Bricx指揮中心我們寫的程序使用Bricx指揮中心。首先雙擊圖標(biāo)BricxCC打開它。 （我假設(shè)您已安裝Bricx指揮中心。如果沒有，從網(wǎng)上下載網(wǎng)站上（見前言），并安裝它在任何目錄中你喜歡。）該程序會(huì)要求你在哪里找到機(jī)器人。機(jī)器人的切換，然后按行。該項(xiàng)目將（最有可能）會(huì)自動(dòng)尋找機(jī)器人?，F(xiàn)在，用戶界面，如下圖所示（無(wú)窗）。該界面看起來(lái)像一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)文本編輯器，與通常的菜單和按鈕來(lái)打開和保存文件，打印文件，編輯文件等，但也有編譯和下載程序到機(jī)器人一些特殊菜單并得到來(lái)自機(jī)器人的信息。您可以忽略暫時(shí)這些。我們會(huì)寫一本新的程序。因此，按新建文件按鈕來(lái)創(chuàng)建一個(gè)新的空窗口。寫作計(jì)劃現(xiàn)在，鍵入以下程序：thread mainOnFwd(OUT_B,100)OnFwd(OUT_C,100)wait 4000OnRev(OUT_BC,100)wait 4000Off(OUT_BC)exitendt它可能第一次看有點(diǎn)復(fù)雜，所以我們對(duì)其進(jìn)行分析。在NBC節(jié)目包括線程。我們的程序只有一個(gè)線程，命名為主體。每個(gè)程序都需要有一個(gè)線程稱為主這是一個(gè)將執(zhí)行的機(jī)器人。您將了解在第五章中線程的數(shù)量由多線程命令還要求發(fā)言。每個(gè)語(yǔ)句需要一條線，所以一般的任務(wù)如下所示：thread mainstatement1statement2endt我們的計(jì)劃有7個(gè)發(fā)言。讓我們看看他們?cè)谝淮危篛nFwd(OUT_B,100)這個(gè)語(yǔ)句告訴機(jī)器人開始輸出B，也就是連接到標(biāo)記的NXT的B的輸出電機(jī)，向前看。 100指定的最高速度的比例，因此它的最高速度移動(dòng)。OnFwd(OUT_C,100)同樣的聲明，但現(xiàn)在我們開始馬達(dá)經(jīng)過(guò)這兩個(gè)語(yǔ)句長(zhǎng)，兩個(gè)電機(jī)在運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人移動(dòng)前鋒。wait 4000現(xiàn)在是等待一段時(shí)間。本聲明告訴我們要等待4秒。的論點(diǎn)，使數(shù)毫秒，或1 / 1000秒。因此，你可以非常準(zhǔn)確地告訴程序要等待的時(shí)間。因此，4秒，程序不執(zhí)行任何操作和機(jī)器人繼續(xù)向前看。OnRev(OUT_BC,100)該機(jī)器人目前已提出的遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，所以我們告訴它朝著相反方向，即是倒退。請(qǐng)注意，我們可以設(shè)置立即用參數(shù)OUT_BC兩個(gè)馬達(dá)。我們也可以結(jié)合前兩個(gè)語(yǔ)句這種方式。我們也可以使用OnFwd（OUT_BC，-100）。Wait 4000我們?cè)俅蔚却?秒。off（OUT_BC）最后，我們兩個(gè)馬達(dá)開關(guān)關(guān)閉。退出這個(gè)語(yǔ)句告訴這個(gè)線程完成NXT的。雖然不是在線程結(jié)束時(shí)要求，它是建議。另請(qǐng)注意，它可以出現(xiàn)在其他地方也線程。這是整個(gè)程序。它向前移動(dòng)了4秒兩個(gè)馬達(dá)，然后向后4秒鐘，最后開關(guān)off。你可能注意到的顏色時(shí)，在程序中輸入。他們自動(dòng)出現(xiàn)。在顏色和樣式由編輯器執(zhí)行時(shí)，使用的語(yǔ)