自動駕駛介紹分解.ppt

智能汽車 自動駕駛 自動駕駛汽車概括 自動駕駛汽車 Self drivingcar 又稱無人駕駛汽車 電腦駕駛汽車 或輪式移動機器人 是一種通過電腦系統(tǒng)實現(xiàn)無人駕駛的智能汽車 自動駕駛汽車依靠人工智能 視覺計算 雷達 監(jiān)控裝置和全球定位系統(tǒng)協(xié)同合作 讓電腦可以在沒有任何人類主動的操作下 自動安全地操作機動車輛 FUNCTION 能夠確認自身的當前位置 根據(jù)行駛目標及途中情況 規(guī)劃 修改行車路線 能夠可靠識別行車路線 并可通過自動轉(zhuǎn)向控制使自身按規(guī)定路線準確穩(wěn)定行駛 行駛過程中 能夠可靠實現(xiàn)車速調(diào)節(jié) 車距保持 換道 超車等各種必要基本操作 能夠確保行駛安全 按時到達目的地 能夠適應不同的行駛環(huán)境 功能介紹 分類 駕駛輔助系統(tǒng)部分自動化系統(tǒng)高度自動化系統(tǒng)完全自動化系統(tǒng) 1 駕駛輔助系統(tǒng) DAS 目的是為駕駛者提供協(xié)助 包括提供重要或有益的駕駛相關信息 以及在形勢開始變得危急的時候發(fā)出明確而簡潔的警告 2 部分自動化系統(tǒng) 在駕駛者收到警告卻未能及時采取相應行動時能夠自動進行干預的系統(tǒng) 3 高度自動化系統(tǒng) 能夠在或長或短的時間段內(nèi)代替駕駛者承擔操控車輛的職責 但是仍需駕駛者對駕駛活動進行監(jiān)控的系統(tǒng) 4 完全自動化系統(tǒng) 可無人駕駛車輛 允許車內(nèi)所有乘員從事其他活動且無需進行監(jiān)控的系統(tǒng) 系統(tǒng)主要構成 主控電腦 這里除了用于運算的電腦外 還有測距信息綜合器 這套核心裝備將負責汽車的行駛路線 方式的判斷和執(zhí)行 用于測量汽車與前 和前置攝像頭一同配合測量 后左右各個物體間的距離 自動駕駛 理論 模糊控制原理 定位與導航 自動駕駛汽車通過GPS進行定位 使用視頻攝像頭 雷達傳感器 以及激光測距器來了解周圍的交通狀況 并通過一個詳盡的地圖 通過有人駕駛汽車采集的地圖 對前方的道路進行導航 這一切都通過谷歌的數(shù)據(jù)中心來實現(xiàn) 谷歌的數(shù)據(jù)中心能處理汽車收集的有關周圍地形的大量信息 所謂模糊控制 就是在控制方法上應用模糊集理論 模糊語言變量及模糊邏輯推理的知識來模擬人的模糊思維方法 用計算機實現(xiàn)與操作者相同的控制 該理論以模糊集合 模糊語言變量和模糊邏輯為基礎 用比較簡單的數(shù)學形式直接將人的判斷 思維過程表達出來 從而逐漸得到了廣泛應用 避障 基于脈沖掃描的主動視覺系統(tǒng)對基于脈沖掃描成像的主動視覺三維圖象的特點進行分析 研究 給出障礙物回避過程中與目標間的相互關系及避障路徑 轉(zhuǎn)向 由轉(zhuǎn)向電子控制單元 ECU 全液壓轉(zhuǎn)向器 步進電機 步進電機驅(qū)動器 角位移傳感器等組成 它能夠根據(jù)自動駕駛控制計算機下達的轉(zhuǎn)向指令控制轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構實現(xiàn)準確的轉(zhuǎn)向功能 激光雷達車頂?shù)?水桶 形裝置是自動駕駛汽車的激光雷達 它能對半徑60米的周圍環(huán)境進行掃描 并將結(jié)果以3D地圖的方式呈現(xiàn)出來 給予計算機最初步的判斷依據(jù) 主控電腦自動駕駛汽車最重要的主控電腦被安排在后車廂 這里除了用于運算的電腦外 還有測距信息綜合器 這套核心裝備將負責汽車的行駛路線 方式的判斷和執(zhí)行 左后輪傳感器很多人第一眼會覺得這個像是方向控制設備 而事實上這是自動駕駛汽車的位置傳感器 它通過測定汽車的橫向移動來幫助電腦給汽車定位 確定它在馬路上的正確位置 前置攝像頭自動駕駛汽車前置攝像頭谷歌在汽車的后視鏡附近安置了一個攝像頭 用于識別交通信號燈 并在車載電腦的輔助下辨別移動的物體 比如前方車輛 自行車或是行人 前雷達 后雷達 前后雷達 后車廂的主控電腦谷歌在無人駕車汽車上分別安裝了4個雷達傳感器 前