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第三章工業(yè)機器人靜力計算及動力學(xué)分析本章將首先討論與機器人速度和靜力有關(guān)的雅可比矩陣，然后介紹工業(yè)機器人的靜力學(xué)問題和動力學(xué)問題。機器人是一個多剛體系統(tǒng)，像剛體靜力平衡一樣，整個機器人系統(tǒng)在外載荷和關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩(驅(qū)動力)作用下將取得靜力平衡；也像剛體在外力作用下發(fā)生運動變化一樣，整個機器人系統(tǒng)在關(guān)節(jié)驅(qū)動力矩(驅(qū)動力)作用下將發(fā)生運動變化。在本章中，我們不涉及較深的理論，將通過深入淺出的介紹使讀者對工業(yè)機器人在實際作業(yè)中遇到的靜力學(xué)問題和動力學(xué)問題有一個最基本的了解，也為以后“工業(yè)機器人控制”等章的學(xué)習(xí)打下一個基礎(chǔ)。3-1工業(yè)機器人速度雅可比與速度分析一、工業(yè)機器人速度雅可比數(shù)學(xué)上雅可比矩陣(Jacobianmatrix)是一個多元函數(shù)的偏導(dǎo)矩陣。假設(shè)有六個函數(shù)，每個函數(shù)有六個變量，即也可寫成將其微分，得也可簡寫成式(3-3)中(6x6)矩陣叫F/X做雅可比矩陣

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