三灰度路口判斷2

1、機(jī)器人循跡詳解,機(jī)器人利用灰度傳感器，在沿著黑色引導(dǎo)線循跡的過程中，會(huì)遇到很多種情況，其中一種情況就是如圖所示的路口。 在路口時(shí)，黑色引導(dǎo)線往往有多個(gè)方向，那么機(jī)器人該怎么辦呢？,路口判斷：機(jī)器人在遇到路口時(shí)，需要我們用程序告訴機(jī)器人該怎么走（左拐、右拐、停止等或做出其它動(dòng)作）。,路口的概念,什么是路口：機(jī)器人在循跡過程中，會(huì)遇到三個(gè)灰度都能檢測(cè)到黑線的情況，我們把它稱之為三灰度路口。,是否檢測(cè)到路口處的判定方法,如何讓機(jī)器人判斷三個(gè)灰度呢？ 可以使用 if 函數(shù)來實(shí)現(xiàn)路口的判斷。 if（analogRead(0)L Rmotor.run(1000); if(analogRead(1)M) L

2、motor.run(3500); Rmotor.run(1000); if(analogRead(0)R) Lmotor.run(3500); Rmotor.run(1000); ,這段程序可以讓機(jī)器人沿 著簡(jiǎn)單的一條黑線循跡。 如果將這段非路口循跡的 程序，和路口判斷時(shí)的程序 放在一起，是不是就可以讓 機(jī)器人在循跡時(shí)，遇到路口 后右拐，然后繼續(xù)循跡呢？,lcd.Clear(); lcd.shu(0,0,analogRead(0); lcd.shu(0,2,analogRead(1); lcd.shu(0,4,analogRead(2); lcd.Update(); if（analogRead

3、(0)L ,在機(jī)器人循跡的過程中，需要針實(shí)際情況，對(duì)機(jī)器人的 灰度設(shè)定值進(jìn)行調(diào)整，那么我們就需要將灰度檢測(cè)到的值顯示在液晶屏上。 lcd.Clear(); lcd.shu(0,0,analogRead(0); lcd.shu(0,2,analogRead(1); lcd.shu(0,4,analogRead(2); lcd.Update();,多路口循跡,如果循跡任務(wù)中不止有一個(gè)路口，而是有多個(gè)路口，該怎么辦呢？,圖二,1,2,3,多路口解決辦法,如果循跡圖中有多個(gè)路口，就可以引入變量的概念，用變量表示機(jī)器人遇到路口的情況。 定義的變量可以是字符x、y、i等，也可以是字符串如lukou等。一般

4、是定義為整型也就是int ； 定義之后要給變量一個(gè)初值，如果不賦初值則默認(rèn)為0； 兩個(gè)if判斷相結(jié)合，組成了第一次遇到路口時(shí)的情況判斷，這樣機(jī)器人就知道是第幾次遇到路口了。,int i;/定義i為整型變量 void setup() i=1;/給i一個(gè)初值1 void loop() if(i=1) if(analogRead(0)L delay（700） /根據(jù)圖紙，我們讓機(jī)器人右轉(zhuǎn) ,第二個(gè)路口,if(i=2) if(analogRead(0)L delay（700）； /根據(jù)圖紙，我們讓機(jī)器人右轉(zhuǎn) ,第三個(gè)路口,if(i=3) if(analogRead(0)L delay（700） /根據(jù)

5、圖紙，我們讓機(jī)器人左轉(zhuǎn) ,如何讓這三個(gè)路口建立聯(lián)系呢？,我們已經(jīng)把三個(gè)路口時(shí)機(jī)器人需要做的動(dòng)作都已程序?qū)懥顺鰜?，但是，如何讓這些路口建立聯(lián)系呢？ 利用變量i，來讓三個(gè)路口建立起練習(xí)，這樣機(jī)器人就知道是到了第幾個(gè)路口了。 建立聯(lián)系之后，在執(zhí)行完第一個(gè)路口之后，機(jī)器人就會(huì)進(jìn)入等待第二個(gè)路口的狀態(tài)（循跡）。,if(i=1) if(analogRead(0)L delay（700）； ,int i; int L= ,M= ,R= ;/將檢測(cè)好的灰度設(shè)定值填寫進(jìn)去 void setup () void loop() if(i=1) lcd.Clear(); lcd.shu(0,0,analogRead(

6、0); lcd.shu(0,2,analogRead(1); lcd.shu(0,4,analogRead(2); lcd.shu(10,5,i); lcd.Update(); if(i=1) if(analogRead(0)L ,把顯示灰度檢測(cè)值得程序， 路口判斷的程序，無(wú)路口時(shí)循跡的程序放在一起，就形成了完整的，針對(duì)圖（圖二）的循跡程序。 將檢測(cè)好的設(shè)定的左中右灰度的中間值，填寫進(jìn)入就可以進(jìn)行循跡了，當(dāng)然參數(shù)的具體數(shù)值還需要調(diào)試。 需要注意的是 使用的變量要定義。、 變量如需要賦值一定要記得賦值。如i，L,M,R。,這張圖紙路口很多，但是我們只需要將每個(gè)路口分開，單獨(dú)研究，在組合在一起，也

7、就不難了。我們先來根據(jù)規(guī)則分析一下任務(wù)。 沿著黑色引導(dǎo)線循跡 路口處要按黑線的指定方 向行進(jìn)。 路口4處喇叭響起，路口5處喇叭滅掉。7處要順時(shí)針繞行，進(jìn)入繞行軌道時(shí)紅色探測(cè)燈亮起，走出繞行軌道紅色探測(cè)燈滅掉（機(jī)器人的眼睛）。 進(jìn)入基地后，機(jī)器人的機(jī)身需要進(jìn)入基地（投影二分之一以上）。 停止后紅色探測(cè)燈開啟，喇叭響三秒。 圖紙有規(guī)定時(shí)間t，除結(jié)束循跡外只能在休息站處停止。,圖三,顯示灰度和路口變量的程序,為了方便，這里的變量不再用i而是用lukou。 lcd.Clear(); lcd.shu(0,0,analogRead(0); lcd.shu(0,2,analogRead(1); lcd.sh

8、u(0,4,analogRead(2); lcd.shu(10,5,lukou); lcd.Update();,循跡的程序，這里電機(jī)的參數(shù)是需要調(diào)試，修改的。 if(analogRead(0)L) Lmotor.run(3500);Rmotor.run(1000); if(analogRead(1)M) Lmotor.run(3500);Rmotor.run(1000); if(analogRead(0)R) Lmotor.run(3500);Rmotor.run(1000); ,路口的判斷程序 if(i=1) if(analogRead(0)L&analogReadM&analogReadR）) i=2； ,我們和剛才一樣，將程序分成幾塊來編寫。 1、顯示灰度檢測(cè)值，和路口變量的程序。 2、非路口時(shí)的循跡程序。 3、路口時(shí)的程序。 4、特定路口的制定動(dòng)作。 5、利用電機(jī)轉(zhuǎn)速和休息站調(diào)整機(jī)器人完成任務(wù)的時(shí)間。,我們不難發(fā)現(xiàn)，每個(gè)路口的檢測(cè)程序，格式都是一樣的，只需要將每個(gè)路口需要做的動(dòng)