三相異步電動(dòng)機(jī)DSP控制調(diào)速系統(tǒng)

1、目 錄基于DSP控制的感應(yīng)電機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)上位機(jī)程序使用說(shuō)明1概述12安裝指南33功能使用說(shuō)明31 系統(tǒng)狀態(tài)控制命令332 系統(tǒng)設(shè)置命令533 控制方式參數(shù)設(shè)置634 波形顯示935 顯示輔助設(shè)置1036 數(shù)據(jù)采集參數(shù)設(shè)置1237 狀態(tài)顯示144使用實(shí)例41 開(kāi)環(huán)SPWM異步調(diào)制啟動(dòng)轉(zhuǎn)速與啟動(dòng)電流觀測(cè)1442 磁場(chǎng)定向（FOC）雙閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn)1543 試驗(yàn)結(jié)束注意1744 顯示后期處理17基于DSP控制的高性能無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)上位機(jī)程序使用說(shuō)明1安裝指南192軟件功能193功能使用說(shuō)明3.1 系統(tǒng)狀態(tài)控制命令203.2系統(tǒng)命令213.3實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)數(shù)值及波形顯示233.4數(shù)據(jù)采集參數(shù)設(shè)置26

2、3.5控制方式參數(shù)設(shè)置274調(diào)速系統(tǒng)275伺服系統(tǒng)286狀態(tài)顯示287其他支持功能298使用實(shí)例29外擴(kuò)DSP使用說(shuō)明32基于DSP控制的感應(yīng)電機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)上位機(jī)程序使用說(shuō)明1概述 MCL-13上位機(jī)控制程序，是“基于DSP控制的感應(yīng)電機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)(MCL-13)”的上位機(jī)控制程序。本軟件與MCL-13掛箱配套使用。MCL-13掛箱上備有串口RS232連接插座。用戶使用本軟件前，應(yīng)通過(guò)此連接插座與上位PC機(jī)串口妥善連接。脫離MCL-13掛箱，本軟件將無(wú)效，裝入運(yùn)行時(shí)會(huì)引起死機(jī)。程序主界面（User Interface）如圖1.所示。圖1.MCL13上位機(jī)程序主界面MSCL-13上位機(jī)控制程

3、序可以完成對(duì)MCL-13系統(tǒng)的上位機(jī)控制,包括面板命令控制、各類(lèi)控制策略?xún)?nèi)部參數(shù)給定、各類(lèi)波形捕捉和后期數(shù)據(jù)圖象處理。11 面板控制命令給定：l 串口設(shè)置。l 數(shù)據(jù)后期處理命令給定。l 在下列4種控制策略中，任意選擇一種進(jìn)行實(shí)驗(yàn)：開(kāi)環(huán)SPWM 控制，開(kāi)環(huán)空間矢量控制，閉環(huán)磁場(chǎng)定向控制，閉環(huán)直接轉(zhuǎn)矩控制。l 數(shù)據(jù)采集類(lèi)型給定。l 動(dòng)態(tài)速度給定。l 采樣量程給定。l 電機(jī)啟動(dòng)或停止。l 上、下位機(jī)之間的通訊連接，建立或斷開(kāi)。12 各類(lèi)控制策略?xún)?nèi)部參數(shù)給定:l SPWM模式 同步調(diào)制下: 載波比 異步調(diào)制下: 開(kāi)關(guān)頻率混合調(diào)制下: 三段同步調(diào)制的頻率切換值,每一段的載波比l 空間矢量模式同步調(diào)制下:

4、 載波比 異步調(diào)制下: 開(kāi)關(guān)頻率混合調(diào)制下: 三段同步調(diào)制的頻率切換值,每一段的載波比l 磁場(chǎng)定向模式下:速度環(huán)抗飽和PI調(diào)節(jié)器:P參數(shù) I參數(shù) 電流環(huán)抗飽和PI調(diào)節(jié)器: P參數(shù) I參數(shù)轉(zhuǎn)子電阻l 直接轉(zhuǎn)矩模式下: 速度環(huán)抗飽和PI調(diào)節(jié)器:P參數(shù) I參數(shù) 轉(zhuǎn)矩滯環(huán)容差磁通滯環(huán)容差定子電阻1.3 各類(lèi)波形捕捉l SPWM模式下的A相電流波形、B相電流波形和轉(zhuǎn)速波形l 空間矢量模式下的A相電流波形、B相電流波形和轉(zhuǎn)速波形l 磁場(chǎng)定向模式下的A相電流波形、B相電流波形、轉(zhuǎn)速波形、相磁通、 相磁通。l 直接轉(zhuǎn)矩模式下的A相電流波形、B相電流波形、轉(zhuǎn)速波形、相磁通、 相磁通。l 波形捕捉最多可以同時(shí)顯示

5、兩條曲線，可以選擇一條或者選擇不顯示曲線。l 波形捕捉可以選擇為循環(huán)顯示或者只顯示單次l 波形捕捉可以選擇為X-Y或者Y-t顯示，在X-Y模式下可以觀察磁通軌跡圓圖。1.4 后期數(shù)據(jù)圖象處理l 保存數(shù)據(jù)文件:數(shù)據(jù)將被保存在后綴名為dtc文件中。l 打開(kāi)數(shù)據(jù)文件:打開(kāi)以前保存的后綴名為dtc文件。l 上傳數(shù)據(jù)文件:數(shù)據(jù)文件上傳，需配合網(wǎng)絡(luò)版使用。l 保存位圖文件:將顯示區(qū)域內(nèi)的圖象保存成位圖文件,后綴名為bmp。1.5 動(dòng)態(tài)功能設(shè)置 l 啟動(dòng)時(shí)動(dòng)態(tài)速度給定。l 啟動(dòng)時(shí)動(dòng)態(tài)量程改變。l 啟動(dòng)時(shí)動(dòng)態(tài)采樣波形改變。l 啟動(dòng)時(shí)采樣暫停/重新刷新。2安裝指南本程序的安裝文件為SETUP.EXE,如果是軟盤(pán)

6、安裝，將有兩張軟盤(pán)，分別標(biāo)記為安裝盤(pán)1和安裝盤(pán)2#。l 軟盤(pán)安裝： 運(yùn)行安裝盤(pán)1#的SETUP.EXE, 雙擊運(yùn)行后, 按系統(tǒng)提示插入安裝盤(pán)2#, 然后按提示完成安裝。l 拷貝安裝：先將安裝盤(pán)1#和安裝盤(pán)2#的文件全部拷貝至同一目錄,例如 d:mcl13setup。再運(yùn)行SETUP.EXE, 按提示完成安裝。l 串口使用：使用串口線，連接MCL13掛箱上插座與電腦串口插座。l 串口屬性設(shè)置：傳輸速率:19200 BPs,數(shù)據(jù)位:8位,奇偶校驗(yàn)位:odd,停止位1位。 串口端口根據(jù)計(jì)算機(jī)接線不同設(shè)置,范圍為COM1COM4l 安裝完成后,執(zhí)行文件為安裝目錄下的Mcl13run.EXE.3功能使用

7、說(shuō)明31 系統(tǒng)狀態(tài)控制命令 發(fā)系統(tǒng)狀態(tài)控制命令并顯示系統(tǒng)狀態(tài)的“系統(tǒng)狀態(tài)”框，位于主界面右下角，它包括兩個(gè)部分：圖2.a 系統(tǒng)控制圖2.b 系統(tǒng)控制圖2.c 系統(tǒng)控制圖2.d 系統(tǒng)控制 （1）“系統(tǒng)連接/斷開(kāi)連接”按鈕，用于與下位機(jī)建立通訊。程序啟動(dòng)時(shí)，并未與下位機(jī)建立連接，按“連接”按鈕（圖2.a）可以建立與下位機(jī)的連接當(dāng)程序與下位機(jī)建立了連接以后，顯示變?yōu)椤皵嚅_(kāi)連接” （圖2.b）,同時(shí)按鈕上的紅燈變?yōu)榫G燈，表示與下位機(jī)連接正常。當(dāng)與下位機(jī)通訊完成以后，需要按“斷開(kāi)連接”按鈕來(lái)結(jié)束與下位機(jī)的連接，此時(shí)綠燈變?yōu)榧t燈（圖2.a）。請(qǐng)注意：上、下位機(jī)通訊建立后，掛箱上的控制電位器與按鈕失效，控制

8、權(quán)已轉(zhuǎn)移到上位機(jī)控制界面上。反之，斷開(kāi)連接后，控制權(quán)回復(fù)到掛箱上。（2）“電機(jī)啟動(dòng)”和“電機(jī)停止”按鈕，用于控制電機(jī)的啟動(dòng)和停止，當(dāng)參數(shù)設(shè)置完畢以后，按“啟動(dòng)”按鈕（圖2.b）將發(fā)送命令給下位機(jī)，電機(jī)啟動(dòng)，并傳送數(shù)據(jù)用于波形顯示（圖2.c），此時(shí)按鈕上方的“”將表示電機(jī)正在運(yùn)行。按“停止”按鈕將停止命令發(fā)送給下位機(jī)，狀態(tài)恢復(fù)為（圖2.b）所示。圖3系統(tǒng)命令圖4.a串口屬性對(duì)話框圖4.b串口屬性對(duì)話框（3）“暫停刷新/恢復(fù)刷新”按鈕。用于在電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，暫停或者恢復(fù)數(shù)據(jù)采集（當(dāng)數(shù)據(jù)采集設(shè)置為循環(huán)采集時(shí)）。電機(jī)運(yùn)行時(shí)，按下“暫停刷新”，數(shù)據(jù)將停止刷新，用戶可以對(duì)當(dāng)前顯示數(shù)據(jù)和圖形進(jìn)行處理，處理完成以

9、后，按“恢復(fù)刷新”可以重新刷新數(shù)據(jù)和圖形。3.2系統(tǒng)設(shè)置命令發(fā)系統(tǒng)設(shè)置命令的“系統(tǒng)命令”框，位于主界面的左上角，是一系列的命令按鈕，如（圖3）所示。它共包含以下7個(gè)命令按鈕：（1）串口設(shè)置：用于設(shè)置串口的各項(xiàng)數(shù)據(jù)。通過(guò)點(diǎn)擊該按鈕進(jìn)入串口設(shè)置對(duì)話框，如（圖4.a）所示?？梢栽趯?duì)話框內(nèi)，選擇計(jì)算機(jī)與掛箱連接的串口端口號(hào)、串口的傳輸速率、數(shù)據(jù)位、奇偶位和停止位，如4.b）所示。在設(shè)置完成之后，可按“確定”，更改設(shè)置，并退出對(duì)話框；也可按“取消”，采用默認(rèn)值，放棄修改，并退出對(duì)話框。默認(rèn)設(shè)置為：端口“COM1”,最大速度：“19200”，數(shù)據(jù)位“8”，奇偶位“odd”, 停止位“1”。一般情況下，在安

10、裝程序時(shí)，完成串口設(shè)置，做實(shí)驗(yàn)時(shí)，無(wú)須重新設(shè)置。（2）顯示設(shè)置：圖5.a顯示設(shè)置對(duì)話框圖5.b顯示設(shè)置對(duì)話框顏色設(shè)置用于設(shè)置顯示曲線的各類(lèi)屬性。通過(guò)點(diǎn)擊該按鈕進(jìn)入對(duì)話框，如（圖5.a）所示：系統(tǒng)可以同時(shí)存儲(chǔ)四個(gè)緩沖區(qū)的數(shù)據(jù)，其中一個(gè)是當(dāng)前曲線，三個(gè)為暫存曲線。可以在顯示設(shè)置對(duì)話框內(nèi)設(shè)置四個(gè)曲線的顏色、線形、是否在顯示區(qū)域內(nèi)顯示和設(shè)置背景色。在“顯示”前面打鉤表示顯示該曲線，按“顏色”后面的“.”按鈕可以進(jìn)入顏色選擇對(duì)話框，如（圖5.b）所示，可以選擇適當(dāng)?shù)念伾?，按“線形”后面的下拉框可以選擇該曲線的線形，有“實(shí)線”、“劃線”和“點(diǎn)線”三種選擇。在設(shè)置完成之后，如按“確定”則更改設(shè)置并退出對(duì)話框

11、；如按“取消”則放棄修改并退出對(duì)話框。（3）默認(rèn)設(shè)置：點(diǎn)擊該按鈕將恢復(fù)系統(tǒng)的默認(rèn)設(shè)置。（4）保存數(shù)據(jù)：點(diǎn)擊該按鈕將顯示文件保存對(duì)話框，將當(dāng)前的數(shù)據(jù)保存到一個(gè)后綴名為DTC的文件中。圖6 數(shù)據(jù)文件上傳對(duì)話框圖7.a，控制方式參數(shù)設(shè)置（5）打開(kāi)數(shù)據(jù)：點(diǎn)擊該按鈕將顯示文件打開(kāi)對(duì)話框，打開(kāi)以前保存的后綴名為dtc文件。（6）上傳文件：點(diǎn)擊該按鈕將數(shù)據(jù)文件上傳，如（圖6）所示，需配合網(wǎng)絡(luò)版使用。（7）保存圖片: 點(diǎn)擊該按鈕將顯示文件保存對(duì)話框，將當(dāng)前波形顯示區(qū)域的波形保存到一個(gè)位圖文件中，后綴名為bmp。3.3控制方式參數(shù)設(shè)置 位于主界面左側(cè)中部的“控制方式參數(shù)設(shè)置”框如(圖7.a)所示。點(diǎn)擊不同的按鈕

12、將對(duì)不同的控制策略設(shè)置不同的參數(shù)。（1）SPWM 點(diǎn)擊“SPWM”按鈕，將給出SPWM控制方式下參數(shù)設(shè)置對(duì)話框，如（圖7.b）所示。從此對(duì)話框可見(jiàn)其參數(shù)設(shè)置可以分為幾個(gè)部分：圖7.b. SPWM控制參數(shù)設(shè)置對(duì)話框u 速度/頻率給定：給定范圍：頻率（050Hz）u 啟動(dòng)曲線低頻補(bǔ)償：給定范圍：低頻補(bǔ)償（0.0240.15）u 同步調(diào)制選定：可以改變載波比N，給定范圍: 648u 異步調(diào)制選定：可以改變開(kāi)關(guān)頻率F,給定范圍:3002400Hzu 混合調(diào)制選定：可以改變?nèi)瓮秸{(diào)制的頻率切換值F1、F2,每一段的載波比N1、N2、N3。F1范圍：（520Hz），F(xiàn)2范圍（2035Hz）。N1范圍（4

13、8144），N2范圍（4880），N3范圍（648）。圖8。磁場(chǎng)定向參數(shù)設(shè)置對(duì)話框 按“確定”將更改設(shè)置并退出對(duì)話框；按“取消”則放棄修改并退出對(duì)話框。（2）空間矢量(SVM)點(diǎn)擊“空間矢量”按鈕，將給出空間矢量控制下參數(shù)設(shè)置對(duì)話框，如（圖7）所示。該對(duì)話框與SPWM模式下的參數(shù)設(shè)置對(duì)話框一致。參數(shù)設(shè)置方法也可參見(jiàn)其說(shuō)明。（3）磁場(chǎng)定向點(diǎn)擊“磁場(chǎng)定向”按鈕，將給出磁場(chǎng)定向控制下參數(shù)設(shè)置對(duì)話框，如（圖8）所示。從此對(duì)話框可見(jiàn)其參數(shù)設(shè)置可以分為以下幾個(gè)部分：u 速度/頻率給定：給定范圍：頻率（050Hz）u 速度環(huán)抗飽和PI調(diào)節(jié)器： P參數(shù)，I參數(shù)u 電流環(huán)抗飽和PI調(diào)節(jié)器： P參數(shù)，I參數(shù)u 轉(zhuǎn)

14、子電阻：變化范圍（80%120）按“確定”將更改設(shè)置并退出對(duì)話框；按“取消”則放棄修改并退出對(duì)話框。（4）直接轉(zhuǎn)矩點(diǎn)擊“直接轉(zhuǎn)矩”按鈕，將給出直接轉(zhuǎn)矩控制下參數(shù)設(shè)置對(duì)話框，如（圖9）所示。從此對(duì)話框可見(jiàn)其參數(shù)設(shè)置可以分為以下幾個(gè)部分：u 速度/頻率給定：給定范圍：頻率（050Hz）u 速度環(huán)抗飽和PI調(diào)節(jié)器：P參數(shù) ，I參數(shù)u 轉(zhuǎn)矩滯環(huán)容差：調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)矩環(huán)滯環(huán)寬度（%）u 磁通滯環(huán)容差：調(diào)節(jié)磁通環(huán)滯環(huán)寬度（%）u 定子電阻：變化范圍（80%120）按“確定”將更改設(shè)置并退出對(duì)話框；按“取消”則放棄修改并退出對(duì)話框。圖9，直接轉(zhuǎn)矩參數(shù)設(shè)置對(duì)話框3.4波形顯示 波形顯示區(qū)域位于主界面的中上方，如（圖1

15、0）所示。圖10波形顯示區(qū)域u 紅線掃描：當(dāng)曲線顯示以后，用鼠標(biāo)在顯示區(qū)域點(diǎn)擊，可以出現(xiàn)如（圖11）所示的一條紅線，當(dāng)紅線在顯示區(qū)域內(nèi)移動(dòng)時(shí)，在相應(yīng)的數(shù)值顯示區(qū)域（詳見(jiàn)3.5,圖13）將顯示波形的在這個(gè)點(diǎn)上的數(shù)值。單擊鼠標(biāo)右鍵將取消移動(dòng)紅線。圖11，波形數(shù)值顯示指示線圖12，零線調(diào)節(jié)帶u 零線調(diào)節(jié)：在波形顯示區(qū)域的左邊，有一條如（圖12）所示的拖動(dòng)帶，它可以調(diào)節(jié)顯示區(qū)域的零線。3.5顯示輔助設(shè)置顯示輔助設(shè)置包括兩個(gè)部分：顯示處理部分和數(shù)值顯示部分。（1）顯示處理顯示處理部分位于主界面波形顯示區(qū)域上方，如圖13所示。從圖可見(jiàn)，其處理命令包括：圖13，顯示處理圖14，數(shù)值顯示l 保存：將當(dāng)前從下位

16、機(jī)傳送來(lái)的顯示曲線保存到一個(gè)緩存中。系統(tǒng)提供三個(gè)緩存，分別為:曲線1、曲線2、曲線3。按下“保存”按鈕后將出現(xiàn)如（圖15.a）所示的曲線保存對(duì)話框。選擇將存儲(chǔ)的緩存，然后給曲線命名，可以將當(dāng)前的兩條曲線同時(shí)保存。設(shè)置完成后按“確定”結(jié)束，按“取消”取消操作。圖15.a 曲線保存對(duì)話框圖15.b 曲線保存示例l 清空：清空當(dāng)前緩存1、2、3里面的數(shù)據(jù)。l 當(dāng)前1：觸發(fā)按鈕，當(dāng)按鈕被按下時(shí)，表示要求顯示當(dāng)前曲線1。按鈕彈起時(shí)，表示不顯示該曲線。l 當(dāng)前2：觸發(fā)按鈕，當(dāng)按鈕被按下時(shí)，表示要求顯示當(dāng)前曲線2。按鈕彈起時(shí)，表示不顯示該曲線。l 曲線1：觸發(fā)按鈕，當(dāng)按鈕被按下時(shí)，表示要求顯示緩存曲線1。當(dāng)

17、緩存1的名字被改變時(shí)，此時(shí)按鈕的顯示名稱(chēng)將同時(shí)改變（詳見(jiàn)3.5 保存，圖15a圖15b）。按鈕彈起時(shí)，表示不顯示該曲線。l 曲線2：觸發(fā)按鈕，當(dāng)按鈕被按下時(shí)，表示要求顯示緩存曲線2。當(dāng)緩存2的名字被改變時(shí)，此時(shí)按鈕的顯示名稱(chēng)將同時(shí)改變（詳見(jiàn)3.5 保存，圖15a圖15b）。按鈕彈起時(shí)，表示不顯示該曲線。l （）：放大按鈕，當(dāng)按鈕被按下時(shí)，表示顯示處于放大狀態(tài)，當(dāng)鼠標(biāo)移動(dòng)到波形顯示區(qū)域時(shí)，鼠標(biāo)顯示圖標(biāo)變?yōu)?（），在需要放大的點(diǎn)附近按一次，顯示區(qū)域?qū)⒁源它c(diǎn)為中心，同軸放大一倍。最多放大8倍。再次點(diǎn)擊按鈕，按鈕彈起表示退出放大狀態(tài)，也可以通過(guò)在波形顯示區(qū)域單擊鼠標(biāo)右鍵來(lái)退出放大狀態(tài)。注意：在放大狀態(tài)

18、時(shí)，顯示零線調(diào)節(jié)功能（詳見(jiàn)3.4，圖12）被禁止。l （）：縮小按鈕。當(dāng)按鈕被按下時(shí)，表示顯示處于縮小狀態(tài)，當(dāng)鼠標(biāo)移動(dòng)到波形顯示區(qū)域時(shí)，鼠標(biāo)顯示圖標(biāo)變?yōu)椋ǎ粚?duì)曾經(jīng)被放大過(guò)了的顯示波形有效，在顯示區(qū)域點(diǎn)擊一次，顯示將縮小一半，直到顯示為原來(lái)狀態(tài)為止。再次點(diǎn)擊按鈕，按鈕彈起表示退出縮小狀態(tài)，也可以通過(guò)在波形顯示區(qū)域單擊鼠標(biāo)右鍵來(lái)退出縮小狀態(tài)。注意：在縮小狀態(tài)時(shí)，顯示零線調(diào)節(jié)功能（詳見(jiàn)3.4，圖12）被禁止。l 網(wǎng)格：當(dāng)按鈕被按下時(shí)將在波形顯示區(qū)域顯示網(wǎng)格，當(dāng)按鈕彈起時(shí)，表示在波形顯示區(qū)域不顯示網(wǎng)格。（2）數(shù)值顯示部分見(jiàn)圖1，數(shù)值顯示部分位于主界面右下方。當(dāng)顯示區(qū)域出現(xiàn)紅線掃描（詳見(jiàn)3.4 ,

19、圖11）時(shí),將掃描到的曲線上該點(diǎn)的值在數(shù)值顯示部分顯示出來(lái)，如圖14所示。3.6數(shù)據(jù)采集參數(shù)設(shè)置 見(jiàn)（圖1），位于主界面右上方，用于數(shù)據(jù)采集參數(shù)設(shè)置的“采集數(shù)據(jù)類(lèi)型”框，如（圖16.a）所示。系統(tǒng)支持最多兩條曲線同時(shí)顯示，可以根據(jù)點(diǎn)擊的不同控制策略，如（圖16.b）所示，選擇不同的波形顯示。此外，還可以選擇循環(huán)采集或者單次采集，選擇X-Y顯示或者Y-t顯示，并可以通過(guò)變換量程來(lái)改變時(shí)間軸。（1）系統(tǒng)支持的采集類(lèi)型：最多可以同時(shí)顯示兩條曲線，也可以選擇一條,或者選擇不顯示曲線。系統(tǒng)在不同控制方式下支持不同的數(shù)據(jù)采集與波形顯示：SPWM控制方式下：A相電流波形、B相電流波形、轉(zhuǎn)速波形?？臻g矢量控制

20、方式下：A相電流波形、B相電流波形、轉(zhuǎn)速波形。磁場(chǎng)定向控制方式下：A相電流波形、B相電流波形、轉(zhuǎn)速波形、相磁通、 相磁通。直接轉(zhuǎn)矩控制方式下：A相電流波形、B相電流波形、轉(zhuǎn)速波形、相磁通、 相磁通。（2）波形顯示類(lèi)型：可以選擇為循環(huán)顯示或者只顯示單次，當(dāng)在“循環(huán)”前面打鉤時(shí)，表示循環(huán)采集，反之則只采集一次曲線。單次采集可以用來(lái)捕捉啟動(dòng)暫態(tài)過(guò)程。圖16.a數(shù)據(jù)采集設(shè)置圖16.b數(shù)據(jù)采集類(lèi)型設(shè)置注意：系統(tǒng)支持在電機(jī)運(yùn)行時(shí)動(dòng)態(tài)改變2路采集波形類(lèi)別的改變。（3）X-Y或者Y-t顯示選擇： 波形顯示可以選擇為X-Y或者Y-t顯示，在X-Y模式下可以觀察磁通軌跡圓圖。當(dāng)在“X-Y軸”前面打鉤，表示采用X-

21、Y坐標(biāo)。反之則表示采用“Y-t”坐標(biāo)顯示曲線。注意：系統(tǒng)支持在電機(jī)運(yùn)行時(shí)動(dòng)態(tài)改變X-Y 與Y-t設(shè)定的改變。（4）量程選擇： 量程選擇框如（圖17）所示，其單位為ms/格，這里的“格”指的是顯示區(qū)域每個(gè)大網(wǎng)格的單位。范圍為：10ms/div500ms/div，顯示區(qū)域時(shí)間軸范圍為：100ms5s。圖17量程選擇注意：系統(tǒng)支持在電機(jī)運(yùn)行時(shí)動(dòng)態(tài)改變采樣量程的改變。（5）動(dòng)態(tài)轉(zhuǎn)速給定：動(dòng)態(tài)速度給定如（圖18）所示，在電機(jī)啟動(dòng)時(shí)，允許用戶動(dòng)態(tài)設(shè)定給定轉(zhuǎn)速，設(shè)定完給定后，按“傳送”按鈕傳送發(fā)送值。圖18 動(dòng)態(tài)速度給定3.7狀態(tài)顯示見(jiàn)圖1，位于主界面下方的狀態(tài)顯示欄，用于顯示系統(tǒng)當(dāng)前的各類(lèi)設(shè)置和狀態(tài)變化。

22、如（圖19）所示。 端口狀態(tài)：顯示端口狀態(tài)，“端口開(kāi)”或者“端口關(guān)”串口設(shè)置：顯示當(dāng)前串口的設(shè)定值連接狀態(tài)：顯示與下位機(jī)的連接是否正常。“連接正?！被蛘摺斑B接失敗”控制方式：顯示當(dāng)前控制方式。動(dòng)態(tài)框：顯示用戶操作的信息，用戶的動(dòng)作，系統(tǒng)動(dòng)態(tài)參數(shù)的匯報(bào)，錯(cuò)誤報(bào)告。圖19狀態(tài)欄4使用實(shí)例 41開(kāi)環(huán)SPWM異步調(diào)制啟動(dòng)轉(zhuǎn)速與啟動(dòng)電流觀測(cè)具體操作步驟如下：（1）檢查上位機(jī)與掛箱之間的串口連接線、掛箱上的連接線、掛箱與電機(jī)以及掛箱與驗(yàn)臺(tái)之間的連接線。所有連接線正常后，接通掛箱上控制電源開(kāi)關(guān)。此時(shí)，掛箱上的指示燈亮，指示系統(tǒng)處于默認(rèn)狀態(tài)（SPWM控制，同步調(diào)制），數(shù)字顯示頻率給定；如按相應(yīng)的按鈕或旋轉(zhuǎn)相應(yīng)

23、的電位器，可改變系統(tǒng)設(shè)置。（2）運(yùn)行上位機(jī)程序Mcl13run.EXE，出現(xiàn)主界面。點(diǎn)擊右下角的“連接”，以建立與下位機(jī)的通訊。詳見(jiàn)3.1.（1），(圖2.a)、(圖2.b)。如果出現(xiàn)連接正常提示，則說(shuō)明系統(tǒng)的控制權(quán)已轉(zhuǎn)移到上位機(jī)，掛箱上的控制按鈕和電位器已失效；否則，說(shuō)明連接失敗，返回到（1）。（3）單擊界面左邊的控制方式設(shè)置對(duì)話框“SPWM“按鈕，進(jìn)入“SPWM參數(shù)設(shè)定對(duì)話框”。詳見(jiàn)3.3.（1）（圖7.0）、（圖7），設(shè)定轉(zhuǎn)速給定為“1500”，設(shè)定調(diào)制方式為“異步調(diào)制”。按“確定”退出對(duì)話框。（4）在界面右上角的“采集數(shù)據(jù)類(lèi)型”中，在“曲線1”的下拉框中選擇“速度曲線”，在“曲線2”的

24、下拉框中選擇“A相電流”。詳見(jiàn)3.6.（1）,（圖16.a）、（圖16.b）。在“循環(huán)”復(fù)選框前取消打鉤,詳見(jiàn)3.6.（2）；在“X-Y軸”復(fù)選框前取消打鉤,詳見(jiàn)3.6.（3）；在“量程”框中選擇“200”檔，詳見(jiàn)3.6.（4）,（圖17）。（5）選中界面中上方的顯示輔助設(shè)置中的“當(dāng)前1” ，“當(dāng)前2”按鈕，詳見(jiàn)3.5(圖13)。（6）設(shè)置完成后，給掛箱接上主電路電源（一般情況下，所有連接線正常，接通掛箱上控制電源開(kāi)關(guān)后，就可以給掛箱接上主電路電源。）。（7）按“啟動(dòng)”按鈕，詳見(jiàn)3.1.b,（圖2.b）、（圖2.c），電機(jī)啟動(dòng)。（8）等待數(shù)據(jù)傳送，波形顯示。（9）按“停止“按鈕，詳見(jiàn)3.1.b

25、,（圖2.b）、（圖2.c），電機(jī)停止。 (10) 試驗(yàn)可以得到如圖20 所示的試驗(yàn)結(jié)果圖形。圖20 SPWM模式下 速度、電流啟動(dòng)曲線42磁場(chǎng)定向（FOC）雙閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)任務(wù)：（1）磁場(chǎng)場(chǎng)定向雙閉環(huán)控制啟動(dòng)轉(zhuǎn)速、電流曲線觀察。（2）穩(wěn)態(tài)電流觀察。（3）穩(wěn)態(tài)磁通觀察（4）穩(wěn)態(tài)磁通軌跡曲線觀察。具體操作步驟如下：（1）檢查上位機(jī)與掛箱之間的串口連接線、掛箱上的連接線、掛箱與電機(jī)以及掛箱與驗(yàn)臺(tái)之間的連接線。所有連接線正常后，接通掛箱上控制電源開(kāi)關(guān)。此時(shí)，掛箱上的指示燈亮，指示系統(tǒng)處于默認(rèn)狀態(tài)（SPWM控制，同步調(diào)制），數(shù)字顯示頻率給定；如按相應(yīng)的按鈕或旋轉(zhuǎn)相應(yīng)的電位器，可改變系統(tǒng)設(shè)置。（2）運(yùn)

26、行上位機(jī)程序Mcl13run.EXE，出現(xiàn)主界面。點(diǎn)擊右下角的“連接”，以建立與下位機(jī)的通訊。詳見(jiàn)3.1.（1），(圖2.a)、(圖2.b)。如果出現(xiàn)連接正常提示，則說(shuō)明系統(tǒng)的控制權(quán)已轉(zhuǎn)移到上位機(jī)，掛箱上的控制按鈕和電位器已失效；否則，說(shuō)明連接失敗，返回到（1）。（3）單擊界面左邊的控制方式設(shè)置對(duì)話框“磁場(chǎng)定向”按鈕，進(jìn)入“磁場(chǎng)定向控制界面”。詳見(jiàn)3.3.（3）（圖8），設(shè)定轉(zhuǎn)速給定為“1200”。按“確定”退出對(duì)話框。（4）在界面右上角的“采集數(shù)據(jù)類(lèi)型”中，在“曲線1”的下拉框中選擇“速度曲線”，在“曲線2”的下拉框中選擇“A相電流”。詳見(jiàn)3.6.（1）,（圖16.a）、（圖16.b）。在“

27、循環(huán)”復(fù)選框前取消打鉤,詳見(jiàn)3.6.（2）；在“X-Y軸”復(fù)選框前取消打鉤,詳見(jiàn)3.6.（3）；在“量程”框中選擇“200”檔，詳見(jiàn)3.6.（4）,（圖17）。（5）選中界面中上方的顯示輔助設(shè)置中的“當(dāng)前1”，“當(dāng)前2”按鈕，詳見(jiàn)3.5(圖13)。（6）設(shè)置完成后，給掛箱接上主電路電源（一般情況下，所有連接線正常，接通掛箱上控制電源開(kāi)關(guān)后，就可以給掛箱接上主電路電源。）。（7）按“啟動(dòng)”按鈕，詳見(jiàn)3.1.b,（圖2.b）、（圖2.c），電機(jī)啟動(dòng)。（8）等待數(shù)據(jù)傳送，波形顯示。（9）按“停止“按鈕，詳見(jiàn)3.1.b,（圖2.b）、（圖2.c），電機(jī)停止。(10) 試驗(yàn)可以得到如（圖21.a） 所示的試驗(yàn)結(jié)果圖形,按“保存圖形”保存試驗(yàn)結(jié)果。(11) 在界面右上角的“采集數(shù)據(jù)類(lèi)型”中，在