ABB機(jī)器人的程序編程0001

1、ABBa-J-6ABB機(jī)器人的程序編程6.1任務(wù)目標(biāo) 掌握常用的PAPID程序指令。掌握基本RAPID程序編寫(xiě)、調(diào)試、自動(dòng)運(yùn)行和保存模塊。62任務(wù)描述 建立程序模塊test12.24，模塊test12.24下建立例行程序main和Routinel，在main程序下進(jìn)行運(yùn) 動(dòng)指令的基本操作練習(xí)。掌握常用的RAPID指令的使用方法。建立一個(gè)可運(yùn)行的基本RAPID程序，內(nèi)容包括程序編寫(xiě)、調(diào)試、自動(dòng)運(yùn)行和保 存模塊。6.3知識(shí)儲(chǔ)備6.3.1程序模塊與例行程序RAPID程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制操作。應(yīng) 用程序是使用稱為RAPID編程語(yǔ)言的特定詞匯和語(yǔ)法編寫(xiě)而

2、成的。RAPID是一種英文編程語(yǔ)言，所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序、與系統(tǒng)操作員交流等功 能。RAPID程序的基本架構(gòu)如圖所示：RAPID程序程序模塊1程序模塊2程序模塊3程序模塊4程序數(shù)據(jù)主程序main程序數(shù)據(jù)例行程序中斷程序數(shù)據(jù)例行程序中斷例行程序程序功能程序功能中斷程序功能RAPID程序的架構(gòu)說(shuō)明：1）RAPID程序是由程序模塊與系統(tǒng)模塊組成。一般地，只通過(guò)新建程序模塊來(lái)構(gòu)建機(jī)器人的程序， 而系統(tǒng)模塊多用于系統(tǒng)方面的控制。2）可以根據(jù)不同的用途創(chuàng)建多個(gè)程序模塊，如專門(mén)用于主控制的程序模塊，用于位置計(jì)算的程序模塊，用于存放數(shù)據(jù) 的程序模

3、塊，這樣便于歸類管理不同用途的例行程序與數(shù)據(jù)。3）每一個(gè)程序模塊包含了程序數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能四種對(duì)象，但不一定在一個(gè)模塊 中都有這四種對(duì)象， 程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。4）在RAPID程序中，只有一個(gè)主程序main，并且存在于任意一個(gè)程序模塊中，并且是作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。操作步驟：2. 單擊“例行程序”，查看例行程序列表。3. 單擊“后退”或“模塊”標(biāo)簽查看模塊列表。4. 在“模塊”和“例行程序”視圖中，可以點(diǎn)擊“文件”一新“建”去建立模塊或例行程序。6.3.2在示教器上進(jìn)行指令編程的基本操作ABB機(jī)器人的RAPID編程提供了豐富的

4、指令來(lái)完成各種簡(jiǎn)單與復(fù)雜的應(yīng)用。下面就從最常用的指令開(kāi)始學(xué)習(xí)RAPID編程，領(lǐng)略RAPID豐富的指令集提供的編程便利性。1.打開(kāi)ABB菜單，選擇“程序編輯器”2. 選中要插入指令的程序位置，高顯為藍(lán)色。3. 單擊“添加指令”，打開(kāi)指令列表。4. 單擊此按鈕可切換到其他分類的指令列表。6.4任務(wù)實(shí)施6.4.1基本RAPID指令練習(xí)建立程序模塊test12.24，模塊test12.24下建立例行程序main和Routinel，在main程序下進(jìn)行運(yùn) 動(dòng)指令的基本操作練習(xí)。1 賦值指令“：二賦”值指令用于對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值。賦值可以是一個(gè)常量或數(shù)學(xué)表達(dá)式。下面的操作步驟以添加一個(gè)常量賦值與數(shù)學(xué)表達(dá)式

5、賦值說(shuō)明此指令的使用：常量賦值：reg1:=5;數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2:=reg1+4;(1) 添加常量賦值指令的操作1 在指令列表中選擇“：=2. 單擊“更改數(shù)據(jù)類型”，選擇num數(shù)字型數(shù)據(jù)。3. 屁列表中找到“num”并選中，然后單擊“確定”。4.選中 “ reg1?！?. 選中“ vEXP并”藍(lán)色高畀顯不。6. 打開(kāi)“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。7.通過(guò)軟鍵盤(pán)輸入數(shù)字“ 5，”然后單 擊“確定”。8.單擊“確定”。9.在這里就能看到所增加的指令。2）添加帶數(shù)學(xué)表達(dá)式的賦值指令的操作1 在指令列表中選擇“：=?！?.選中 “ reg2?！?.選中“ vEXP，”顯示為藍(lán)色高 亮。4

6、.選中 “ reg1。”5.單擊“ +按”鈕。6. 選中“ vEXP，”顯示為藍(lán)色高亮。7. 打開(kāi)“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”，然后在彈出的軟鍵 盤(pán)畫(huà)面中輸入“4，”單擊“確 定”。8.確認(rèn)正確后，單擊“確定”。9.單擊“下方”，添加指令成功。10.單擊“添加指令”，將指令列表收起來(lái)提示：編程畫(huà)面操作技巧放大/ 縮小畫(huà)面。向上/向下翻頁(yè)。向上/向下移動(dòng)。2.機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令機(jī)器人在空間中運(yùn)動(dòng)主要有尖節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）、線性運(yùn)動(dòng)（MoveL ）、圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MoveAbsJ）四種方式。1）絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)使用六個(gè)軸和外軸的角度值來(lái)定義

7、目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。操作步驟：1 進(jìn)入“手動(dòng)操縱”畫(huà)面，確認(rèn)已選 定工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)（提示：在添 加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前，一定 要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)與工件坐 標(biāo)）。2.選中指令的位置，打開(kāi)“添加指 令”菜單，選擇 “MoveAbsJ”指令。指令解析：MoveAbsJ *NoEOffs, V1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;參數(shù)含義目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)NoEOffs外軸不帶偏移數(shù)據(jù)V1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)1000mm/sZ50轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)tooll工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjl工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)指令解析:提示：MoveAbsJ常用于機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械零點(diǎn)（0。）的位置。（2）尖節(jié)運(yùn)動(dòng)指令尖節(jié)

8、運(yùn)動(dòng)指令是對(duì)路徑精度要求不高的情況下機(jī)器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。MoveJ p10, V1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;參數(shù)含義p10目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)V1000運(yùn)動(dòng)速度數(shù)據(jù)尖節(jié)運(yùn)動(dòng)適合機(jī)器人大范圍運(yùn)動(dòng)時(shí)使用，不容易在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)尖節(jié)軸進(jìn)入機(jī)械死點(diǎn)的問(wèn)題。注意：目標(biāo)點(diǎn)位置數(shù)據(jù)定義機(jī)器人TCP點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，可以在示教器中單擊“修改位置”進(jìn)行修改。運(yùn)動(dòng)速度 數(shù)據(jù)定義速度(mm/s )轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)定義轉(zhuǎn)變區(qū)的大小mm。工具坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工具工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)定義當(dāng)前指令使用的工件坐標(biāo)(3) 線性運(yùn)動(dòng)指令線性運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人

9、的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般如焊接、涂膠等應(yīng)用對(duì)路徑要求高的場(chǎng)合使 用此指令。(4) 圓弧運(yùn)動(dòng)指令圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的控件范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)用于圓弧 的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是圓弧的終點(diǎn)。指令解析：MoveL p105 v10003 fine, tool1Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z15 tool1Wobj:=wobj1;參數(shù)含義p10圓弧的第一個(gè)點(diǎn)p30圓弧的第二個(gè)點(diǎn)p40圓弧的第三個(gè)點(diǎn)finez1轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)5）運(yùn)動(dòng)指令的使用示例指令：MoveL p15 v200, z10, tool1Wob

10、j:=wobj1;MoveL p2, v1005 fine, tool1Wobj:=wobj1;MoveJ p3, v500, fine, tool1Wobj:=wobj1;50圖不:200mm/sP2100mP3說(shuō)明：機(jī)器人的TCP從當(dāng)前位置向p1點(diǎn)以線性運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是200mm/s 轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是10mm，距離p1點(diǎn) 還有10mm的時(shí)候開(kāi)始轉(zhuǎn)彎，使用的工具數(shù)據(jù)是tooll，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobjl 。機(jī)器人的TCP從p1向p2點(diǎn)以線性運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是100mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機(jī)器人在P2點(diǎn)稍作停頓，使用的工具數(shù)據(jù)是tooll ，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobjl。機(jī)器人的TCP從

11、p2向p3點(diǎn)以尖節(jié)運(yùn)動(dòng)方式前進(jìn)，速度是500mm/s，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)是fine，機(jī)器人在P3點(diǎn)停止，使用的工具數(shù)據(jù)是tooll ，工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)是wobjl。提示：尖于速度：速度一般最高為50000mm/s，在手動(dòng)限速狀態(tài)下，所有的運(yùn)動(dòng)速度被限速在250mm/s 尖于轉(zhuǎn)彎區(qū)： fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有所停頓然后再向下運(yùn)動(dòng)，如果是一段路徑的最 后一個(gè)點(diǎn)，一定要為fine。轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越大，機(jī)器人的動(dòng)作路徑就越圓滑與流暢。3.1/0控制指令I(lǐng)/O控制指令用于控制I/O信號(hào)，以達(dá)到與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信的目的。(1) Set數(shù)字信號(hào)置位指令Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指

12、令用于將數(shù)字輸出(Digital Output ）置位為 “ 0。”Set數(shù)字信號(hào)置位指令用于將數(shù)字輸出（Set do1;Digital Output）置位為 “1?！眳?shù)含義do1數(shù)字輸出信號(hào)2） Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令Reset數(shù)字信號(hào)復(fù)位指令用于將數(shù)字輸出（Digital Output ）置位為 “ 0Reset do1;*提示：如果在Set、Reset指令前有運(yùn)動(dòng)指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，必須使用 fine才可以準(zhǔn)確地輸出I/O信號(hào)狀態(tài)的變化。(3) WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令WaitDI數(shù)字輸入信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸入信號(hào)的值

13、是否與目標(biāo)一致。WaitDI di1,1;參數(shù)含義di1數(shù)字輸入信號(hào)1判斷的目標(biāo)值在例子中，程序執(zhí)行此指令時(shí)，等待di1的值為1。如果di1為1，則程序繼續(xù)往下執(zhí)行；如果到達(dá)最大等待時(shí)間300s (此時(shí)間可根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)定)以后，di1的值還不為1，則機(jī)器人報(bào)警或進(jìn)入出錯(cuò)處理程序。(4) WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令WaitDO數(shù)字輸出信號(hào)判斷指令用于判斷數(shù)字輸出信號(hào)的值是否與目標(biāo)一致。WaitDO do151;參數(shù)以及說(shuō)明同WaitDi指令。(5) WaitUntil信號(hào)判斷指 令WaitUntil信號(hào)判斷指令可用于布爾量、數(shù)字量和I/O信號(hào)值的判斷，如果條件到達(dá)指令中的設(shè)定值，程序繼續(xù)

14、往下 執(zhí)行，否則就一直等待，除非設(shè)定了最大等待時(shí)間。WaitUntil di1 =1;WaitUntil do1 = 0;WaitUntil flag = TRUEWaitUntil num1 = 4;參數(shù)含義flagl布爾量nurrd數(shù)字量4. 條件邏輯判斷指令條件邏輯判斷指令用于對(duì)條件進(jìn)行判斷后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，是RAPID中重要的組成部分。(1) Compact IF緊湊型條件判斷指令Compact IF緊湊型條件判斷指令用于當(dāng)一個(gè)條件滿足了以后就執(zhí)行一句指令。IF flagl = TRUE Set do1;如果flagl的狀態(tài)為T(mén)RUE，則do1被置位為1。(2) IF條件判斷指令I(lǐng)F

15、條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。指令解析：IFnum1=1 THENflag:=TRUE;ELSEIF num1=2 THEN flagl :=FALSE;ELSESet do1;ENDIF如果num1為1，則flagl會(huì)賦值為T(mén)RUE。如果num1為2，則flagl會(huì)賦值為FALSE。除了以上兩種 條件之 外，則執(zhí)行do1置位為1.條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行增加與減少。(3) FOR重復(fù)執(zhí)行判斷指令for重復(fù)執(zhí)行判斷指令，是用于一個(gè)或多個(gè)指令需要重復(fù)執(zhí)行次數(shù)的情況FOR i FROM 1 TO 10 DORoutinel;ENDFOR例行程序Routinel 重

16、復(fù)執(zhí)行10次。(4) WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)的指令。WHILE num1num2 DO num1:=num1-1;ENDWHILE當(dāng)num1num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行num1:=num1-1的操作。5. 其他的常用指令(1) ProcCall調(diào)用例行程序指令通過(guò)使用此指令在指定的位置調(diào)用例行程序。1. 選中“ vSMT”為要調(diào)用的例行程序的位置。2. 在添加指令的列表中，選擇“ ProcCal 指 I 令”。3. 選中要調(diào)用的例行程序Routinel，然后單擊“確 定”。4. 調(diào)用例行程序指令執(zhí)行的結(jié)果。2) RE

17、TURN返回例行程序指令RETURN返回例行程序指令，當(dāng)此指令被執(zhí)行時(shí)，則馬上結(jié)束本例行程序的執(zhí)行，返回程序指針到調(diào)用此例行程序的 位置。當(dāng)di1=1時(shí)，執(zhí)行RETURN指令，程序指針?lè)祷氐秸{(diào)用Routine2的位置并繼續(xù)向下執(zhí)行Set do1這個(gè)指令。(3) WaitTime時(shí)間等待指令WaitTime時(shí)間等待指令，用于程序在等待一個(gè)指定的時(shí)間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行WaitTime 4;Reset do1;等待4s以后，程序向下執(zhí)行Reset do1指令。6.4.2常用RAPID指令的使用方法1用戶輸入兩個(gè)數(shù)字，按鈕選擇一個(gè)運(yùn)算符，屏幕輸出運(yùn)算結(jié)果(使用TPReadNum、TPReadFK、T

18、PWrite和IF指令)2. 用戶輸入一個(gè)0100的分?jǐn)?shù)值，程序輸出A (90-100) B (80-89)、C (60-79)、D (0-60)四個(gè)評(píng)級(jí)。(IF ELSEIF語(yǔ)句的使用)3. 使用WHILE或FOR循環(huán)，計(jì)算1 +2+3+99+100的結(jié)果。4. RAPID編程中的功能(FUNCTION)的使用介紹使用自定義功能，自己實(shí)現(xiàn)Offs功能和Abs功能(需掌握帶參數(shù)的功能、功能返回值以及復(fù)雜數(shù)據(jù)的賦值方法，隨 堂聯(lián)系practise10-1，需要教師指導(dǎo))。功能Abs :功能Offs :5. 掌握中斷程序的使用（1）使用di信號(hào)觸發(fā)中斷程序，每次觸發(fā)，均使系統(tǒng)用戶變量reg1進(jìn)行+

19、1的操作，當(dāng)reg110時(shí)，將reg1重置為1。（2） 使用ITimer指令進(jìn)行定時(shí)間隔為1 s的中斷觸發(fā)，每次觸發(fā)使系統(tǒng)用戶變量reg2進(jìn)行+1的操作，當(dāng)reg210時(shí)，將reg2重置為1。6.4.3建立一個(gè)可運(yùn)行的基本RAPID程序在之前的章節(jié)中，已大概了解RAPID程序編程的相尖操作及基本的指令?，F(xiàn)在就通過(guò)一個(gè)實(shí)例來(lái)體驗(yàn)一下ABB機(jī)器 人便捷的程序編輯。編制一個(gè)程序的基本流程是這樣的：1）確定需要多少個(gè)程序模塊。多少個(gè)程序模塊是由應(yīng)用的復(fù)雜性所決定的，比如可以將位置計(jì)算、程序數(shù)據(jù)、邏輯 控制等分配到不同的程序模塊，方便管理。2）確定各個(gè)程序模塊中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程

20、序模塊中去，如夾具打開(kāi)、夾具尖閉這樣的 功能就可以分別建立成例行程序，方便調(diào)用與管理。1. 建立RAPID程序?qū)嵗ㄊ虑皽?zhǔn)備建立board 10和di1 ）1. 確定工作要求：機(jī)器 人空閑時(shí)，在位置點(diǎn) pHome等 待。如果外 部信號(hào)di1輸入為1時(shí)，機(jī)器人沿著物體的 一條邊從P10到p20 走一條直線，結(jié)束以后 回到pHome點(diǎn)。2. ABB菜單中，選擇“程序編輯器”。3. 單擊“取消”（如 果系統(tǒng)中不存在程序的話會(huì)出現(xiàn)此對(duì)話框）。4.打開(kāi)“文件”菜 單，選擇“新建模 塊”。此應(yīng)用比較簡(jiǎn)單，所以只需建一個(gè)程序模塊就足夠5.單擊“是”進(jìn)行確 定。6.定義程序模塊的名稱 后，單擊“確定”。程序模

21、塊的名 稱可以根據(jù)需要自己 定義，以方便管理。7選中“ Modulel，” 單 擊“顯示模塊”。8單擊“例行程 序”。9.打開(kāi)“文件”，單擊“新建例行程序”。10.首先建立一個(gè)主程 序main，然后單擊“確定”，根據(jù)第9 10步礫律方相尖的例行程序。 rHome用于機(jī)器人回 等待位。rlnitAII初始 化。rMoveRoutine 存放直線運(yùn)動(dòng)路徑。們選擇“Home”，然后單 擊“顯示例行程12. 到“手動(dòng)操縱” 菜單內(nèi)，確認(rèn)已選中 要使用的工具坐標(biāo)與 工件坐標(biāo)。13. 回到程序編輯器， 單擊“添加指令”， 打開(kāi)指令列表。選中“ vSMT”為插入 指令的位置，在指令 列表中選擇“ MoveJ

22、”。14. 雙擊，”進(jìn)入 指令參數(shù)修改畫(huà)面。15. 通過(guò)新建或選擇對(duì) 應(yīng)的參數(shù)數(shù)據(jù)，設(shè)定 為圖中所示的數(shù)值。16. 選擇合適的動(dòng)作模式，使用搖桿 將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到圖中的位置，作為機(jī)器人的空閑等待點(diǎn)。17.選中 “ pHome” 目標(biāo)點(diǎn)，單擊“修改 位置”，將機(jī)器人的 當(dāng)前位置數(shù)據(jù)記錄下 來(lái)。18.單擊“修改”進(jìn) 行確認(rèn)。19.單擊“例行程序”標(biāo)簽。20.選中rlnitAII例行程序。21 在此例行程序中， 加入在程序正式運(yùn)行 前，需要作初始化的 內(nèi)容，如速度限定、 夾具復(fù)位等。具體根 據(jù)需要添加。在此例 行程序rlnitAII中只增 加了兩條速度控制的 指令（在添加指令列 表的Setting類別

23、 中）和調(diào)用了回等待 位的例行程序 rHome。22.單擊“例行程序” 標(biāo)簽。23. 選擇“ rMoveRoutine ”例行程序，然后單擊“顯示例行程 序”。24. 添力a “ MoveJ”指令，并將參數(shù)設(shè)定為圖中所示。25. 選擇合適的動(dòng)作模 式，使用搖桿將機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)到圖中的位置，作 為機(jī)器人的P10點(diǎn)。26. 選中 “ p10” 點(diǎn)、,單擊“修改位置”， 將機(jī)器人的當(dāng)前位 置記 錄到p10中去。27. 添力a “ Mover指令，并將參數(shù)設(shè)置為 如圖所示。28. 選擇合適的動(dòng)作模 式，使用搖桿將機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)到圖中的位置，作 為機(jī)器人的P20點(diǎn)。29. 選中“ p20”點(diǎn)，單擊“修改位置

24、”， 將機(jī)器人的當(dāng)前位置記 錄到p20中去。單擊“例行程序”標(biāo)簽。30. 選中“ main主” 程序，進(jìn)行程序執(zhí)行 主體架構(gòu)的設(shè)定。31. 在開(kāi)始位置調(diào)用初 始化例行程序。32. 添加 “ WHILE” 指令，并將條件設(shè)定 為 “ TRUE”。33. 添加TF指”令 到圖中所示位置。使用WHILE指令構(gòu)建一個(gè)死循環(huán) 的目的在于將初始化 程序與正常運(yùn)行的路 徑程序隔離開(kāi)。初始 化程序只在一開(kāi)始時(shí) 執(zhí)行一次，然后就根 據(jù)條件循環(huán)執(zhí)行路徑 運(yùn)動(dòng)。34. 選中“ ，”然后打 開(kāi)“編輯”菜單，選 擇 “ ABC”。35. 使用軟鍵盤(pán)輸 入“ di=1 ”，然后單擊“確定”此處不能直接判 斷數(shù)字輸出信號(hào)的

25、狀 態(tài)，如do1=1 ，這是 錯(cuò)誤的，要使用功能DOutput （）。36.在IF指令的循環(huán)中，調(diào)用 兩個(gè)例行程序 rMoveRoutine 和 rHome。在選中IF指 令的下方，添加WaitTime指令，參數(shù)是0.3s。主程序解 讀：1）首先進(jìn)入初始 化程序進(jìn)行相尖初始 化的設(shè)置。2 ）進(jìn)行WHILE的死循環(huán)，目的是將初始化 程序隔離幵。3 ）如果di1=1，則機(jī) 器人執(zhí)行對(duì)應(yīng)的路徑程 序。4 ）等待0.3s的這個(gè) 指令的目的是防止系統(tǒng)CPU過(guò)負(fù)荷而設(shè)定的37.打開(kāi)“調(diào)試”菜 單O單擊“檢杳程序”， 對(duì)程序的語(yǔ)法進(jìn)行檢 查。38.單擊“確定”完 成。如果有錯(cuò)，系統(tǒng) 會(huì)提示出錯(cuò)的具體位 置與

26、建議操作。2.對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試一一pHome在完成了程序的編輯以后，接下來(lái)的工作就是對(duì)這個(gè)程序進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的目的有以下兩個(gè)：1）檢查程序的位置點(diǎn)是否正確。2）檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方。1. 打開(kāi)“調(diào)試”菜單，選擇“ PP移至例行程序”。2. 選中u rHome ” 例行程序，然后單擊“確定”。3. PP是程序指針（黃色小箭 頭）的簡(jiǎn)稱。程 序指針永遠(yuǎn)指向 將要執(zhí)行的指的指令將會(huì)是被 執(zhí)行的指令。4. 左手按下使 能鍵，進(jìn)入“電 動(dòng)機(jī)開(kāi)啟”狀 態(tài)。按以下“單 步向前”按鍵5 并小心觀察機(jī)器 人的移動(dòng)。在按下“程序停止” 鍵后，才可以松 開(kāi)使能鍵。5. 在指令左側(cè) 出現(xiàn)一個(gè)小機(jī)器 人，說(shuō)明機(jī)器人 已至!1達(dá)pHome 這個(gè)等待位置。6. 機(jī)器人回 至！J 了 pHome 這 個(gè)等待位置。3.對(duì)RAPID程序進(jìn)行調(diào)試rMoveRouti ne