端口定義與接線-伺服電機(jī)-上海高徹

1、ACS806數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊版權(quán) 所有 不 得翻印使用前請仔細(xì)閱讀本手冊，以免損壞驅(qū)動(dòng)器】目 錄.1前 言 2安全注意事項(xiàng) 3概 述 5一 . 技術(shù)特點(diǎn) 5二 . 應(yīng)用領(lǐng)域 5三 . 技術(shù)指標(biāo) 61技術(shù)參數(shù) 62使用環(huán)境 63機(jī)械安裝尺寸 7端口定義與接線 8一 . 端口定義 81電源輸入端口 82電機(jī)連接端口 83數(shù)字控制信號(hào)端口 84編碼器及霍爾反饋信號(hào)輸入端口 95RS232C 通信端口 10二 . 控制信號(hào)應(yīng)用接線 10伺服系統(tǒng)安裝與調(diào)試 11一. 準(zhǔn)備工作 11二. 調(diào)試伺服參數(shù) 111輸入模式設(shè)置 112電流環(huán)調(diào)節(jié) 123位置環(huán)調(diào)節(jié) 13三 . 指示燈及故障判斷 14四

2、. 典型接線圖 15版權(quán)為深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開發(fā)有限公司所有URL: ACS806數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊 V1.0前言感謝選用深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開發(fā)有限公司 ACS 系列交流伺服驅(qū)動(dòng)器。 本手冊闡述了 ACS806 系列交流伺服驅(qū)動(dòng)器( 50W 400W 范圍)的安裝、 調(diào)試、維護(hù)、運(yùn)行等方面。使用前，請認(rèn)真閱讀本手冊，熟知本產(chǎn)品的安全注 意事項(xiàng)。本手冊，因產(chǎn)品改進(jìn)、規(guī)格、版本變更等原因，將會(huì)適當(dāng)改動(dòng)，本公司將 不另行通知。在使用本公司產(chǎn)品時(shí)如有任何疑問，請查閱相關(guān)說明書或致電聯(lián)系本公司技術(shù)服務(wù)部，我們會(huì)在最短的時(shí)間內(nèi)滿足您的要求。電話：(86)755- 26471182 ，傳真： (86

3、)755-26402718 ， E_mail ： info 。符號(hào)與警示標(biāo)志：危險(xiǎn)：表示該操作錯(cuò)誤可能危及人身安全！注意：表示該操作錯(cuò)誤可能導(dǎo)致設(shè)備損壞！版權(quán)為深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開發(fā)有限公司所有URL: ACS806 數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊 V1.0安全注意事項(xiàng)開箱檢查缺少零部件和受損的控制器，切勿安裝。 伺服驅(qū)動(dòng)器必須與性能匹配的伺服電機(jī)配套使用。安裝 安裝在不易燃燒的金屬架上，防止塵埃、腐蝕性氣體、導(dǎo)電物體、液 體及易燃物侵入，并保持良好的散熱條件；安裝時(shí)，一定擰緊驅(qū)動(dòng)器的安裝螺釘，伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)應(yīng)避免 震動(dòng)，禁止承受沖擊。接線請由專業(yè)電氣工程人員進(jìn)行接線作業(yè)；接線前，請確認(rèn)輸入

4、電源是在切斷狀態(tài)，接線和檢查必須在電源切斷且驅(qū)動(dòng)器指示燈熄滅后進(jìn)行，防止電擊；對(duì)驅(qū)動(dòng)器的接線端子進(jìn)行插拔時(shí)，請確保在驅(qū)動(dòng)器指示燈熄滅后再進(jìn)行；接地端子 PE 須通過驅(qū)動(dòng)器左下角鏍釘可靠接地； 請?jiān)诳刂破魍獠吭O(shè)置急停電路； 請勿將電源輸入線接到輸出 U、 V 、 W 端子上； 請用合適力矩緊固輸出端子。通電 請確認(rèn)主回路輸入電源與驅(qū)動(dòng)器的額定工作電壓是否一致； 請勿對(duì)驅(qū)動(dòng)器隨意進(jìn)行耐高壓與絕緣性能試驗(yàn)；版權(quán)為深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開發(fā)有限公司所有URL: ACS806數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊 V1.0請勿將電磁接觸器、電磁開關(guān)接到輸出回路。運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器接通電源后，請勿直接接觸輸出端子； 系統(tǒng)運(yùn)行后驅(qū)

5、動(dòng)器和電機(jī)有可能有較高溫升，請勿隨意觸摸； 請對(duì)輸入輸出信號(hào)進(jìn)行確認(rèn)，確保安全作業(yè)； 確認(rèn)運(yùn)行信號(hào)被切斷后，才可報(bào)警復(fù)位。在運(yùn)行信號(hào)狀態(tài)下進(jìn)行報(bào)警 復(fù)位，會(huì)導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器突然再起動(dòng)；請勿隨意變更驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)定，參數(shù)修改需在待機(jī)條件下進(jìn)行。保養(yǎng)與檢查請勿直接觸摸控制器端子，有的端子上有高電壓，非常危險(xiǎn)；通電前，務(wù)必安裝好外罩；拆卸外罩時(shí)，一定要先切斷電源；接線前，請確認(rèn)輸入電源是否處于關(guān)斷狀態(tài)；切斷主回路輸入電源，確認(rèn)驅(qū)動(dòng)器的指示燈已完全熄滅后，才可以進(jìn) 行檢查、保養(yǎng)；請指定的專業(yè)電氣工程人員進(jìn)行檢查和保養(yǎng)作業(yè)； 通電中，請勿進(jìn)行接線和拆裝端子等作業(yè)。驅(qū)動(dòng)器的主控制板上安裝了 CMOS 集成電路，

6、檢查時(shí)請充分注意，以 免靜電感應(yīng)造成主控制板損壞；版權(quán)為深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開發(fā)有限公司所有URL: ACS806 數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊 V1.0概述ACS806 全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器采用了最新 32 位伺服 DSP 和先進(jìn)的控制 算法。其體積小巧、安裝方便、高性價(jià)比、高可靠性、調(diào)試簡單。用戶可通過 雷賽 ProTuner 專用調(diào)試軟件或 STU-AC 簡易數(shù)碼調(diào)試器輕松實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)參數(shù) 調(diào)試。一 . 技術(shù)特點(diǎn)采用 FOC 磁場定位控制技術(shù)和 SVPWM ； 可接受差分和單端式脈沖 / 方向指令； 內(nèi)置電子齒輪功能； 編碼器脈沖可分頻輸出；可驅(qū)動(dòng) 50-400W 交流伺服電機(jī) /直流無刷電機(jī)；

7、 內(nèi)置梯形波速度測試模式； 可提供抗振兩級(jí)陷波濾波功能； 提供專業(yè)圖形化專業(yè)調(diào)試軟件 ProTuner 和簡易數(shù)碼調(diào)試器 STU-AC ； 通過 RS-232 通訊接口實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器與調(diào)試軟件和調(diào)試器之間的通訊； 高可靠性，采用光藕隔離技術(shù)和過壓、過流、超差、編碼器異常、限位等 保護(hù)功能；可保存 10 個(gè)歷史故障信息；二 . 應(yīng)用領(lǐng)域適合噴繪機(jī)、中小型雕刻機(jī)、電子加工設(shè)備、自動(dòng)抓取設(shè)備、專用數(shù)控機(jī) 床、包裝設(shè)備等自動(dòng)化設(shè)備。在用戶期望振動(dòng)極小、超低噪音、高精度和高速 度的設(shè)備中使用，效果尤佳。版權(quán)為深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開發(fā)有限公司所有URL: ACS806數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊 V1.0三 .

8、技術(shù)指標(biāo)1技術(shù)參數(shù)參數(shù)ACS806最小值典型值最大值單位輸出電流0618A電源電壓+20+80VDC邏輯輸入電流71020mA提供編碼器電流100mA脈沖頻率0-600kHz位置誤差控制精度1Pulse速度控制精度2rpm最高加速度（空載）80rpm /ms定位精度1/10000r2使用環(huán)境及參數(shù)版權(quán)為深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開發(fā)有限公司所有URL: 冷卻方式自然冷卻或外加散熱器使用場合盡量避免粉塵、油霧及腐蝕性氣體使用環(huán)境溫度0 50濕度40 90%RH震動(dòng)25.9 m/s2 Max保存溫度-20 +80 重量約 0.43kgACS806 數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊 V1.0圖 1 機(jī)械安裝尺寸圖

9、 （單位:mm）版權(quán)為深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開發(fā)有限公司所有URL: ACS806數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊 V1.0端口定義與接線. 端口定義1電源輸入端口端子號(hào)符號(hào)名稱說明1RBrake外接剎車電阻端VDC RBrake2VDC輸入直流電源+20V+80V3GND輸入電源地0V2電機(jī)連接端口端子號(hào)符號(hào)名稱說明1PE伺服電機(jī)機(jī)殼地2U伺服電機(jī) U 相端3V伺服電機(jī) V 相端4W伺服電機(jī) W 相端3數(shù)字控制信號(hào)端口端子號(hào)符號(hào)名稱說明1ENA+使能輸入正端2ENA-使能輸入負(fù)端3PUL+/CW+脈沖正輸入（單極性輸入電源 ）4PUL-/CW-脈沖負(fù)輸入（單極性輸入脈沖 ）5DIR+/CCW+方向正輸

10、入（單極性輸入電源 ）6DIR-/CCW-方向負(fù)輸入（單極性輸入方向 ）7FL左限位輸入電平有效方式可選8RL右限位輸入電平有效方式可選9SGND輸出電源地10Pend到位輸出正差分輸出11Pend-到位輸出負(fù)差分輸出版權(quán)為深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開發(fā)有限公司所有URL: ACS806 數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊 V1.012ALM 報(bào)警輸出信號(hào)差分輸出13ALM-報(bào)警輸出信號(hào)差分輸出14NC備用15NC備用16NC備用17NC備用18SGND輸出電源地19+5V輸出 +5V 電源20A+伺服電機(jī)編碼器 A 相正輸出21A-伺服電機(jī)編碼器 A 相負(fù)輸出22B+伺服電機(jī)編碼器 B 相正輸出23B-伺服

11、電機(jī)編碼器 B 相負(fù)輸出24Z+伺服電機(jī)編碼器 Z 相正輸出25Z-伺服電機(jī)編碼器 Z 相負(fù)輸出26GND輸出電源地4編碼器及霍爾反饋信號(hào)輸入端口端子號(hào)符號(hào)名稱說明1EA+伺服電機(jī)編碼器 A 相正輸入2EB+伺服電機(jī)編碼器 B 相正輸入3GND輸出電源地0V4HallW+伺服電機(jī)霍爾 W+ 相輸入5HallU+伺服電機(jī)霍爾 U+ 相輸入6FG7EZ+伺服電機(jī)編碼器 Z 相正輸入8EZ-伺服電機(jī)編碼器 Z 相負(fù)輸入9HallV+伺服電機(jī)霍爾 V+ 相輸入10HallV-伺服電機(jī)霍爾 V- 相輸入11EA-伺服電機(jī)編碼器 A 相負(fù)輸入版權(quán)為深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開發(fā)有限公司所有URL: ACS806數(shù)

12、字交流伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊 V1.012EB-伺服電機(jī)編碼器 B 相負(fù)輸入13VCC輸出電源+5V14HallW-伺服電機(jī)霍爾 W- 相輸入15HallU-伺服電機(jī)霍爾 U- 相輸入5 RS232 通信端口驅(qū)動(dòng)器通過 RS232端口與 PC機(jī)通信，配上雷賽 Pro Tuner 調(diào)試軟件可進(jìn)行 驅(qū)動(dòng)器伺服參數(shù)整定。確定驅(qū)動(dòng)器安裝無誤后，用戶須按照負(fù)載的具體情況調(diào) 整伺服參數(shù)。RS232接口引腳排列定義見下圖 2 所示：端子號(hào)符號(hào)名稱說明1NC2+5V電源正端僅供外部 STU3TxDRS232 發(fā)送端4GND電源地0V5RxDRS232 接收端6NC圖 2 RS232 接口引腳排列定義版權(quán)為深圳市雷

13、賽機(jī)電技術(shù)開發(fā)有限公司所有URL: 10ACS806 數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊 V1.0控制信號(hào)應(yīng)用接線驅(qū)動(dòng)器為位置控制模式， 采用脈沖 + 方向或 CW/CCW 雙脈沖控制指令。 脈 沖+方向模式下， PUL+ 、PUL-為脈沖輸入端口， DIR+ 、 DIR- 為電機(jī)運(yùn)行 方向輸入端口；雙脈沖模式下， PUL+ 、PUL-和 DIR+ 、DIR- 都作為脈沖輸 入端口。 EN+ 、EN- 為使能輸入端口，使能無效時(shí)，驅(qū)動(dòng)器正常工作，使 能有效時(shí)，驅(qū)動(dòng)器不工作。具有限位保護(hù)功能， FL 、RL 為左、右限位輸入端口，電平有效方式可選 （Pro Tuner 調(diào)試軟件）。高電平有效時(shí)（相對(duì) G

14、ND ），F(xiàn)L、 RL 為低電平， 驅(qū)動(dòng)器才能正常工作， 當(dāng)機(jī)械負(fù)載超出目標(biāo)位， 到達(dá)位置傳感器， 至使 FL 或 RL 為高電平，驅(qū)動(dòng)器立即強(qiáng)制鎖住電機(jī)； 低電平有效時(shí)， FL 、RL 為高 電平時(shí)， 驅(qū)動(dòng)器才能正常工作， 當(dāng)機(jī)械負(fù)載超出目標(biāo)位， 到達(dá)位置傳感器， 至使 FL 或 RL 為低電平， 驅(qū)動(dòng)器立即強(qiáng)制鎖住電機(jī)，保護(hù)設(shè)備。 注意： 若 不用限位，請將限位有效方式設(shè)為高電平。ALM 作為報(bào)警輸出口， 差分輸出， 正常時(shí)為高電平， 出現(xiàn)故障時(shí)為低電平 輸出，可以外接其他報(bào)警裝置。Pend為位置到位信號(hào)，差分輸出，未到位時(shí)為高阻；到位時(shí)為低阻。A+、 A-、B+、B- 、Z+、Z-為伺服

15、電機(jī)編碼器輸出信號(hào)，供用戶使用。版權(quán)為深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開發(fā)有限公司所有URL: 11ACS806數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊 V1.0伺服系統(tǒng)安裝與調(diào)試準(zhǔn)備工作檢查驅(qū)動(dòng)器與電源、電機(jī)、控制器連接是否正確，確認(rèn)無誤后才可上電 運(yùn)行。伺服系統(tǒng)安裝請參考驅(qū)動(dòng)器的典型接線圖。接著安裝調(diào)試軟件，調(diào)試伺 服參數(shù)，調(diào)試前請注意：建議空載進(jìn)行初步參數(shù)整定，然后帶載微調(diào)參數(shù)以滿足性能要求。 用調(diào)試工具調(diào)試時(shí)，外部脈沖給定必須停止！ 調(diào)試時(shí)，需保證驅(qū)動(dòng)器的直流電源是隔離電源， 否則容易導(dǎo)致 PC 串口損壞。二調(diào)試伺服參數(shù)1輸入模式設(shè)置打開“位置環(huán)”窗口，設(shè)置輸入模式和匹配的電機(jī)參數(shù)，如圖2、3 所示。版權(quán)為深圳市

16、雷賽機(jī)電技術(shù)開發(fā)有限公司所有URL: 12ACS806 數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊 V1.0圖 2 輸入模式設(shè)置圖 3 電機(jī)極對(duì)數(shù)和編碼器線數(shù)版權(quán)為深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開發(fā)有限公司所有URL: 13ACS806數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊 V1.0a. 電機(jī)極對(duì)數(shù)請參考電機(jī)相關(guān)資料。b. 電子齒輪比： 當(dāng)您的上位控制系統(tǒng)所發(fā)的最高脈沖頻率達(dá)不到您的要求時(shí)， 需要使用此功能。電機(jī)理論轉(zhuǎn)速計(jì)算公式： V= 控制器最高脈沖頻率 /編碼器線數(shù) *60(RPM) 。 注意：電子齒輪分子分母必須都是正整數(shù)；修改電子齒輪比后，需要重新 調(diào)整位置環(huán) P,I,D 以使電機(jī)運(yùn)行效果最佳，在機(jī)器上請注意行程。 下面舉例

17、說明：電子齒輪比計(jì)算方法：假設(shè)條件：控制器發(fā)送最高脈沖頻率100K ，電機(jī)編碼器線數(shù)( 10004)，電機(jī)需要達(dá)到 3000RPM 的速度。首先：計(jì)算當(dāng)前條件下電機(jī)的最高轉(zhuǎn)速是： 100K/4K 60RPM 1500RPM 。所以電子齒輪比 3000/1500=2/1 。電子齒輪分子設(shè)為 2,分母為 1。此時(shí)驅(qū)動(dòng)器接收到 2000 個(gè)脈沖，將驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)一圈。系統(tǒng)的分辨率/精度由 1/4000 變成 1/2000 降低了一半。所以沒有非常必要的情況下， 建議不要使用電子齒輪功能。2電流環(huán)調(diào)節(jié)打開“電流環(huán)”窗口調(diào)節(jié)電流環(huán)參數(shù)，如圖 4 所示。調(diào)好后保存當(dāng)前參數(shù)。圖 4 電流環(huán)參數(shù)版權(quán)為深圳市雷賽機(jī)

18、電技術(shù)開發(fā)有限公司所有URL: 14ACS806 數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊 V1.0對(duì)一般用途客戶不建議進(jìn)行調(diào)整電流環(huán)， 有特殊性能需求的客戶請致電雷賽 公司。3位置環(huán)調(diào)節(jié)打開“位置環(huán)”窗口，先啟動(dòng)梯形波測試，如圖 5 所示，然后調(diào)節(jié)位置環(huán)參 數(shù)，如圖 6 所示。調(diào)節(jié)完畢后，執(zhí)行“操作保存當(dāng)前參數(shù)” 。 位置環(huán)功能介紹：位置環(huán)對(duì)于定位運(yùn)動(dòng)非常重要。關(guān)系到運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性，定位 的完成時(shí)間。a. 位置環(huán) Kp ：比例控制，增益系數(shù)，與位置指令的響應(yīng)快慢直接相關(guān)。b. 位置環(huán) Ki ：積分控制，用以消除穩(wěn)態(tài)位置誤差。版權(quán)為深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開發(fā)有限公司所有URL: 15c. 位置環(huán) Kd ：微分控制

19、，阻尼作用，用以校正位置，速度過沖等。 良好的 P I D 參數(shù)匹配的效果如下圖：ACS806數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊 V1.0通過位置環(huán) PID 參數(shù)的調(diào)整，可以使上圖藍(lán)綠色線在目標(biāo)位置的上下波動(dòng)次數(shù) 減少，從而達(dá)到快速定位的目的。定位的完成時(shí)間也與負(fù)載的剛性有很大關(guān)系，負(fù)載剛性越好需要的時(shí)間越少， 常見負(fù)載剛性排列由好及次，絲杠負(fù)載；齒輪齒條負(fù)載；皮帶輪負(fù)載；多關(guān)節(jié) 機(jī)械臂。圖 5 梯形波測試版權(quán)為深圳市雷賽機(jī)電技術(shù)開發(fā)有限公司所有URL: 16ACS806 數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器使用手冊 V1.0圖 6 位置環(huán)參數(shù)五 . 指示燈及故障判斷綠色 LED 為電源指示燈，當(dāng)驅(qū)動(dòng)器接通電源時(shí)，該 LED 常亮；當(dāng)驅(qū)動(dòng) 器切斷電源時(shí)，該 LED 熄滅。紅色 LED 為故障指示燈，當(dāng)出現(xiàn)故障時(shí)，該指示燈以 5 秒鐘為周期循環(huán)閃爍；當(dāng)故障被用戶清除時(shí)，紅色 LED 常滅。紅色LED 閃爍頻率為 2Hz ，其中 LED 亮 200ms，滅 300ms。紅色 LED 在 5 秒鐘 內(nèi)閃爍次數(shù)代表不同的故障信息，具體關(guān)系如下表所示：序號(hào)閃爍波形紅色指示燈閃爍波形故障說明11過流故障( I 峰