進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

1、單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式 單擊此處編輯母版文本樣式 第二級(jí) 第三級(jí) 第四級(jí) 第五級(jí) l2021-6-30l0 龔承漢 進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 龔承漢龔承漢 單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式 單擊此處編輯母版文本樣式 第二級(jí) 第三級(jí) 第四級(jí) 第五級(jí) l2021-6-30l1 龔承漢 進(jìn)給運(yùn)動(dòng)是保證零件加工精度和效率的重要運(yùn)動(dòng)。是進(jìn)給運(yùn)動(dòng)是保證零件加工精度和效率的重要運(yùn)動(dòng)。是“機(jī)機(jī)電電”結(jié)合的結(jié)合的 關(guān)鍵所在。關(guān)鍵所在。 數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的機(jī)電部件主要有伺服電動(dòng)機(jī)及檢測(cè)元件、聯(lián)軸節(jié)、數(shù)控機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)的機(jī)電部件主要有伺服電動(dòng)機(jī)及檢測(cè)元件、聯(lián)軸節(jié)、 減速機(jī)構(gòu)減速機(jī)構(gòu)( (齒輪副和帶輪齒輪副和帶輪) )、滾珠

2、絲杠螺母副、滾珠絲杠螺母副( (或齒輪齒條副或齒輪齒條副) )、絲杠軸承、運(yùn)、絲杠軸承、運(yùn) 動(dòng)部件動(dòng)部件( (工作臺(tái)、主軸箱、滑座、橫梁和立柱等工作臺(tái)、主軸箱、滑座、橫梁和立柱等) )。 數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)是指以數(shù)控機(jī)床移動(dòng)部件的位置和速度作為控制對(duì)象數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng)是指以數(shù)控機(jī)床移動(dòng)部件的位置和速度作為控制對(duì)象 的自動(dòng)控制系統(tǒng)。是數(shù)控機(jī)床的重要組成部分。它接受來(lái)自數(shù)控裝置的進(jìn)給的自動(dòng)控制系統(tǒng)。是數(shù)控機(jī)床的重要組成部分。它接受來(lái)自數(shù)控裝置的進(jìn)給 指令信號(hào)，經(jīng)變換、調(diào)節(jié)和放大后驅(qū)動(dòng)執(zhí)行件，轉(zhuǎn)化為直線或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。數(shù)指令信號(hào)，經(jīng)變換、調(diào)節(jié)和放大后驅(qū)動(dòng)執(zhí)行件，轉(zhuǎn)化為直線或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。數(shù) 控機(jī)床伺服系統(tǒng)又稱

3、為位置隨動(dòng)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、伺服機(jī)構(gòu)或伺服單元。控機(jī)床伺服系統(tǒng)又稱為位置隨動(dòng)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、伺服機(jī)構(gòu)或伺服單元。 單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式 單擊此處編輯母版文本樣式 第二級(jí) 第三級(jí) 第四級(jí) 第五級(jí) l2021-6-30l2 龔承漢 數(shù)控機(jī)床多坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)加工直線和曲線時(shí)，是把曲線分成許多小線段，一數(shù)控機(jī)床多坐標(biāo)聯(lián)動(dòng)加工直線和曲線時(shí)，是把曲線分成許多小線段，一 段一段地加工的。每一小段的長(zhǎng)短取決于曲線的形狀、進(jìn)給速度和插補(bǔ)時(shí)間段一段地加工的。每一小段的長(zhǎng)短取決于曲線的形狀、進(jìn)給速度和插補(bǔ)時(shí)間 。在一段插補(bǔ)時(shí)間內(nèi)，。在一段插補(bǔ)時(shí)間內(nèi)，CNC完成一次插補(bǔ)運(yùn)算，給出各坐標(biāo)下一段運(yùn)動(dòng)的數(shù)完成一次插補(bǔ)運(yùn)算，給出

4、各坐標(biāo)下一段運(yùn)動(dòng)的數(shù) 字量。顯然，插補(bǔ)時(shí)間應(yīng)等于或小于完成一小段加工所用的時(shí)間。插補(bǔ)時(shí)間字量。顯然，插補(bǔ)時(shí)間應(yīng)等于或小于完成一小段加工所用的時(shí)間。插補(bǔ)時(shí)間 與與CNC的時(shí)鐘頻率與字長(zhǎng)有關(guān)，通常在的時(shí)鐘頻率與字長(zhǎng)有關(guān)，通常在0.120ms范圍內(nèi)。范圍內(nèi)。CNC的時(shí)鐘頻率的時(shí)鐘頻率 越高，插補(bǔ)時(shí)間越短，曲線上被分割的小段就越短，精度也越高。越高，插補(bǔ)時(shí)間越短，曲線上被分割的小段就越短，精度也越高。 CNC輸出的各坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的數(shù)字量輸出的各坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)的數(shù)字量位置指令被送到各坐標(biāo)的伺服系統(tǒng)，位置指令被送到各坐標(biāo)的伺服系統(tǒng)， 控制伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，在經(jīng)進(jìn)行傳動(dòng)機(jī)構(gòu)拖動(dòng)執(zhí)行部件。控制伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，在經(jīng)進(jìn)行

5、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)拖動(dòng)執(zhí)行部件。 伺服系統(tǒng)要求輸出忠實(shí)地跟蹤控制器所發(fā)出的命令，并能產(chǎn)生足夠的力伺服系統(tǒng)要求輸出忠實(shí)地跟蹤控制器所發(fā)出的命令，并能產(chǎn)生足夠的力 或力矩，使被驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)械獲得所希望的加速度、速度和位置?；蛄?，使被驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)械獲得所希望的加速度、速度和位置。 單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式 單擊此處編輯母版文本樣式 第二級(jí) 第三級(jí) 第四級(jí) 第五級(jí) l2021-6-30l3 龔承漢 伺服的含義伺服的含義 伺服來(lái)自英文單詞伺服來(lái)自英文單詞ServoServo，指系統(tǒng)跟隨外部指令進(jìn)行人們所期望的運(yùn)，指系統(tǒng)跟隨外部指令進(jìn)行人們所期望的運(yùn) 動(dòng)，運(yùn)動(dòng)要素包括位置、速度和力矩。動(dòng)，運(yùn)動(dòng)要素包括位置、速度和

6、力矩。 最常見(jiàn)的伺服是交流永磁同步伺服電機(jī)，最常見(jiàn)的伺服是交流永磁同步伺服電機(jī)， 伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永 磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/WU/V/W三相電在定子中形成變化的電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁三相電在定子中形成變化的電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁 場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù) 反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于 編碼器的精度（線數(shù)）。最常見(jiàn)的是編碼器的精度（線數(shù)）。最常見(jiàn)的是250

7、02500線標(biāo)準(zhǔn)編碼器配置的伺服電機(jī)。線標(biāo)準(zhǔn)編碼器配置的伺服電機(jī)。 伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把 所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交 流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類。流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類。 在交流伺服系統(tǒng)中，電動(dòng)機(jī)的類型有永磁同步交流伺服電機(jī)在交流伺服系統(tǒng)中，電動(dòng)機(jī)的類型有永磁同步交流伺服電機(jī)(PMSM)(PMSM)和和 感應(yīng)異步交流伺服電機(jī)感應(yīng)異步交流伺服電機(jī)(IM)(IM)，其中，永磁同步電機(jī)具備十分優(yōu)良的低速性，其中，

8、永磁同步電機(jī)具備十分優(yōu)良的低速性 能、可以實(shí)現(xiàn)弱磁高速控制，調(diào)速范圍寬廣、動(dòng)態(tài)特性和效率都很高，已能、可以實(shí)現(xiàn)弱磁高速控制，調(diào)速范圍寬廣、動(dòng)態(tài)特性和效率都很高，已 經(jīng)成為伺服系統(tǒng)的主流之選。而異步伺服電機(jī)雖然結(jié)構(gòu)堅(jiān)固、制造簡(jiǎn)單、經(jīng)成為伺服系統(tǒng)的主流之選。而異步伺服電機(jī)雖然結(jié)構(gòu)堅(jiān)固、制造簡(jiǎn)單、 價(jià)格低廉，但是在特性上和效率上存在差距，只在大功率場(chǎng)合得到重視。價(jià)格低廉，但是在特性上和效率上存在差距，只在大功率場(chǎng)合得到重視。 單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式 單擊此處編輯母版文本樣式 第二級(jí) 第三級(jí) 第四級(jí) 第五級(jí) l2021-6-30l4 龔承漢 伺服電機(jī)發(fā)展史 伺服電機(jī)發(fā)展史 第一個(gè)發(fā)展階段（第一個(gè)發(fā)展

9、階段（2020世紀(jì)世紀(jì)6060年代以前），此階段是以步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)年代以前），此階段是以步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū) 動(dòng)的液壓伺服馬達(dá)或以功率步進(jìn)電動(dòng)機(jī)直接驅(qū)動(dòng)為中心的時(shí)代，伺服系統(tǒng)動(dòng)的液壓伺服馬達(dá)或以功率步進(jìn)電動(dòng)機(jī)直接驅(qū)動(dòng)為中心的時(shí)代，伺服系統(tǒng) 的位置控制為開(kāi)環(huán)系統(tǒng)。的位置控制為開(kāi)環(huán)系統(tǒng)。 第二個(gè)發(fā)展階段（第二個(gè)發(fā)展階段（2020世紀(jì)世紀(jì)60607070年代），這一階段是直流伺服電動(dòng)年代），這一階段是直流伺服電動(dòng) 機(jī)的誕生和全盛發(fā)展的時(shí)代，由于直流電動(dòng)機(jī)具有優(yōu)良的調(diào)速性能，很多機(jī)的誕生和全盛發(fā)展的時(shí)代，由于直流電動(dòng)機(jī)具有優(yōu)良的調(diào)速性能，很多 高性能驅(qū)動(dòng)裝置采用了直流電動(dòng)機(jī)，伺服系統(tǒng)的位置控制也由開(kāi)環(huán)系統(tǒng)發(fā)高性

10、能驅(qū)動(dòng)裝置采用了直流電動(dòng)機(jī)，伺服系統(tǒng)的位置控制也由開(kāi)環(huán)系統(tǒng)發(fā) 展成為閉環(huán)系統(tǒng)。在數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用領(lǐng)域，永磁式直流電動(dòng)機(jī)占統(tǒng)治地位展成為閉環(huán)系統(tǒng)。在數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用領(lǐng)域，永磁式直流電動(dòng)機(jī)占統(tǒng)治地位 ，其控制電路簡(jiǎn)單，無(wú)勵(lì)磁損耗，低速性能好。，其控制電路簡(jiǎn)單，無(wú)勵(lì)磁損耗，低速性能好。 第三個(gè)發(fā)展階段（第三個(gè)發(fā)展階段（2020世紀(jì)世紀(jì)8080年代至今），這一階段是以機(jī)電一體化年代至今），這一階段是以機(jī)電一體化 時(shí)代作為背景的，由于伺服電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)及其永磁材料、控制技術(shù)的突破性時(shí)代作為背景的，由于伺服電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)及其永磁材料、控制技術(shù)的突破性 進(jìn)展，出現(xiàn)了無(wú)刷直流伺服電動(dòng)機(jī)（方波驅(qū)動(dòng)），交流伺服電動(dòng)機(jī)（正弦進(jìn)

11、展，出現(xiàn)了無(wú)刷直流伺服電動(dòng)機(jī)（方波驅(qū)動(dòng)），交流伺服電動(dòng)機(jī)（正弦 波驅(qū)動(dòng)）等種種新型電動(dòng)機(jī)。波驅(qū)動(dòng)）等種種新型電動(dòng)機(jī)。 進(jìn)入進(jìn)入2020世紀(jì)世紀(jì)8080年代后，因?yàn)槲㈦娮蛹夹g(shù)的快速發(fā)展，電路的集成度年代后，因?yàn)槲㈦娮蛹夹g(shù)的快速發(fā)展，電路的集成度 越來(lái)越高，對(duì)伺服系統(tǒng)產(chǎn)生了很重要的影響，交流伺服系統(tǒng)的控制方式越來(lái)越高，對(duì)伺服系統(tǒng)產(chǎn)生了很重要的影響，交流伺服系統(tǒng)的控制方式 單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式 單擊此處編輯母版文本樣式 第二級(jí) 第三級(jí) 第四級(jí) 第五級(jí) l2021-6-30l5 龔承漢 迅速向微機(jī)控制方向發(fā)展，并由硬件伺服轉(zhuǎn)向軟件伺服，智能化的軟件伺迅速向微機(jī)控制方向發(fā)展，并由硬件伺服轉(zhuǎn)向軟件伺服

12、，智能化的軟件伺 服將成為伺服控制的一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。服將成為伺服控制的一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。 伺服系統(tǒng)控制器的實(shí)現(xiàn)方式在數(shù)字控制中也在由硬件方式向著軟件方伺服系統(tǒng)控制器的實(shí)現(xiàn)方式在數(shù)字控制中也在由硬件方式向著軟件方 式發(fā)展；在軟件方式中也是從伺服系統(tǒng)的外環(huán)向內(nèi)環(huán)、進(jìn)而向接近電動(dòng)機(jī)式發(fā)展；在軟件方式中也是從伺服系統(tǒng)的外環(huán)向內(nèi)環(huán)、進(jìn)而向接近電動(dòng)機(jī) 環(huán)路的更深層發(fā)展。環(huán)路的更深層發(fā)展。 目前，伺服系統(tǒng)的數(shù)字控制大都是采用硬件與軟件相結(jié)合的控制方式目前，伺服系統(tǒng)的數(shù)字控制大都是采用硬件與軟件相結(jié)合的控制方式 ，其中軟件控制方式一般是利用微機(jī)實(shí)現(xiàn)的。這是因?yàn)榛谖C(jī)實(shí)現(xiàn)的數(shù)，其中軟件控制方式一般是利用微機(jī)實(shí)現(xiàn)的。

13、這是因?yàn)榛谖C(jī)實(shí)現(xiàn)的數(shù) 字伺服控制器與模擬伺服控制器相比，具有下列優(yōu)點(diǎn)：字伺服控制器與模擬伺服控制器相比，具有下列優(yōu)點(diǎn)： （1 1） 能明顯地降低控制器硬件成本。速度更快、功能更新的新一代微處能明顯地降低控制器硬件成本。速度更快、功能更新的新一代微處 理機(jī)不斷涌現(xiàn)，硬件費(fèi)用會(huì)變得很便宜。體積小、重量輕、耗能少是它們理機(jī)不斷涌現(xiàn)，硬件費(fèi)用會(huì)變得很便宜。體積小、重量輕、耗能少是它們 的共同優(yōu)點(diǎn)。的共同優(yōu)點(diǎn)。 （2 2） 可顯著改善控制的可靠性。集成電路和大規(guī)模集成電路的平均無(wú)故可顯著改善控制的可靠性。集成電路和大規(guī)模集成電路的平均無(wú)故 障時(shí)（障時(shí)（MTBFMTBF）大大長(zhǎng)于分立元件電子電路。）大

14、大長(zhǎng)于分立元件電子電路。 （3 3） 數(shù)字電路溫度漂移小，也不存在參數(shù)的影響，穩(wěn)定性好。數(shù)字電路溫度漂移小，也不存在參數(shù)的影響，穩(wěn)定性好。 （4 4） 硬件電路易標(biāo)準(zhǔn)化。在電路集成過(guò)程中采用了一些屏蔽措施，可以硬件電路易標(biāo)準(zhǔn)化。在電路集成過(guò)程中采用了一些屏蔽措施，可以 單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式 單擊此處編輯母版文本樣式 第二級(jí) 第三級(jí) 第四級(jí) 第五級(jí) l2021-6-30l6 龔承漢 避免電力電子電路中過(guò)大的瞬態(tài)電流、電壓引起的電磁干擾問(wèn)題，因此可避免電力電子電路中過(guò)大的瞬態(tài)電流、電壓引起的電磁干擾問(wèn)題，因此可 靠性比較高?？啃员容^高。 （5 5） 采用微處理機(jī)的數(shù)字控制，使信息的雙向傳遞能力

15、大大增強(qiáng)，容易采用微處理機(jī)的數(shù)字控制，使信息的雙向傳遞能力大大增強(qiáng)，容易 和上位系統(tǒng)機(jī)聯(lián)運(yùn)，可隨時(shí)改變控制參數(shù)。和上位系統(tǒng)機(jī)聯(lián)運(yùn)，可隨時(shí)改變控制參數(shù)。 （6 6） 可以設(shè)計(jì)適合于眾多電力電子系統(tǒng)的統(tǒng)一硬件電路，其中軟件可以可以設(shè)計(jì)適合于眾多電力電子系統(tǒng)的統(tǒng)一硬件電路，其中軟件可以 模塊化設(shè)計(jì)，拼裝構(gòu)成適用于各種應(yīng)用對(duì)象的控制算法；以滿足不同的用模塊化設(shè)計(jì)，拼裝構(gòu)成適用于各種應(yīng)用對(duì)象的控制算法；以滿足不同的用 途。軟件模塊可以方便地增加、更改、刪減，或者當(dāng)實(shí)際系統(tǒng)變化時(shí)徹底途。軟件模塊可以方便地增加、更改、刪減，或者當(dāng)實(shí)際系統(tǒng)變化時(shí)徹底 更新。更新。 （7 7） 提高了信息存貯、監(jiān)控、診斷以及分

16、級(jí)控制的能力提高了信息存貯、監(jiān)控、診斷以及分級(jí)控制的能力, ,使伺服系統(tǒng)更使伺服系統(tǒng)更 趨于智能化。趨于智能化。 （8 8） 隨著微機(jī)芯片運(yùn)算速度和存貯器容量的不斷提高，性能優(yōu)異但算法隨著微機(jī)芯片運(yùn)算速度和存貯器容量的不斷提高，性能優(yōu)異但算法 復(fù)雜的控制策略有了實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)。復(fù)雜的控制策略有了實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)。 單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式 單擊此處編輯母版文本樣式 第二級(jí) 第三級(jí) 第四級(jí) 第五級(jí) l2021-6-30l7 龔承漢 三環(huán)結(jié)構(gòu)三環(huán)結(jié)構(gòu) 通過(guò)長(zhǎng)期的生產(chǎn)實(shí)踐發(fā)現(xiàn)，伺服系統(tǒng)中采通過(guò)長(zhǎng)期的生產(chǎn)實(shí)踐發(fā)現(xiàn)，伺服系統(tǒng)中采 用三環(huán)結(jié)構(gòu)是目前實(shí)現(xiàn)高精度控制的最好方法，用三環(huán)結(jié)構(gòu)是目前實(shí)現(xiàn)高精度控制的最好方法，

17、 即位置環(huán)即位置環(huán).速度環(huán)速度環(huán).電流環(huán)。又分別被稱為外環(huán)電流環(huán)。又分別被稱為外環(huán).中中 環(huán)環(huán).內(nèi)環(huán)。這三環(huán)是相互制約關(guān)系，使控制達(dá)到內(nèi)環(huán)。這三環(huán)是相互制約關(guān)系，使控制達(dá)到 了極其完善了極其完善 。 對(duì)于主軸驅(qū)動(dòng)而言，要求有較大調(diào)速范圍對(duì)于主軸驅(qū)動(dòng)而言，要求有較大調(diào)速范圍 和較大轉(zhuǎn)矩，其精度要求低于進(jìn)給系統(tǒng)，常常和較大轉(zhuǎn)矩，其精度要求低于進(jìn)給系統(tǒng)，常常 只需控制速度的穩(wěn)定性且無(wú)需位置環(huán)。所以伺只需控制速度的穩(wěn)定性且無(wú)需位置環(huán)。所以伺 服系統(tǒng)的講解以進(jìn)給系統(tǒng)為主進(jìn)行。服系統(tǒng)的講解以進(jìn)給系統(tǒng)為主進(jìn)行。 單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式 單擊此處編輯母版文本樣式 第二級(jí) 第三級(jí) 第四級(jí) 第五級(jí) l2021-

18、6-30l8 龔承漢 單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式 單擊此處編輯母版文本樣式 第二級(jí) 第三級(jí) 第四級(jí) 第五級(jí) l2021-6-30l9 龔承漢 位置控制：位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)都在驅(qū)動(dòng)器中執(zhí)行，用數(shù)字脈沖或位置控制：位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)都在驅(qū)動(dòng)器中執(zhí)行，用數(shù)字脈沖或 數(shù)據(jù)通信方式給定電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和角度，驅(qū)動(dòng)單元控制電機(jī)轉(zhuǎn)子按給定的數(shù)據(jù)通信方式給定電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和角度，驅(qū)動(dòng)單元控制電機(jī)轉(zhuǎn)子按給定的 方向轉(zhuǎn)過(guò)相應(yīng)的角度。轉(zhuǎn)動(dòng)的角度（位置）和速度都可以控制。方向轉(zhuǎn)過(guò)相應(yīng)的角度。轉(zhuǎn)動(dòng)的角度（位置）和速度都可以控制。 速度控制：驅(qū)動(dòng)器內(nèi)僅執(zhí)行速度環(huán)和電流環(huán)，可由外部的運(yùn)動(dòng)控制器速度控制：驅(qū)動(dòng)器內(nèi)僅執(zhí)行速

19、度環(huán)和電流環(huán)，可由外部的運(yùn)動(dòng)控制器 執(zhí)行位置環(huán)的所有功能。用模擬電壓或數(shù)據(jù)通信方式給定電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和執(zhí)行位置環(huán)的所有功能。用模擬電壓或數(shù)據(jù)通信方式給定電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和 速度，驅(qū)動(dòng)單元控制電機(jī)轉(zhuǎn)子按給定的方向和速度旋轉(zhuǎn)。速度，驅(qū)動(dòng)單元控制電機(jī)轉(zhuǎn)子按給定的方向和速度旋轉(zhuǎn)。 轉(zhuǎn)矩控制：驅(qū)動(dòng)器僅實(shí)現(xiàn)電流環(huán)，由外部的運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)現(xiàn)位置環(huán)的轉(zhuǎn)矩控制：驅(qū)動(dòng)器僅實(shí)現(xiàn)電流環(huán)，由外部的運(yùn)動(dòng)控制器實(shí)現(xiàn)位置環(huán)的 功能。這時(shí)系統(tǒng)中往往沒(méi)有速度環(huán)。用模擬電壓或數(shù)據(jù)通信方式給定電機(jī)輸功能。這時(shí)系統(tǒng)中往往沒(méi)有速度環(huán)。用模擬電壓或數(shù)據(jù)通信方式給定電機(jī)輸 出力矩的大小和方向，驅(qū)動(dòng)單元控制電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和輸出轉(zhuǎn)矩大小。出力矩

20、的大小和方向，驅(qū)動(dòng)單元控制電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和輸出轉(zhuǎn)矩大小。 PIDPID控制：也稱為控制：也稱為PIDPID調(diào)節(jié)，是控制單元對(duì)輸入數(shù)據(jù)（給定、反饋）進(jìn)行數(shù)學(xué)調(diào)節(jié)，是控制單元對(duì)輸入數(shù)據(jù)（給定、反饋）進(jìn)行數(shù)學(xué) 處理的常用算法。處理的常用算法。 單擊此處編輯母版標(biāo)題樣式 單擊此處編輯母版文本樣式 第二級(jí) 第三級(jí) 第四級(jí) 第五級(jí) l2021-6-30l10 龔承漢 位置環(huán)是進(jìn)給伺服系統(tǒng)中十分重要的環(huán)節(jié)，位置環(huán)是進(jìn)給伺服系統(tǒng)中十分重要的環(huán)節(jié)， 根據(jù)位置環(huán)上有無(wú)檢測(cè)器及檢測(cè)方式的不同可分根據(jù)位置環(huán)上有無(wú)檢測(cè)器及檢測(cè)方式的不同可分 為為: 開(kāi)環(huán)控制開(kāi)環(huán)控制 (早期，精度低，使用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)早期，精度低，使用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)) 半閉環(huán)控制半閉環(huán)控制 (間接檢測(cè)反饋，精度較高間接檢測(cè)反饋，精度較高) 閉環(huán)控制閉環(huán)控制 (直接檢測(cè)反饋，精度高，機(jī)床不易直接