機械原理課程設(shè)計鎖梁自動成型機床扳彎機構(gòu)設(shè)計

1、27課程設(shè)計課程名稱： 機械原理課程設(shè)計 學 院： 專 業(yè)： 姓 名： 學 號： 年 級： 任課教師： 2012年1月05日目錄機械原理課程設(shè)計任務(wù)書 .03第一部分 機構(gòu)的設(shè)計1.鎖梁自動成型機床扳彎機構(gòu)的功能與設(shè)計要求.052.功能原理設(shè)計.063.功能分解.074.功能原理的工藝過程分解并確定執(zhí)行構(gòu)件的運動形式.085.繪制機械系統(tǒng)運動轉(zhuǎn)換功能圖.086.根據(jù)執(zhí)行構(gòu)件的運動形式選擇機構(gòu).087.用形態(tài)學矩陣法創(chuàng)建機械系統(tǒng)運動方案.118.機械系統(tǒng)運動方案簡圖.129.根據(jù)工藝動作順序和協(xié)調(diào)要求擬定運動循環(huán)圖.13第二部分 機構(gòu)的尺度計算與設(shè)計1.原動機的選擇.142.傳動機構(gòu)的比較與選擇

2、.143.電機向主軸傳動設(shè)計與分析.154.定位機構(gòu)尺寸計算.165.扳彎機構(gòu)尺寸計算.16第三部分 計算機調(diào)試機構(gòu) 1. 凸輪形狀，運動調(diào)試.172. 連桿機構(gòu)的運動分析.19參考文獻.25設(shè)計總結(jié).26鎖梁自動成型機床扳彎機構(gòu)設(shè)計機械原理課程設(shè)計任務(wù)書1、 機構(gòu)說明和加工示意圖鎖梁自動成型機床加工鎖梁的工序為：將盤圓鋼條校直、切槽、車圓頭、切斷和扳彎成型。本機構(gòu)為該機床的扳彎成型工藝部分，由送料機構(gòu)、定位機構(gòu)和扳彎機構(gòu)組合而成。扳彎成型加工原理如下圖：送料滑塊1將工件2送到扳彎工位后即返回，定位銷3上升至鎖梁槽內(nèi)，將鎖梁卡住，扳彎架4轉(zhuǎn)動扳彎角度，扳彎架上的滾輪6繞固定滾輪5也轉(zhuǎn)過扳彎角度

3、，將鎖梁扳彎成型。然后扳彎架返回原位，定位銷下降，松開工件，待送料滑塊第二次送進時將已扳彎成型的工件推出工位。2、設(shè)計分析（1）、本課題著重設(shè)計鎖梁自動成型機床加工鎖梁扳彎機構(gòu)，不用考慮送料滑塊的控制傳動部分。（2）、由于鎖梁自動成型機床加工鎖梁是圓鋼零件，所以扳彎機構(gòu)需要比較大的力使其被扳彎。（3）、扳彎機構(gòu)的原動機為電動機（要求已給出），其輸出的是圓周運動，而執(zhí)行機構(gòu)實現(xiàn)的是直線運動，因此要選擇把旋轉(zhuǎn)運動變成直線運動的機構(gòu)。并且在設(shè)計沖壓機構(gòu)中要注意到機構(gòu)運動過程中的急回和勻速進給特性。（4）、設(shè)計過程中主要以傳統(tǒng)的設(shè)計方法為主，其次利用計算機的強大功能來進行輔助的設(shè)計，以選擇最優(yōu)的方案和

4、節(jié)省大量的計算時間。3、機構(gòu)設(shè)計的有關(guān)數(shù)據(jù)(1)生產(chǎn)率： 10 件/分(2)機電輸入轉(zhuǎn)速： n= 700 轉(zhuǎn)/分(3)工件尺寸：展開長度l=250 外徑d1=10 溝槽直徑d2= 7 (4) 扳彎角度180度；齒輪模數(shù)6。4、課程設(shè)計項目內(nèi)容（1）目標分析：根據(jù)設(shè)計任務(wù)書中規(guī)定的設(shè)計任務(wù)，進行功能分析，作出工藝動作的分解，明確各個工藝動作的工作原理。（2）創(chuàng)新構(gòu)思：對完成各工藝動作和工作性能的執(zhí)行機構(gòu)的運動方案進行全面構(gòu)思。對各可行方案進行運動規(guī)律設(shè)計、機構(gòu)型式設(shè)計和協(xié)調(diào)設(shè)計。（3）方案擬定：擬定總體方案，進行執(zhí)行系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、原動機的選擇和基本參數(shù)設(shè)計。（4）方案評價：對各行方案進行運動分

5、析、力分析及有關(guān)計算、以進行功能、性能評價和技術(shù)、經(jīng)濟評價。（5）方案決策：在方案評價的基礎(chǔ)上進行方案決策，在可行方案。確認其總體設(shè)計方案，繪制系統(tǒng)運動簡圖、編寫總體方案設(shè)計計算機說明書。5、 課程設(shè)計要求1按工藝動作設(shè)計多個組合機構(gòu)的總體方案，根據(jù)評標的運動特性、傳力特性、工作可靠性、結(jié)構(gòu)緊湊性和制造經(jīng)濟性等進行分析比較，最后確定一、二個較好的方案，擬定出運動方案示意圖。2) 分解工藝動作，根據(jù)生產(chǎn)率繪制送料機構(gòu)、定位機構(gòu)和扳彎機構(gòu)（或進刀機構(gòu)）的運動循環(huán)圖。（4號圖）3) 根據(jù)生產(chǎn)率和電機轉(zhuǎn)速，設(shè)計傳動系統(tǒng)。4) 用圖解法對送料機構(gòu)、定位機構(gòu)和扳彎機構(gòu)（或進刀機構(gòu)）進行運動設(shè)計，繪制組合機

6、構(gòu)的運動簡圖。（4號圖）5) 用計算機輔助設(shè)計對送料機構(gòu)進行運動分析：i. 編制計算流程框圖。ii. 根據(jù)計算流程框圖編制主程序，上機計算及打印結(jié)果。6) 用計算機輔助設(shè)計對凸輪機構(gòu)進行設(shè)計，繪出凸輪輪廓和從動件位移曲線7) 編寫課程設(shè)計說明書。內(nèi)容包括：設(shè)計題目、工藝要求、設(shè)計內(nèi)容、方案選擇與比較、各機構(gòu)類型和運動參數(shù)的選擇、機構(gòu)運動設(shè)計步驟、設(shè)計結(jié)構(gòu)、設(shè)計結(jié)構(gòu)、傳動系統(tǒng)設(shè)計、機構(gòu)運動分析計算流程框圖、主程序及計算結(jié)構(gòu)、凸輪機構(gòu)設(shè)計、參考資料目錄和設(shè)計小結(jié)、致謝。第一部分 機構(gòu)的設(shè)計1. 鎖梁自動成型機床扳彎機構(gòu)的功能與設(shè)計要求圖1.2圖1.2所示為掛鎖的一個零件，稱為“鎖梁”。鎖梁自動成型

7、機床扳彎機構(gòu)的功能是將已切削加工后的材料進行扳彎再加工成“鎖梁”。設(shè)計要求和參數(shù)為：1 “鎖梁”的形狀如圖2.1所示；2 連續(xù)自動生產(chǎn)；3 生產(chǎn)能力為件20件/min；4 加工質(zhì)量要達到規(guī)定的技術(shù)要求；5 機械系統(tǒng)運動方案應(yīng)力求簡單，可靠。2、功能原理設(shè)計鎖梁自動成型機床扳彎機構(gòu)的功能是將已切削加工后的材料進行扳彎再加工成“鎖梁”。 將切削加工的金屬材料加工成圖1.2所示的零件，可采用如圖2.1所示的搬彎機構(gòu)來實現(xiàn)。用一板彎滾子將工件壓在一圓弧模塊上，然后繞圓弧模塊轉(zhuǎn)一角度，可將工件搬成與圓弧模塊板將相對應(yīng)得弧形。 圖2.13、功能分解為了實現(xiàn)將已切削加工的工件加工成鎖梁的總功能，可將總功能分

8、解為如下分功能：1）切削成型工件送料功能；2）送料定位功能；3）工件扳彎功能。邏輯功能如圖3.1： 圖3.14.功能原理的工藝過程分解并確定執(zhí)行構(gòu)件的運動形式(1)定位功能：采用一活動定位桿進行定位，執(zhí)行機構(gòu)為凸輪機構(gòu)上的定位桿，它的運動是間歇往復直動。(2)扳彎功能：用一板彎滾子將工件壓在一圓弧模塊上，然后繞圓弧模塊轉(zhuǎn)一角度，即可將工件搬成與圓弧模塊板半徑相對應(yīng)的弧形。由扳彎的工作原理可知，它的執(zhí)行機構(gòu)是扳彎滾子支架，它的運動時間歇往復擺動。5繪制機械系統(tǒng)運動轉(zhuǎn)換功能圖根據(jù)執(zhí)行構(gòu)件的運動形式，繪制出機械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換功能圖6.根據(jù)執(zhí)行構(gòu)件的運動形式選擇機構(gòu)（1）定位桿間歇往復移動：可選用凸輪機構(gòu)

9、，連桿機構(gòu)，組合機構(gòu)（如凸輪機構(gòu)+連桿機構(gòu)）等；切槽定位夾緊機構(gòu)選擇與比較方案一：從圖6.1可知，滾輪3在凸輪2的旋轉(zhuǎn)上下移動，從而滾輪3帶動桿4上下移動。5是回位彈簧。6是v型塊，有定位和夾緊工能為一體。 圖6.1 圖6.2方案二：采用尖頂凸輪機構(gòu)來實現(xiàn)其定位功能如圖6.2。凸輪依次轉(zhuǎn)過推程，遠休，回程，近休一次循環(huán)，推桿將完成一直動的行程。直動推桿的軸線通過凸輪的回轉(zhuǎn)中心，此為對心直動推桿機構(gòu)。方案對比：上述兩個方案均能達到課程設(shè)計所需的要求，但方案二尖頂摩擦較大。沒有方案一平底合理。所以選擇方案二。（2）扳彎頭的間歇往復回轉(zhuǎn)運動：可選用凸輪機構(gòu)，齒輪擺桿機構(gòu)，組合機構(gòu)(凸輪機構(gòu)+連桿機構(gòu)

10、+鏈傳動等)。方案一：將凸輪的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為推桿的往復直動，通過連桿轉(zhuǎn)為輪的往復擺動。設(shè)定相互嚙合兩輪的半徑比例為2：1（?。捍螅┩ㄟ^連桿使大齒輪擺動98，右面與之相嚙合的小輪轉(zhuǎn)動180，實現(xiàn)板彎功能，如圖6.3。 圖6.3方案二：如圖6.4，其工作過程為當凸輪轉(zhuǎn)動時，隨著從動件2擺動一定的角度，構(gòu)件3也轉(zhuǎn)一定的角度，從而使4繞o1轉(zhuǎn)動一定的角度，這時，4與5通過鏈條傳動，帶動5也轉(zhuǎn)過一定的角度，從而實現(xiàn)扳彎功能。 圖6.4方案對比：上述兩個方案均能達到設(shè)計所需的要求，但方案一用的構(gòu)件過多，工作過程不易控制，導致加工精度不高，方案二能有效的解決這一問題，所以設(shè)計時選擇方案二。7.用形態(tài)學矩陣法

11、創(chuàng)建機械系統(tǒng)運動方案根據(jù)機械系統(tǒng)運動轉(zhuǎn)換功能圖可構(gòu)成形態(tài)學矩陣，由下表2.5所示的形態(tài)學矩陣可求出鎖梁自動扳彎機系統(tǒng)運動方案數(shù)為：n = 3x3x3x3x3=243種可由給定的條件，各機構(gòu)的相容性，各機構(gòu)的空間布置，類似產(chǎn)品的借鑒和設(shè)計者的經(jīng)驗等，從中選出若干個較為實際可行的方案，然后從選出的若干個方案中用評價方法選出最優(yōu)方案。8機械系統(tǒng)運動方案簡圖圖8.1表示了搬彎機構(gòu)的運動簡圖，電機通過傳動系統(tǒng)帶動主軸5的旋轉(zhuǎn)。通過主軸的旋轉(zhuǎn)帶動凸輪。主軸的旋轉(zhuǎn)帶動凸輪7使連桿帶動v型塊8上下移動實現(xiàn)定位及夾緊。主軸的旋轉(zhuǎn)帶動齒輪6轉(zhuǎn)動讓15擺動，從而使圓13轉(zhuǎn)動，由鏈傳動使輪11進行搬彎。設(shè)計輪15和輪

12、13的傳動比為2. 圖8.19.根據(jù)工藝動作順序和協(xié)調(diào)要求擬定運動循環(huán)圖機械系統(tǒng)運動方案有2個執(zhí)行構(gòu)件需要進行運動協(xié)調(diào)設(shè)計，它們是定位夾緊桿、實現(xiàn)扳彎功能的小鏈輪，在圖9.1所示的運動循環(huán)圖中，分別用定位夾緊和扳彎來表示。圖中的橫坐標表示主軸的轉(zhuǎn)角，定位夾緊的縱坐標表示定位桿的運動（由下向上為正），扳彎的縱坐標表示小鏈輪的運動（順時針轉(zhuǎn)向為正）。 第二部分 機構(gòu)的尺度計算與設(shè)計1.原動機的選擇 根據(jù)設(shè)計的要求可知，鎖梁一般是大批量生產(chǎn)；從能源方面看，工廠的電源能有效地保證并充足，且有降低生產(chǎn)成本，便于操作，工件可靠，維修方便，應(yīng)盡量選用電力驅(qū)動。從對環(huán)境影響來看，電力驅(qū)動方式所產(chǎn)生的污染較小，

13、可選擇電動機。從經(jīng)濟方面來看，電動機應(yīng)滿足一定的功率，防止功率過大造成浪費，過小負荷過大，使生產(chǎn)率達不到要求致使浪費時間。所以為了滿足上訴要求，選擇電壓為380v轉(zhuǎn)速700轉(zhuǎn)/分的交流電動機最為合適。2.傳動機構(gòu)的比較與選擇機械系統(tǒng)中的傳動機構(gòu)是把原動機輸出的機械能傳遞給執(zhí)行機構(gòu)并實現(xiàn)能量的分配、轉(zhuǎn)速的改變及運動形式的改變的中間裝置。傳動機構(gòu)最常見的有齒輪傳動、帶傳動、蝸桿傳動等。他們的特點如表：特點壽命應(yīng)用齒輪傳動承載能力和速度范圍大；傳動比恒定，采用衛(wèi)星傳動可獲得很大傳動比，外廓尺寸小，工作可靠，效率高。制造和安裝精度要求高，精度低時，運轉(zhuǎn)有噪音；無過載保護作用取決于齒輪材料的接觸和彎曲疲

14、勞強度以及抗膠合與抗磨損能力金屬切削機床、汽車、起重運輸機械、冶金礦山機械以及儀器等蝸桿傳動結(jié)構(gòu)緊湊，單級傳動能得到很大的傳動比；傳動平穩(wěn)，無噪音；可制成自鎖機構(gòu)；傳動比大、滑動速度低時效率低；中、高速傳動需用昂貴的減磨材料；制造精度要求高，刀具費用貴。制造精確，潤滑良好，壽命較長；低速傳動，磨損顯著金屬切削機床（特別是分度機構(gòu)）、起重機、冶金礦山機械、焊接轉(zhuǎn)胎等帶傳動軸間距范圍大，工作平穩(wěn)，噪音小，能緩和沖擊，吸收振動；摩擦型帶傳動有過載保護作用；結(jié)構(gòu)簡單，成本低，安裝要求不高；外廓尺寸較大；摩擦型帶有滑動，不能用于分度鏈；由于帶的摩擦起電，不宜用于易燃易爆的地方；軸和軸承上的作用力很大，帶

15、的壽命較短帶輪直徑大，帶的壽命長。普通v帶 3500-5000h金屬切削機床、鍛壓機床、輸送機、通風機、農(nóng)業(yè)機械和紡織機械鏈傳動軸間距范圍大；傳動比恒定；鏈條組成件間形成油膜能吸振，對惡劣環(huán)境有一定的適應(yīng)能力，工作可靠；作用在軸上的荷載??；運轉(zhuǎn)的瞬時速度不均勻，高速時不如帶傳動平穩(wěn)；鏈條工作時，特別是因磨損產(chǎn)生伸長以后，容易引起共振，因而需增設(shè)張緊和減振裝置與制造質(zhì)量有關(guān)5000-15000h農(nóng)業(yè)機械、石油機械、礦山機械、運輸機械和起重機械等由上述幾種主要的傳動裝置相互比較，齒輪傳動、帶傳動用于減速，扳彎機構(gòu)使用鏈輪傳動。齒輪傳動可靠、準確，鏈傳動距離較遠并可靠。3.電機向主軸傳動設(shè)計與分析根

16、據(jù)生產(chǎn)率10件/分可知，主軸的轉(zhuǎn)速為10r/min。從而可以算得傳動比i=700/10,從而設(shè)計三級減速，如圖（二.3.1）一級減1/2，第二級減1/5，第三級減1/7；從1到2是帶傳動，設(shè)計：d1=100 d2=200; z2=18 d2=mz=108;z3=90 d3=mz=540; z3=18 d3=mz=108; z4=126, d4=mz=756 圖（二3.1）4定位機構(gòu)尺寸計算. 定位夾緊為一體的機構(gòu)如上圖從側(cè)示圖可看出，當凸輪1旋轉(zhuǎn)，通過連桿帶動v型塊上下移動，從而實現(xiàn)定位和夾緊。設(shè)計凸輪的基圓半徑40mm,升程10mm,(根據(jù)計算升程應(yīng)大于（10-7）/2= 1.5mm)，近休

17、170，推程60，遠休70，回程60。5.扳彎機構(gòu)尺寸計算如下圖，由于扳彎需要轉(zhuǎn)過180，選擇輪13和輪11的半徑比為3.6/1可得輪13需要轉(zhuǎn)過50，就可以完成輪11轉(zhuǎn)過180，輪11直徑為40mm，則要求輪13的直徑為144mm，取16的固定鉸鏈中心離輪13轉(zhuǎn)動中心的長度為200mm，選取輪13上連架桿長為40mm，先設(shè)定一個起始位置，根據(jù)轉(zhuǎn)角可以由四桿機構(gòu)的原理確定桿8和桿9的長度，圖形如下圖：由作圖法可得，桿16的長度為150mm，桿15的長度為90mm，取桿的右端與凸輪相切的位置到機架的距離為35得升程為14.904mm第三部分 計算機調(diào)試機構(gòu)1.凸輪設(shè)計（1）、參數(shù)設(shè)置(2)、運行

18、情況2. 程序算法private sub command1_click() dim b(6), c(6), d(3), t as stringpai = atn(1#) * 4 / 180for fi = 0 to 360 step 10 fi1 = fi * pai call 單桿運動分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.05, 0, fi1, 1.047, 0, _ xb, yb, vbx, vby, abx, aby) call rpr運動分析子程序(1, 0, -0.1, 0, 0, 0, 0, xb, yb, vbx, vby, abx, aby, _ 0, 0.25,

19、 xd, yd, vdx, vdy, adx, ady, fi3, omega3, epsilon3, sr, vsr, asr) call rrp運動分析子程序(1, xd, yd, vdx, vdy, adx, ady, 0, 0.1567, vpx, vpy, apx, apy, _ 0.08, 0, 0, 0, xe, ye, vex, vey, aex, aey, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr) call 單桿運動分析子程序(0, -0.1, 0, 0, 0, 0, 0.12, 0, fi3, omega3, epsilon3, _ xs3,

20、 ys3, vs3x, vs3y, as3x, as3y) call 單桿運動分析子程序(xd, yd, vdx, vdy, adx, ady, 0.04, 0, fi4, omega4, epsilon4, _ xs4, ys4, vs4x, vs4y, as4x, as4y) t = t + fi1= + str(fi) + vbcrlf t = t + xe(m)= + str(xe) + vbcrlf t = t + ve(m/s)= + str(vex) + vbcrlf t = t + ae(m/s2)= + str(aex) + vbcrlf t = t + omega3(rad

21、/s)= + str(omega3) + vbcrlf t = t + omega4(rad/s)= + str(omega4) + vbcrlf t = t + epsilon3(rad/s)= + str(epsilon3) + vbcrlf t = t + epsilon4(rad/s)= + str(epsilon4) + vbcrlf t = t + vbcrlfnext fitext1.text = tend subsub 單桿運動分析子程序(xa, ya, vax, vay, aax, aay, s, theta, fi, omega, epsilon, _ xm, ym, vm

22、x, vmy, amx, amy)xm = xa + s * cos(fi + theta)ym = ya + s * sin(fi + theta)vmx = vax - s * omega * sin(fi + theta)vmy = vay + s * omega * cos(fi + theta)amx = aax - s * epsilon * sin(fi + theta) - s * omega 2 * cos(fi + theta)amy = aay + s * epsilon * cos(fi + theta) - s * omega 2 * sin(fi + theta)e

23、nd sub sub rrr運動分析子程序(m, xb, yb, vbx, vby, abx, aby, xd, yd, vdx, vdy, adx, ady, _ l2, l3, xc, yc, vcx, vcy, acx, acy, fi2, fi3, _ omega2, omega3, epsilon2, epsilon3) dim pi, d, ca, sa, ydb, xdb, gam, ycd, xcd, e, f, q, ea, fa, delta pi = atn(1#) * 4d = (xd - xb) 2 + (yd - yb) 2) 0.5if d l2 + l3 or

24、d 0 thengam = atn(sa / ca)else: gam = atn(sa / ca) + piend ifif m = 1 thenfi2 = delta + gamelse: fi2 = delta - gamend ifxc = xb + l2 * cos(fi2)yc = yb + l2 * sin(fi2)ycd = yc - ydxcd = xc - xdif xcd 0 thenfi3 = atn(ycd / xcd)elseif ycd = 0 thenfi3 = atn(ycd / xcd) + pielse: fi3 = atn(ycd / xcd) - pi

25、end ife = (vdx - vbx) * xcd + (vdy - vby) * ycdf = (vdx - vbx) * (xc - xb) + (vdy - vby) * (yc - yb)q = ycd * (xc - xb) - (yc - yb) * xcdomega2 = e / qomega3 = f / qvcx = vbx - omega2 * (yc - yb)vcy = vby + omega2 * (xc - xb)ea = adx - abx + omega2 2 * (xc - xb) - omega3 2 * xcdfa = ady - aby + omeg

26、a2 2 * (yc - yb) - omega3 2 * ycdepsilon2 = (ea * xcd + fa * ycd) / qepsilon3 = (ea * (xc - xb) + fa * (yc - yb) / qacx = abx - omega2 2 * (xc - xb) - epsilon2 * (yc - yb)acy = aby - omega2 2 * (yc - yb) + epsilon2 * (xc - xb)n1: end sub sub atn1(x1, y1, x2, y2, fi) dim pi, y21, x21pi = atn(1#) * 4y

27、21 = y2 - y1x21 = x2 - x1if x21 = 0 then 判斷bd線段與x軸的夾角 if y21 0 then fi = pi / 2 elseif y21 = 0 then msgbox b、d兩點重合，不能確定 else: fi = 3 * pi / 2 end ifelse if x21 = 0 then fi = atn(y21 / x21) else: fi = atn(y21 / x21) + 2 * pi end ifend ifend subsub rrp運動分析子程序(m, xb, yb, vbx, vby, abx, aby, xp, yp, vpx

28、, vpy, apx, apy, _ l2, fi3, omega3, epsilon3, xc, yc, vcx, vcy, _ acx, acy, fi2, omega2, epsilon2, sr, vsr, asr)dim pi, d2, e, f, ycb, xcb, e1, f1, q, e2, f2pi = atn(1#) * 4d2 = (xb - xp) 2 + (yb - yp) 2)e = 2 * (xp - xb) * cos(fi3) + 2 * (yp - yb) * sin(fi3)f = d2 - l2 2if e 2 4 * f thenmsgbox 此位置不

29、能裝配goto n1elseend ifif m = 1 thensr = abs(-e + (e 2 - 4 * f) 0.5) / 2)else: sr = abs(-e - (e 2 - 4 * f) 0.5) / 2)end ifxc = xp + sr * cos(fi3)yc = yp + sr * sin(fi3)ycb = yc - ybxcb = xc - xbcall atn1(xb, yb, xc, yc, fi2)e1 = (vpx - vbx) - sr * omega3 * sin(fi3)f1 = (vpy - vby) + sr * omega3 * cos(f

30、i3)q = ycb * sin(fi3) + xcb * cos(fi3)omega2 = (f1 * cos(fi3) - e1 * sin(fi3) / qvsr = -(f1 * ycb + e1 * xcb) / qvcx = vbx - omega2 * ycbvcy = vby + omega2 * xcbe2 = apx - abx + omega2 2 * xcb - 2 * omega3 * vsr * sin(fi3) _ - epsilon3 * (yc - yp) - omega3 2 * (xc - xp)f2 = apy - aby + omega2 2 * yc

31、b + 2 * omega3 * vsr * cos(fi3) _ + epsilon3 * (xc - xp) - omega3 2 * (yc - yp)epsilon2 = (f2 * cos(fi3) - e2 * sin(fi3) / qasr = -(f2 * ycb + e2 * xcb) / qacx = abx - omega2 2 * xcb - epsilon2 * ycbacy = aby - omega2 2 * ycb + epsilon2 * xcbn1: end subsub rpr運動分析子程序(m, xb, yb, vbx, vby, abx, aby, x

32、c, yc, vcx, vcy, acx, acy, _ e, l3, xd, yd, vdx, vdy, adx, ady, fi3, omega3, epsilon3, _ sr, vsr, asr)dim pi, ycb, xcb, gam, q, ea, fapi = atn(1#) * 4if (xc - xb) 2 + (yc - yb) 2 e 2 thenmsgbox 此位置不能裝配goto n1elseend ifsr = (xc - xb) 2 + (yc - yb) 2 - e 2) 0.5ycb = yc - ybxcb = xc - xbcall atn1(xb, y

33、b, xc, yc, beta)gam = atn(e / sr)if m = 1 thenfi3 = beta + gamelse: fi3 = beta - gamend ifxd = xb + e * sin(fi3) + l3 * cos(fi3)yd = yb - e * cos(fi3) + l3 * sin(fi3)q = (xc - xb) * cos(fi3) + (yc - yb) * sin(fi3)omega3 = (vcy - vby) * cos(fi3) - (vcx - vbx) * sin(fi3) / qvsr = (vcy - vby) * (yc - y

34、b) + (vcx - vbx) * (xc - xb) / qvdx = vbx - omega3 * (yd - yb)vdy = vby + omega3 * (xd - xb)ea = acx - abx + omega3 2 * (xc - xb) + 2 * omega3 * vsr * sin(fi3)fa = acy - aby + omega3 2 * (yc - yb) - 2 * omega3 * vsr * cos(fi3)epsilon3 = (fa * cos(fi3) - ea * sin(fi3) / qasr = (ea * (xc - xb) + fa *

35、(yc - yb) / qadx = abx - omega3 2 * (xd - xb) - epsilon3 * (yd - yb)ady = aby - omega3 2 * (yd - yb) + epsilon3 * (xd - xb)n1: end subprivate sub command2_click()dim b(6), c(6), d(3), xe1(360), vex1(360), aex1(360)pai = atn(1#) * 4 / 180for fi = 0 to 360 step 10 fi1 = fi * pai call 單桿運動分析子程序(0, 0, 0

36、, 0, 0, 0, 0.05, 0, fi1, 1.047, 0, _ xb, yb, vbx, vby, abx, aby) call rpr運動分析子程序(1, 0, -0.1, 0, 0, 0, 0, xb, yb, vbx, vby, abx, aby, _ 0, 0.25, xd, yd, vdx, vdy, adx, ady, fi3, omega3, epsilon3, sr, vsr, asr) call rrp運動分析子程序(1, xd, yd, vdx, vdy, adx, ady, 0, 0.1567, vpx, vpy, apx, apy, _ 0.08, 0, 0,

37、 0, xe, ye, vex, vey, aex, aey, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr) call 單桿運動分析子程序(0, -0.1, 0, 0, 0, 0, 0.12, 0, fi3, omega3, epsilon3, _ xs3, ys3, vs3x, vs3y, as3x, as3y) call 單桿運動分析子程序(xd, yd, vdx, vdy, adx, ady, 0.04, 0, fi4, omega4, epsilon4, _ xs4, ys4, vs4x, vs4y, as4x, as4y) xe1(fi) = xe vex

38、1(fi) = vex aex1(fi) = aexnext fiforecolor = qbcolor(0)picture1.scale (-10, 100)-(370, -100)picture1.line (0, 0)-(360, 0), forecolorpicture1.line (0, -100)-(0, 100), forecolorforecolor = qbcolor(4)picture1.pset (0, xe1(0) * 100)for fi = 0 to 360 step 10 picture1.line -(fi, xe1(fi) * 100 - 20), forecolornext fiforecolor = qbcolor(9)picture1.pset (0, vex1(0) * 100)for fi = 0 to 360 step 10 picture1.line -(fi, vex1(fi) * 200), forecolornext fiforecolor = qbcolo