仿人機(jī)器人簡(jiǎn)介.

1、 仿人機(jī)器人的基本要素，基本功能仿人機(jī)器人的基本要素，基本功能 本體本體，視覺，聽覺，觸覺視覺，聽覺，觸覺行走行走，其他功能其他功能 仿人機(jī)器人的研制開始于本世紀(jì)仿人機(jī)器人的研制開始于本世紀(jì)60年代末年代末,只有三十多年的歷史只有三十多年的歷史. 然而然而,仿人機(jī)器人的研究工作進(jìn)展迅速仿人機(jī)器人的研究工作進(jìn)展迅速.國內(nèi)外許多學(xué)者正從事于國內(nèi)外許多學(xué)者正從事于 這一領(lǐng)域的研究這一領(lǐng)域的研究,如今已成為機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的主要研究方向之如今已成為機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的主要研究方向之 一一.1968年年,美國的美國的R.Smosher(通用電氣公司通用電氣公司)試制了一臺(tái)叫試制了一臺(tái)叫“Rig” 的操縱型雙足

2、步行機(jī)器人機(jī)械的操縱型雙足步行機(jī)器人機(jī)械,從而揭開了仿人機(jī)器人研制的序從而揭開了仿人機(jī)器人研制的序 幕幕.1968年年,日本早稻田大學(xué)日本早稻田大學(xué)加藤一郎加藤一郎教授在日本首先展開了雙足教授在日本首先展開了雙足 機(jī)器人的研制工作機(jī)器人的研制工作. 1969年研制出年研制出WAP-1平面自由度步行機(jī)平面自由度步行機(jī).該機(jī)該機(jī) 器人具有六個(gè)自由度器人具有六個(gè)自由度,每條腿有髖、膝、踝三個(gè)關(guān)節(jié)每條腿有髖、膝、踝三個(gè)關(guān)節(jié).利用人造橡利用人造橡 膠肌肉為關(guān)節(jié)膠肌肉為關(guān)節(jié),通過注氣、通過注氣、Refined)雙足機(jī)器人雙足機(jī)器人.該型機(jī)器人采用預(yù)該型機(jī)器人采用預(yù) 先設(shè)計(jì)步行方式的程序控制方法先設(shè)計(jì)步行方式的程序控制方法,用步行運(yùn)動(dòng)分析及重復(fù)實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)用步行運(yùn)動(dòng)分析及重復(fù)實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì) 步態(tài)軌跡步態(tài)軌跡,用以控制機(jī)器人的步行運(yùn)動(dòng)用以控制機(jī)器人的步行運(yùn)動(dòng) ZMP:ZMP就零位點(diǎn)，重心和慣性力的合力方向，機(jī)器人要穩(wěn)定行走就零位點(diǎn)，重心和慣性力的合力方向，機(jī)器人要穩(wěn)定行走 ZMP點(diǎn)必須落在機(jī)器人的雙足底板上。點(diǎn)必須落在機(jī)器人的雙足底板上。 運(yùn)動(dòng)捕捉 本體實(shí)驗(yàn)本體實(shí)驗(yàn) 運(yùn)動(dòng)學(xué)匹配運(yùn)動(dòng)學(xué)匹配 動(dòng)力學(xué)匹配動(dòng)力學(xué)匹配 仿真 圖2系統(tǒng)構(gòu)成 28個(gè)自由度，個(gè)自由度，64位位RIS