機(jī)電控制系統(tǒng)大作業(yè)基于MATLAB的機(jī)電控制系統(tǒng)響應(yīng)分析

1、成 績機(jī)電系統(tǒng)控制基礎(chǔ)大作業(yè)一基于matlab的機(jī)電控制系統(tǒng)響應(yīng)分析機(jī)電系統(tǒng)控制基礎(chǔ)1 作業(yè)題目1. 用matlab繪制系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線、單位斜坡響應(yīng)曲線。2. 用matlab求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)性能指標(biāo)：上升時(shí)間、峰值時(shí)間、調(diào)節(jié)時(shí)間和超調(diào)量。3. 數(shù)控直線運(yùn)動(dòng)工作平臺(tái)位置控制示意圖如下：伺服電機(jī)原理圖如下：(1) 假定電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為j1，減速器輸出軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為j2，減速器減速比為i，滾珠絲杠的螺距為p，試計(jì)算折算到電機(jī)主軸上的總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量j；(2)假定工作臺(tái)質(zhì)量m，給定環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為ka，放大環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為kb，包括檢測裝置在內(nèi)的反饋環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)為kc，電動(dòng)機(jī)的反電

2、勢常數(shù)為kd，電動(dòng)機(jī)的電磁力矩常數(shù)為km，試建立該數(shù)控直線工作平臺(tái)的數(shù)學(xué)模型，畫出其控制系統(tǒng)框圖；(3)忽略電感l(wèi)時(shí)，令參數(shù)ka=kc=kd=r=j=1，km=10，p/i=4，利用matlab分析kb的取值對(duì)于系統(tǒng)的性能的影響。2 題目1(給出操作過程、仿真結(jié)果及分析、源代碼)操作過程：創(chuàng)建m文件 運(yùn)行得到結(jié)果源代碼：clear all;t=0:0.01:0.8;%ng=25;dg=1 4 25;g1=tf(ng,dg);%y1a,t=step(g1,t);y1b,t=lsim(g1,t,t);%subplot(121),plot(t,y1a,-,t,y1b,-)legend(單位階躍響應(yīng),

3、單位斜坡響應(yīng))xlabel(t(sec),ylabel(x(t);grid on圖形如下：題目2操作過程：創(chuàng)建m文件 運(yùn)行得到結(jié)果源代碼：close all; % t=0:0.001:1; % yss=1;dta=0.02; % ng=25; dg=1 4 25;g1=tf(ng,dg); y1a,t=step(g1,t); % r=1;while y1a(r)1-dta & y1a(s)1-dta&y(s)1+dta;s=s-1;endts=(s-1)*0.001;y1a,t=step(g,t);r=1;while y1a(r)yss;r=r+1;endtr=(r-1)*0.001;tr tp mp ts運(yùn)行結(jié)果如下：ans=0.01600.02400.26550改變kb的值，將上述代碼中的kb=10改成kb=50,運(yùn)行結(jié)果如下：ans = 0.0060 0.0100 0.5739 0再次改變kb的值，將上述代碼中的kb=50改成kb=100,運(yùn)行結(jié)果如下：ans=0.00