碼垛機(jī)器人使用說明

1、v1.0可編輯可修改碼垛機(jī)器人使用說明非常感謝貴公司購(gòu)買碼垛機(jī)器人。本系統(tǒng)是將上流傳送帶傳送過來的產(chǎn)品按一定的堆放形狀放置到托盤上的碼垛 機(jī)器人設(shè)備。1. 功能概述為適應(yīng)我國(guó)在石油、化工領(lǐng)域的快速發(fā)展，我們?cè)谖諊?guó)外先進(jìn)技術(shù)的基礎(chǔ)上， 自主開發(fā)了 RB200型垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。RB200型碼垛機(jī)器人是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種規(guī)定作業(yè)的機(jī)電一體化生產(chǎn)設(shè)備。其主要由機(jī)械本體、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、手臂機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器（抓手）、末端執(zhí)行器姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及檢測(cè)機(jī)構(gòu)等構(gòu)成，它根據(jù)不 同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)要求等進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，實(shí)現(xiàn)不同類型物料包裝的碼垛作業(yè)。2. 碼垛機(jī)器人

2、與傳統(tǒng)機(jī)械式碼垛機(jī)比較，特點(diǎn)如下：.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保養(yǎng)維修簡(jiǎn)單、所需庫(kù)存 零部件少。.占地面積小。有利于客戶廠房的總體布置，并可留出較大的庫(kù)房面積。.適用性強(qiáng)。當(dāng)客戶產(chǎn)品的尺寸、體積、形狀及托盤的外形尺寸發(fā)生變化時(shí)只需在觸摸 屏上稍做修改即可，不會(huì)影響客戶的正常的生產(chǎn)，甚至一臺(tái)碼垛機(jī)器人可同時(shí)對(duì)兩 條包裝不同物料的生產(chǎn)線進(jìn)行碼垛操作。.能耗低。傳統(tǒng)機(jī)械式碼垛機(jī)的功率在26kW左右，而碼垛機(jī)器人的功率為 10kW能大大降低客戶的長(zhǎng)期運(yùn)行成本。3. 主要技術(shù)特點(diǎn)：.碼垛機(jī)器人具有 4個(gè)自由度，分別為手臂的兩個(gè)關(guān)節(jié)沿垂直軸、水平軸作直線運(yùn)動(dòng)， 機(jī)械本體和抓手繞各

3、自的回轉(zhuǎn)軸作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。.手臂采用平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，由伺服電機(jī)通過帶輪、同步帶、滾珠絲杠、直線導(dǎo)軌 驅(qū)動(dòng)，并采用末端執(zhí)行器姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，使末端執(zhí)行器（抓手）實(shí)現(xiàn)垂直軸、水平軸無藕合線性運(yùn)動(dòng)。11v1.0可編輯可修改.機(jī)械本體用于承載手臂機(jī)構(gòu)及其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)械本體安裝在交叉滾子軸承上, 電機(jī)通過精密擺線減速機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)碼垛機(jī)器人在水平面內(nèi)的回轉(zhuǎn)作業(yè)。.抓手腕部回轉(zhuǎn)由伺服電機(jī)通過精密擺線減速機(jī)驅(qū)動(dòng)。.機(jī)械手主要材料采用鋁合金型材，具有質(zhì)量輕，動(dòng)作靈活等特點(diǎn)。4. 主要技術(shù)指標(biāo)：碼垛最大能力：1200bags/h 橡膠：600bags/h最大載荷：200kg結(jié)構(gòu)形式：4自由度關(guān)節(jié)型運(yùn)動(dòng)模式：柱面坐標(biāo)

4、動(dòng)作范圍Z 軸（垂直）：2300mmX 軸（水平）：1500mmB軸（本體回轉(zhuǎn)）：330a軸（手腕回轉(zhuǎn)）：3305. 動(dòng)作范圍:艮 月由 I 15OS7圖1碼垛機(jī)器人動(dòng)作范圍23v1.0可編輯可修改6. 工作原理：碼垛機(jī)器人（如下圖 2）包括手腕1、手臂機(jī)構(gòu)2、手腕姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu) 3、機(jī)架4、 底座12、機(jī)械手20以及手臂機(jī)構(gòu)2的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等。手臂機(jī)構(gòu)2由AC BF、FD CE四個(gè)連桿構(gòu)成，其中 AC連桿的BC桿段與CD DF、FB等連桿構(gòu)成平行四邊形，BC桿段與DF連桿平行，CD連桿與FB連桿平行，AC連桿的A端點(diǎn)為工作負(fù)荷承載點(diǎn)。連桿BF的F點(diǎn)為手臂機(jī)構(gòu)2的水平主動(dòng)關(guān)節(jié)，其安裝在水平移動(dòng)板

5、 19上，連桿CE的E點(diǎn)為手臂機(jī)構(gòu) 的垂直主動(dòng)關(guān)節(jié)，其安裝在垂直移動(dòng)板6上。碼垛機(jī)器人的手臂機(jī)構(gòu) 2的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝在機(jī)架 4上，由水平、垂直兩個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)組 成。水平驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)13、主動(dòng)帶輪14、滾珠絲杠副15、直線導(dǎo)軌16、同步帶17、從動(dòng)帶輪18、移動(dòng)板19等組成。通過滾珠絲杠傳動(dòng)副15,將伺服電機(jī)13的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為移動(dòng)板19的直線運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)手臂機(jī)構(gòu)2水平主動(dòng)關(guān)節(jié)F在水平方向移動(dòng)，此時(shí)手臂機(jī)構(gòu)2的工作負(fù)荷承載點(diǎn) A僅在水平方向移動(dòng)。垂直驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)10、主動(dòng)帶輪11、同步帶9、從動(dòng)帶輪8、直線導(dǎo)軌7、滾珠絲杠副5、移動(dòng)板6等組成。通 過滾珠絲杠傳動(dòng)副 5，將伺服電機(jī)10的

6、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為移動(dòng)板6的直線運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)手臂機(jī)構(gòu)2的垂直主動(dòng)關(guān)節(jié) F在垂直方向移動(dòng)，此時(shí)手臂機(jī)構(gòu)2的工作負(fù)荷承載點(diǎn) A僅在 垂直方向移動(dòng)。利用這種平行四邊形連桿手臂機(jī)構(gòu)及其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)配置形式，非常方便的實(shí)現(xiàn)了手臂機(jī)構(gòu)工作位置點(diǎn)的線性運(yùn)動(dòng)。碼垛機(jī)器人的手腕1安裝在AC連桿的A點(diǎn)及JI連桿的J點(diǎn)上，設(shè)有機(jī)械手回轉(zhuǎn)軸II。 手腕姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu) 3由兩個(gè)平行四邊形機(jī)構(gòu)及一個(gè)三運(yùn)動(dòng)副桿件組成。其中手臂機(jī)構(gòu)AC連桿的AB桿段、三運(yùn)動(dòng)副桿件的 BI桿段、拉桿IJ、及手腕部JA桿段構(gòu)成一個(gè)平行四邊 形，手臂機(jī)構(gòu) BF連桿、固定連桿FG拉桿GH三運(yùn)動(dòng)副桿件的 HB桿段構(gòu)成另一個(gè)平行 四邊形。機(jī)器人的手腕姿態(tài)調(diào)整機(jī)

7、構(gòu)與位置機(jī)構(gòu)相互關(guān)聯(lián)，但互不影響。利用該機(jī)構(gòu)調(diào)整33v1.0可編輯可修改時(shí)，碼垛機(jī)器人的手腕 1姿態(tài)保持不變，即與之相連的機(jī)械手工作姿態(tài)保持不變。碼垛機(jī)器人的底座12設(shè)有機(jī)架4的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，機(jī)架 4可以繞回轉(zhuǎn)軸I作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),從而擴(kuò)大了碼垛機(jī)器人的作業(yè)范圍Lzi571319171G45圖2工作原理示意圖v1.0可編輯可修改7. 碼垛機(jī)器人的主要部件碼垛機(jī)器人主要由機(jī)械手、手腕、手腕調(diào)整機(jī)構(gòu)、手臂機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)本體、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、底座等部件組成（如圖3）。其運(yùn)動(dòng)包括：本體回轉(zhuǎn)、手臂機(jī)構(gòu)的水平、垂直運(yùn)動(dòng)以及手腕回轉(zhuǎn)。56v1.0可編輯可修改1liiiiii.iaiiiiBi圖3碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖66v1

8、.0可編輯可修改主要部件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如下：機(jī)械手機(jī)械手是碼垛機(jī)器人的工作裝置，可以根據(jù)不同的物料包裝形式，采用不同的抓取形 式。該碼垛機(jī)器人由氣缸驅(qū)動(dòng)手指抓取物料。iri -77v1.0可編輯可修改88手臂機(jī)構(gòu)圖4機(jī)械手v1.0可編輯可修改100ssaag7B益尹s*gls二*!?盂重ftISA19 云聖|-.薫誥冬盅盂K;一1.-手腕圖5手臂機(jī)構(gòu)手腕是手臂機(jī)構(gòu)與工作裝置之間相互連接的杠件,用以支承工作裝置并確定其位置和姿v1.0可編輯可修改1010態(tài)。圖6手腕v1.0可編輯可修改回轉(zhuǎn)本體1111v1.0可編輯可修改垂直絲杠機(jī)構(gòu)1212圖7回轉(zhuǎn)本體v1.0可編輯可修改圖8垂直絲杠水平絲杠機(jī)構(gòu)圖9水

9、平絲杠8. 氣動(dòng)原理1314v1.0可編輯可修改1415CC1W63-75/T-G05CG1UMH5/M05i“H了PIO /壓窩丸鋰皆圖10碼垛機(jī)器人氣動(dòng)原理圖9. 潤(rùn)滑管路bv1.0可編輯可修改圖11碼垛機(jī)器人潤(rùn)滑原理圖10. 注意事項(xiàng).一般注意事項(xiàng)(1) 本機(jī)器人必須由被授權(quán)的和接受培訓(xùn)過的人員來操作。(2) 旦出現(xiàn)緊急情況，請(qǐng)立即按下非常停止按鈕。在控制面板以及示教盒上面都設(shè)有非常停止按鈕。(3) 如果要進(jìn)入機(jī)器人的動(dòng)作區(qū)域(安全防護(hù)欄內(nèi))，請(qǐng)務(wù)必關(guān)閉控制電源，停止機(jī)器人運(yùn)行，并將鎖定鑰匙取出。(4) 在運(yùn)行過程中請(qǐng)千萬不要越過防護(hù)欄進(jìn)入防護(hù)區(qū)域。(5) 在機(jī)器人運(yùn)行過程中，請(qǐng)不要用手

10、觸摸限位開關(guān)以及光電開關(guān)等傳感器。否則可能會(huì)引起機(jī)器人的誤動(dòng)作。(6) 請(qǐng)定期檢查空氣過濾器，適時(shí)將冷凝水排出。(7) 請(qǐng)不要使用不良的托盤：托盤的尺寸誤差許可范圍為土10mm (長(zhǎng)度和寬度)和土 5mm高度).托盤如存在邊框、底盤的破損，鐵釘突出等現(xiàn)象，請(qǐng)務(wù)必將其修復(fù)后才能投入使用。.操作前的注意事項(xiàng)(1) 確認(rèn)安全防護(hù)欄已關(guān)閉，以及其他的防護(hù)裝置已處于正確的工作狀態(tài)。否則不允許啟動(dòng)機(jī)器人。(2) 確認(rèn)沒有人在機(jī)器人的動(dòng)作區(qū)域之內(nèi)。(3) 檢查空氣壓力是否正確，調(diào)整調(diào)壓閥把壓力設(shè)定到5kg/cm22。(4) 確認(rèn)抓手的手指已完全固定。(5) 確認(rèn)空托盤已處于指定的位置。(6) 確認(rèn)機(jī)器人及前

11、后配套設(shè)備沒有異常。確認(rèn)沒有妨礙運(yùn)行的障礙物。1516v1.0可編輯可修改11. 機(jī)器人碼垛機(jī)控制系統(tǒng).碼垛機(jī)工藝流程碼垛機(jī)電氣控制系統(tǒng)控制和協(xié)調(diào)碼垛系統(tǒng)各部機(jī)的動(dòng)作，使碼垛機(jī)按照設(shè)定的工藝流程來完成整個(gè)生產(chǎn)過程。碼垛系統(tǒng)的工藝流程如圖 12所示。由包裝機(jī)包裝好的合格料袋經(jīng)過渡輸送機(jī)進(jìn)入碼垛機(jī)，首先由斜坡輸送機(jī)送入過渡輸送機(jī)，然后進(jìn)入緩?fù)浩綑C(jī)，由壓平裝置對(duì)料袋進(jìn)行壓平整形，整形后的料袋經(jīng)緩?fù)C(jī)進(jìn) 入編組機(jī)，然后在編組機(jī)等待碼垛機(jī)器人抓取碼垛。碼垛機(jī)器人在抓取碼垛的過程中同時(shí) 自動(dòng)進(jìn)行編組計(jì)數(shù)， 將橫袋2袋編為一組，豎袋3袋編為一組。碼垛機(jī)器人重復(fù)上述動(dòng)作, 直到碼完設(shè)定的層數(shù)即為一垛，由垛盤

12、輸送機(jī)將垛盤排出到下線位，由叉車叉走入庫(kù)。叉車將成垛的空托盤 （按設(shè)計(jì)要求為10個(gè)）放入托盤倉(cāng)中，托盤倉(cāng)能自動(dòng)地將一個(gè)托盤放 到托盤輸送機(jī)上，再由托盤輸送機(jī)送到升降機(jī)的升降托架上，供碼垛使用。料袋進(jìn)入v1.0可編輯可修改1717圖12碼垛機(jī)工藝流程框圖.碼垛機(jī)電控系統(tǒng)概述電控系統(tǒng)的核心部分包括機(jī)器人控制器 PRC可編程控制器 PLG檢測(cè)元件（光電開 關(guān)、接近開關(guān)）、操作面板（包括觸摸屏、按鈕開關(guān)和指示燈） 、控制元件（伺服驅(qū)動(dòng)器、 交流接觸器和電磁閥）以及執(zhí)行元件（電動(dòng)機(jī)和氣缸）等。電控系統(tǒng)外圍的輔助元器件包括負(fù)荷開關(guān)、漏電保護(hù)開關(guān)、電動(dòng)機(jī)空氣開關(guān)、中間繼電器、三相變壓器、直流穩(wěn)壓電源、接線盒

13、、接線端子以及其它輔件。操作面板作為操作人員與設(shè)備之間的交互界面，接受來自操作人員的操作指令并指示設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)；檢測(cè)元件檢測(cè)托盤及料袋的位置狀態(tài)以及機(jī)械各部機(jī)的動(dòng)作狀態(tài)；PLG程序自動(dòng)循環(huán)掃描各個(gè)輸入輸出點(diǎn)的當(dāng)前狀態(tài)，并根據(jù)程序所確定的邏輯關(guān)系刷新輸出點(diǎn)的狀態(tài)，通過交流接觸器和電磁閥來控制相應(yīng)的電動(dòng)機(jī)的啟停和氣缸的動(dòng)作；機(jī)器人控制器PRG通過控制伺服電機(jī)來控制碼垛機(jī)器人的各個(gè)動(dòng)作，同時(shí)內(nèi)部PLG掃描I/O與外部PLG進(jìn)行通訊，從而完成整個(gè)碼垛流程的自動(dòng)控制。控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖如圖 13所示。v1.0可編輯可修改碼垛機(jī)器人控制器PRC操作面板光電開關(guān)交流接觸器、電磁閥接近開關(guān)電動(dòng)機(jī)圖13電控系統(tǒng)

14、原理框圖.系統(tǒng)的主要特點(diǎn)及技術(shù)說明電源部分現(xiàn)場(chǎng)動(dòng)力電源（AC380V三相五線制）進(jìn)入控制柜后，經(jīng)接線端子變徑后至總負(fù)荷 隔離開關(guān)和漏電保護(hù)開關(guān)。總負(fù)荷隔離開關(guān)為表面安裝形式，帶有旋轉(zhuǎn)手柄，在不打開控制柜門的情況下，可方便地通過旋轉(zhuǎn)手柄完成主電源的開關(guān)動(dòng)作。漏電保護(hù)開關(guān)提供對(duì)操作人員及設(shè)備的安 全保護(hù)，當(dāng)發(fā)生由于電機(jī)絕緣破壞或其他原因造成的漏電事故時(shí)，漏電保護(hù)開關(guān)可以迅 速產(chǎn)生脫扣動(dòng)作，切斷主電源，避免人身傷害事故的發(fā)生。機(jī)組的每個(gè)電機(jī)均有單獨(dú)的空氣開關(guān)對(duì)其進(jìn)行保護(hù)，從而保證了電機(jī)的安全運(yùn)行， 并且便于在發(fā)生故障的情況下查找故障點(diǎn)。本系統(tǒng)所采用的電動(dòng)機(jī)空氣開關(guān)集成了多種 保護(hù)功能，如短路、過載及

15、斷相等保護(hù)，因而省去了傳統(tǒng)的熱保護(hù)繼電器。碼垛機(jī)器人在動(dòng)作過程中需要位置控制，所以采用伺服驅(qū)動(dòng)器控制伺服電機(jī)進(jìn)行定1818v1.0可編輯可修改位。機(jī)器人本體上還在各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)方向上還裝有限位開關(guān)，從而保證了機(jī)器人的安全運(yùn)行。為交流接觸器線圈供電的交流 220V電源由一個(gè)單極小型斷路器提供過流保護(hù)。因控制部分的電路對(duì)電源的性能要求較高， 為避免現(xiàn)場(chǎng)干擾，故由一個(gè)隔離變壓器為 PLC 直流穩(wěn)壓電源等提供交流 220V電源，其源端和副端均有小型斷路器保護(hù)。操作現(xiàn)場(chǎng)上所有的控制元件、監(jiān)測(cè)元件及主令電器的工作電源均為DC24V因而提高了設(shè)備運(yùn)行及人員操作的安全性。供電的詳細(xì)原理參見電氣圖冊(cè)?？删幊炭刂破?/p>

16、可編程控制器是控制系統(tǒng)的核心?？刂葡到y(tǒng)都采用歐姆龍 CQM係列PLC,該系列PLC運(yùn)行速度快且內(nèi)置有 RS-232端 口，可直接與計(jì)算機(jī)或其他終端連接，控制指令系統(tǒng)豐富，可進(jìn)行多種復(fù)雜的運(yùn)算。CQM1 采用模塊式結(jié)構(gòu)，維護(hù)或擴(kuò)展簡(jiǎn)便易行。各控制系統(tǒng)的PLC配置如下表：控制系統(tǒng)采用輸入模塊ID212（十六點(diǎn)/公共端直流）， 輸出模塊OC222（繼電器十六點(diǎn)/公共端）、輸出單元OC221（繼電器8點(diǎn)獨(dú)立回路）機(jī)器人碼垛機(jī)控制系統(tǒng)采用歐姆龍集成式系列PLC型號(hào)為CPM2AH-60CDR。該CPU具有很快的I/O處理速度，強(qiáng)大的I/O擴(kuò)展能力，并且便于安裝，能夠滿足現(xiàn)代化生 產(chǎn)線對(duì)控制的高要求。PLC

17、 CPU單元內(nèi)置RS-232端口，可以與計(jì)算機(jī)、可編程終端或其他具有RS-232端口的設(shè)備連接，不需要添加另外的功能模塊。其程序可以采用閃 存進(jìn)行固化，通過手持編程設(shè)備即可方便操作，不需要另外的專用設(shè)備。該P(yáng)LC提供了豐富的指令系統(tǒng)，使用非常方便。本系統(tǒng)的PLC配置包括36點(diǎn)24V直流輸入，24點(diǎn)繼電器輸出。輸入點(diǎn)用于接收現(xiàn)場(chǎng)傳感器開關(guān)、操作盤按鈕開關(guān)以及碼垛機(jī)器人控制輸出的信號(hào)等。輸出點(diǎn)用于控 制操作盤指示燈，電磁閥（氣缸），輸送電機(jī)和報(bào)警裝置的控制以及輸出給碼垛機(jī)器人 控制器的信號(hào)。機(jī)器人碼垛機(jī)控制系統(tǒng)采用自主研發(fā)的碼垛機(jī)器人控制器，型號(hào)為PRC-100,主要作用有對(duì)伺服電機(jī)和手抓電磁閥的

18、控制，接收機(jī)器人本體的限位信號(hào)以及輸出給外部PLC信號(hào)等。碼垛機(jī)器人控制器一共有 3層。其中第1層，通過光電隔離對(duì)整個(gè)控制器起保護(hù)作用，與外部元器件的連接，比如直流電源輸入，限位開關(guān)信號(hào)輸入，伺服驅(qū)動(dòng)器的控制等。第2層對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行相關(guān)控制， 最多可以同時(shí)控制4軸，CPU采用MOTOROLASP56 系列數(shù)字信號(hào)處理器。第3層為I/O擴(kuò)展層，通過內(nèi)部PLC程序可以讀取控制器的輸入 和控制控制器的輸出。伺服驅(qū)動(dòng)器本系統(tǒng)采用4個(gè)日本SANYO DENK公司PY系列伺服驅(qū)動(dòng)器，1個(gè)PY2A030A 1個(gè)PY2A050A 2個(gè)PY0A150A由這些驅(qū)動(dòng)器完成碼垛機(jī)器人本體伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)定 位。伺服驅(qū)

19、動(dòng)器的位置回路增益，運(yùn)動(dòng)位移、速度以及電子齒輪等參數(shù)可通過個(gè)人計(jì) 算機(jī)應(yīng)用專用軟件進(jìn)行設(shè)定，然后下載到伺服驅(qū)動(dòng)器。手持式操作器本系統(tǒng)采用鴻格公司的手持式操作器，簡(jiǎn)稱手操器，型號(hào)為iVIEW100。手操器能用LCD顯示數(shù)字和文本，利用鍵盤區(qū)可以對(duì)碼垛機(jī)器人進(jìn)行控制。 在手動(dòng)狀態(tài)下，可以 使用手操器控制碼垛機(jī)器人系統(tǒng)低速手動(dòng)運(yùn)行。其它控制系統(tǒng)所采用的控制柜、操作箱、接線箱、按鈕盒、主令電器、傳感器（開關(guān)）、電磁閥等均達(dá)到IP54防護(hù)等級(jí)。為確保電控系統(tǒng)的可靠性和工作壽命，電氣元件（包 括接線端子等）均采用利用國(guó)際先進(jìn)技術(shù)制造的產(chǎn)品?？刂葡到y(tǒng)所使用的控制元件主要有兩種：交流接觸器和電磁換向閥，其控制

20、線圈與PLC輸出點(diǎn)相連。交流接觸器簡(jiǎn)稱接觸器，當(dāng)其控制線圈得電，則接觸器的觸點(diǎn)接通， 為電動(dòng)機(jī)供電。電磁換向閥簡(jiǎn)稱電磁閥，用于切換氣缸缸桿的伸縮狀態(tài)，從而帶動(dòng)相應(yīng)的機(jī)構(gòu)動(dòng)作，完成相應(yīng)的操作。在系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，電磁閥一般都處在失電狀態(tài)， 但氣缸桿的伸縮狀態(tài)根據(jù)工藝需要有所不同。12. 碼垛機(jī)的操作界面2020v1.0可編輯可修改.碼垛機(jī)控制柜碼垛機(jī)控制柜位于碼垛機(jī)器人和垛盤輸送機(jī)附近。在控制柜左側(cè)壁的上部有總負(fù)荷隔離開關(guān)手柄，正常情況下將手柄由“O”位撥至“丨位，則控制柜通電，反之則斷電。.碼垛機(jī)控制柜操作面板碼垛機(jī)控制柜操作如圖 14所示，由一個(gè)觸摸屏終端、 一個(gè)指示燈、一個(gè)選擇開關(guān)、 一

21、個(gè)急停開關(guān)和三個(gè)平頭按鈕組成。操作部分核心為臺(tái)達(dá)PWS6600S-S系列觸摸式人機(jī)界面（以下簡(jiǎn)稱“觸摸屏”）,這種觸摸屏具有形象、直觀，操作簡(jiǎn)單，便于維修和維護(hù) 等特點(diǎn)，集以往操作面板中的各種按鈕、指示燈、計(jì)數(shù)器、時(shí)間繼電器、以及各種示意 圖于一身，并具有多畫面切換、設(shè)備工作狀態(tài)動(dòng)態(tài)模擬演示、動(dòng)態(tài)工作參數(shù)監(jiān)控和設(shè)定、 出現(xiàn)報(bào)警畫面自動(dòng)切換以及操作員等級(jí)密碼設(shè)定等功能。下面首先對(duì)觸摸屏各操作畫面分別予以說明，然后介紹其它按鈕開關(guān)及指示燈。啟動(dòng)停止手動(dòng)自動(dòng)故障2121復(fù)位ID E) E)回 13 E)4圖14碼垛機(jī)控制柜操作面板觸摸屏界面 自動(dòng)運(yùn)行主界面系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)行主界面如圖 15所示，該畫面共有

22、3個(gè)按鈕，“循環(huán)停止”按鈕的作用 是使碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)在該循環(huán)運(yùn)動(dòng)結(jié)束后停止，如果在按一次“循環(huán)繼續(xù)”則碼垛機(jī)器人會(huì)繼續(xù)上一次循環(huán)停止的運(yùn)動(dòng)?！皬?qiáng)制排垛”可以把未滿的一垛強(qiáng)制排出，并重新開始計(jì)數(shù)?！癐/O監(jiān)控”按鈕可以切換至 I/O監(jiān)控的相關(guān)畫面。編號(hào)數(shù)值為當(dāng)前碼垛形 式的編號(hào)，垛數(shù)、層數(shù)、步數(shù)和速度為當(dāng)前狀態(tài)顯示。圖15自動(dòng)運(yùn)行主界面手動(dòng)運(yùn)行當(dāng)前狀態(tài)界面系統(tǒng)手動(dòng)運(yùn)行界面如圖 16所示，當(dāng)選擇開關(guān)撥到手動(dòng)狀態(tài)時(shí)就會(huì)進(jìn)入該界面。在 此界面中，可以對(duì)當(dāng)前數(shù)據(jù)塊編號(hào)、垛數(shù)、層數(shù)、步數(shù)和速度進(jìn)行修改。點(diǎn)擊“手動(dòng)測(cè) 試”按鈕可以切換到手動(dòng)測(cè)試界面，點(diǎn)擊“垛型參數(shù)”按鈕可以查看垛型參數(shù)。2222v1.0可

23、編輯可修改圖16系統(tǒng)手動(dòng)運(yùn)行當(dāng)前狀態(tài)界回零界面在每次重新上電后自動(dòng)運(yùn)行前，伺服電機(jī)需要進(jìn)行回零操作，即尋找初始參考位置。按下“回零”按鈕后，屏幕上提示操作者，在回零過程中請(qǐng)不要進(jìn)行其他的操作，否則會(huì)使回零運(yùn)動(dòng)停止，或其他無法預(yù)測(cè)的后果?；亓憬缑嫒鐖D17所示。圖17回零界面如果還沒有進(jìn)行回零就按下控制柜的“啟動(dòng)”按鈕，觸摸屏?xí)崾静僮髡哒?qǐng)先回零的畫面，如圖18所示。圖18回零界面系統(tǒng)手動(dòng)運(yùn)行界面從系統(tǒng)手動(dòng)運(yùn)行當(dāng)前狀態(tài)界面點(diǎn)擊“手動(dòng)測(cè)試”按鈕，就能進(jìn)入系統(tǒng)手動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)界面如圖19。該畫面共有6個(gè)畫面切換按鈕。按鈕“輸出測(cè)試”可以讓操作者進(jìn)入輸出測(cè)試狀態(tài), 該測(cè)試需要操作者輸入密碼。按下“當(dāng)前狀態(tài)”

24、按鈕可以返回系統(tǒng)手動(dòng)運(yùn)行當(dāng)前界面。 按鈕“系統(tǒng)設(shè)置”可以讓操作者對(duì)觸摸屏系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置，該畫面也需要操作者密碼確認(rèn)。按鈕“示教系統(tǒng)”可以對(duì)碼垛機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行示教，該畫面也需要操作者密碼確認(rèn)。點(diǎn) 擊“故障歷史”或“查看幫助”可以進(jìn)入相關(guān)的操作界面。2424v1.0可編輯可修改圖19碼垛機(jī)自動(dòng)運(yùn)行界面.按鈕開關(guān)和指示燈“手動(dòng) 自動(dòng)”選擇開關(guān)：用于選擇碼垛機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，手動(dòng)狀態(tài)可以對(duì)利用觸 摸屏進(jìn)行輸出測(cè)試或手持操作器使碼垛機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)行?！凹蓖！卑粹o開關(guān)：紅色蘑菇頭按鈕，此按鈕帶自鎖，按下后碼垛機(jī)將無法啟動(dòng)，使 碼垛機(jī)可靠地處于停止?fàn)顟B(tài)。若要再啟動(dòng)碼垛機(jī)，必須將此開關(guān)右旋復(fù)位?！皢?dòng)”按鈕：綠色

25、，用于在自動(dòng)狀態(tài)下啟動(dòng)碼垛機(jī)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)?！巴Ｖ埂卑粹o：紅色，用于將碼垛系統(tǒng)從自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)為停止?fàn)顟B(tài)?！皬?fù)位”按鈕：黑色，在碼垛機(jī)停止?fàn)顟B(tài)下按復(fù)位按鈕，將使伺服驅(qū)動(dòng)器的普通故障 復(fù)位，清除當(dāng)前的故障報(bào)警。“故障”指示燈：紅色，當(dāng)有故障報(bào)警發(fā)生時(shí)點(diǎn)亮。.手持式操作器手操器鍵盤區(qū)如圖20所示。各按鍵及指示燈意義如下。手功柯服|前頁(yè)后頁(yè)“手動(dòng)”：按下該按鈕給手操器才能使用，再按一次手操器按鈕失效，只能顯示?！八欧保涸摪粹o可以使碼垛機(jī)器人本體伺服電機(jī)使能在“or”和“OFF”的狀態(tài)之間進(jìn)行切換?！扒绊?yè)”：按下該按鈕可以使 LCD顯示向前翻頁(yè)?！昂箜?yè)”：按下該按鈕可以使 LCD顯示向后翻頁(yè)。左方

26、向按鈕：使 LCD中光標(biāo)左移。右方向按鈕：使LCD中光標(biāo)右移。+按鈕：數(shù)值增加。-按鈕：數(shù)值減少。Z+按鈕：碼垛機(jī)器人手抓下降。Z-按鈕：碼垛機(jī)器人手抓上升。R+按鈕：碼垛機(jī)器人手抓后退。R-按鈕：碼垛機(jī)器人手抓前進(jìn)。（俯視）（俯視）（俯視）（俯視）“手抓開/閉”按鈕：手動(dòng)控制手抓在張開和閉和之間切換?！皩懭霐?shù)據(jù)”按鈕：保存當(dāng)前的層數(shù)、步數(shù)數(shù)據(jù)，否則斷電后數(shù)據(jù)會(huì)丟失。2626v1.0可編輯可修改“位置登錄”按鈕：保存當(dāng)前的示教數(shù)據(jù)，否則斷電后數(shù)據(jù)會(huì)丟失。“移動(dòng)”按鈕：在進(jìn)行示教后并保存示教數(shù)據(jù)，按動(dòng)此鍵機(jī)器手運(yùn)動(dòng)到示教過的位置?！翱焖佟卑粹o：在進(jìn)行示教時(shí)按下此鍵四軸將做快速運(yùn)動(dòng)，釋放此鍵四軸將

27、按設(shè)置速度運(yùn)動(dòng)。另外，手操器側(cè)面還用一個(gè)“急停”按鈕。捏鑄逗1ra雖創(chuàng)上）小注誨&ie+垂宜1下:a13快速位置登錄寫入數(shù)抵BOSH! ROBOT圖20手操器鍵盤區(qū).現(xiàn)場(chǎng)操作按鈕除控制柜的操作盤以外，另有還用一個(gè)操作按鈕開關(guān)位于碼垛機(jī)工作現(xiàn)場(chǎng)，就是位于安全護(hù)欄處的“急?！卑粹o開關(guān)。.碼垛機(jī)開車程序a. 將控制柜左側(cè)壁上的總負(fù)荷隔離開關(guān)手柄由“O”位撥至“丨”位，接通碼垛機(jī)動(dòng)力電源；b. 打開氣源閥門；c. 確認(rèn)操作盤及現(xiàn)場(chǎng)的急停開關(guān)均放開；d. 確認(rèn)當(dāng)前層數(shù)、步數(shù)設(shè)置正確；e. 如果操作盤上有故障指示燈亮，則參考系統(tǒng)維護(hù)及故障處理章節(jié)及發(fā)生故障 伺服驅(qū)動(dòng)器的說明書或幫助畫面將故障排除；f. 如

28、果要進(jìn)行手動(dòng)操作，將控制柜門上的選擇開關(guān)撥至手動(dòng)，然后通過手動(dòng)操作界面的手動(dòng)按鈕對(duì)相應(yīng)的部機(jī)進(jìn)行手動(dòng)操作；g. 如果要進(jìn)行自動(dòng)操作， 將控制柜門上的選擇開關(guān)撥至自動(dòng)， 將碼垛機(jī)切換到 自動(dòng)操作狀態(tài)；h. 在觸摸屏中按下回零按鈕， 等待碼垛機(jī)器人回零完成， 在回零過程中請(qǐng)不要 進(jìn)行其他的操作；i. 回零完成后，按下控制柜門上的“啟動(dòng)”按鈕，碼垛機(jī)器人即進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行 狀態(tài)。13. 機(jī)組開車前檢查項(xiàng)目a. 儀表風(fēng)壓力、油霧器中的潤(rùn)滑油量應(yīng)在正常范圍內(nèi)；b. 氣動(dòng)裝置完好，無漏氣現(xiàn)象；c. 各部分潤(rùn)滑情況良好；d. 設(shè)備運(yùn)行的禁入?yún)^(qū)內(nèi)沒有人或其他雜物；e. 各控制開關(guān)及指示燈靈活有效；f. 光電開關(guān)鏡

29、頭清潔，作用范圍適當(dāng)，沒有無關(guān)物體遮擋；g. 接近開關(guān)位置準(zhǔn)確，安裝牢固，無松動(dòng)，沒有無關(guān)金屬物體靠近；h. 自動(dòng)運(yùn)行界面中顯示的當(dāng)前層數(shù)、編組及轉(zhuǎn)位袋數(shù)是否正確。14. 設(shè)備運(yùn)行中監(jiān)視項(xiàng)目a. 氣動(dòng)裝置包括氣缸和電磁閥是否靈活、是否有漏氣現(xiàn)象；b. 各機(jī)械部件動(dòng)作是否協(xié)調(diào)；c. 各部件的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)是否正常，是否有異常噪音、皮帶是否跑偏；d. 各部機(jī)的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)是否正常，是否有異常噪音，是否有過熱現(xiàn)象；2828v1.0可編輯可修改e. 碼垛的垛形是否整齊規(guī)則；f. 觸摸屏上是否有故障報(bào)警信息；“空倉(cāng)/滿垛”報(bào)警器報(bào)警時(shí)，應(yīng)檢查托盤倉(cāng)和下線位垛盤輸送機(jī)，處理相應(yīng)情況，將下線位垛盤輸送機(jī)上的垛盤取

30、走或向托盤倉(cāng)內(nèi)續(xù)放空托盤。15. 機(jī)組停車程序.正常停車在正常情況下，確認(rèn)機(jī)組的各部機(jī)都已完成它們的操作后，按下操作盤或現(xiàn)場(chǎng)操 作盒上的“停止”按鈕，機(jī)組轉(zhuǎn)入停止?fàn)顟B(tài)。.緊急停車在緊急情況下，應(yīng)立即按下操作盤上的急停開關(guān)，鎖定包裝、碼垛停止信號(hào)，包裝機(jī)或碼垛機(jī)轉(zhuǎn)入急停狀態(tài)； 或者是手操器上的限位開關(guān)，碼垛機(jī)轉(zhuǎn)入急停狀態(tài)。 緊急情況處理完成后，放開急停按鈕。.循環(huán)停車如果希望碼垛機(jī)器人在某一個(gè)循環(huán)結(jié)束后停止，則點(diǎn)擊自動(dòng)運(yùn)行主畫面中的“循 環(huán)停止”按鈕，此時(shí)“循環(huán)停止”顯示為“循環(huán)繼續(xù)”，點(diǎn)擊“循環(huán)繼續(xù)”按鈕，則碼垛機(jī)器人繼續(xù)運(yùn)行。16. 維護(hù)、檢修.日常維護(hù)、保養(yǎng)a. 電機(jī)啟動(dòng)、停止平穩(wěn)，無異常噪聲；b. 螺栓等緊固件是否有松動(dòng)；光電開關(guān)位置是否有移動(dòng)；c. 光電開關(guān)的玻璃窗