Arduino-入門到精通-例程18-舵機(jī)控制(共4頁)

1、Arduino 入門到精通 例程18舵機(jī)控制實驗舵機(jī)是一種位置伺服的驅(qū)動器，主要是由外殼、電路板、無核心馬達(dá)、齒輪與位置檢測器所構(gòu)成。其工作原理是由接收機(jī)或者單片機(jī)發(fā)出信號給舵機(jī)，其內(nèi)部有一個基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms 的基準(zhǔn)信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。經(jīng)由電路板上的IC 判斷轉(zhuǎn)動方向，再驅(qū)動無核心馬達(dá)開始轉(zhuǎn)動，透過減速齒輪將動力傳至擺臂，同時由位置檢測器送回信號，判斷是否已經(jīng)到達(dá)定位。適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動。一般舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度范圍是0

2、度到180 度。舵機(jī)有很多規(guī)格，但所有的舵機(jī)都有外接三根線，分別用棕、紅、橙三種顏色進(jìn)行區(qū)分，由于舵機(jī)品牌不同，顏色也會有所差異，棕色為接地線，紅色為電源正極線，橙色為信號線。舵機(jī)的轉(zhuǎn)動的角度是通過調(diào)節(jié)PWM（脈沖寬度調(diào)制）信號的占空比來實現(xiàn)的，標(biāo)準(zhǔn)PWM（脈沖寬度調(diào)制）信號的周期固定為20ms（50Hz），理論上脈寬分布應(yīng)在1ms到2ms 之間，但是，事實上脈寬可由0.5ms 到2.5ms 之間，脈寬和舵機(jī)的轉(zhuǎn)角0180相對應(yīng)。有一點(diǎn)值得注意的地方，由于舵機(jī)牌子不同，對于同一信號，不同牌子的舵機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度也會有所不同。了解了基礎(chǔ)知識以后我們就可以來學(xué)習(xí)控制一個舵機(jī)了，本實驗所需要的元器件很少

3、只需要舵機(jī)一個、跳線一扎就可以了。SG90 舵機(jī)*1 面包板跳線*1 扎用Arduino 控制舵機(jī)的方法有兩種，一種是通過Arduino 的普通數(shù)字傳感器接口產(chǎn)生占空比不同的方波，模擬產(chǎn)生PWM 信號進(jìn)行舵機(jī)定位，第二種是直接利用Arduino 自帶的Servo 函數(shù)進(jìn)行舵機(jī)的控制，這種控制方法的優(yōu)點(diǎn)在于程序編寫，缺點(diǎn)是只能控制2 路舵機(jī)，因為Arduino 自帶函數(shù)只能利用數(shù)字9、10 接口。Arduino 的驅(qū)動能力有限，所以當(dāng)需要控制1 個以上的舵機(jī)時需要外接電源。將舵機(jī)接數(shù)字 9 接口上。編寫一個程序讓舵機(jī)轉(zhuǎn)動到用戶輸入數(shù)字所對應(yīng)的角度數(shù)的位置，并將角度打印顯示到屏幕上。參考源程序#include Servo myservo; / 定義舵機(jī)對象，最多八個 int pos = 0; / 定義舵機(jī)轉(zhuǎn)動位置 void setup() myservo.attach(9); / 設(shè)置舵機(jī)控制針腳 void loop() / 0到180旋轉(zhuǎn)舵機(jī)，每次延時15毫秒 for(pos = 0; pos =1; pos-=1) myservo.write(pos); delay(15); 實驗現(xiàn)象： 上載到Arduino后，可以看到