多功能安全監(jiān)測智能小車設計報告

1、多功能安全監(jiān)測智能小車隊員1：李京杰，男，1992.12.06, 儀器科學與電氣工程電氣工程及其自動化2011級，,隊員2：謝之光，男，1992.12.28，儀器科學與電氣工程電氣工程及其自動化2011級，,隊員3：史可，女，1994.06.24，儀器科學與電氣工程測控技術與儀器2011級，,作品類別：自動化裝置類目錄摘要：2一、引言31.1發(fā)展概況31.2該設計實現(xiàn)的功能介紹以及實際應用3二、方案設計與選擇52.1循跡控制單元的選擇52.2無線遙控單元的選擇52.3無線發(fā)射和接收控制單元的選擇62.4小車的選擇62.5循跡方案的選擇72.6驅動電路的選擇72.7電源供電部分82.8無線通信模

2、塊方案8三、系統(tǒng)的硬件設計93.1系統(tǒng)硬件的主要概述93.2系統(tǒng)硬件主要單元電路的設計103.2.1電機驅動電路103.2.2循跡控制電路113.2.3BMP085氣壓模塊電路12四、系統(tǒng)軟件設計144.1智能小車循跡流程圖144.2智能小車藍牙控制軟件界面規(guī)劃15五、系統(tǒng)測試165.1整體測試165.1.1儀器及用品165.1.2測試方法165.1.3 測試效果165.2單元電路測試及數(shù)據(jù)175.2.1 循跡單元測試分析175.2.2 紅外探測分析17六、總結18七、參考文獻19八、附錄208.1小車循跡程序208.2藍牙控制程序268.3無線發(fā)射程序268.4無線接收程序26多功能安全監(jiān)測

3、智能小車摘要：本設計由三大部分組成，一部分是小車循跡運行控制部分，一部分是ANDROID手機控制部分，另一部分是環(huán)境參數(shù)監(jiān)測和顯示部分。小車循跡運行控制部分，以STC90C52RC單片機系統(tǒng)為控制核心，處理來自四路紅外對管檢測到的路跡信號，通過對信號的處理來實現(xiàn)小車的循跡運行功能。ANDROID手機控制部分，以STC89C52單片機系統(tǒng)為接收端控制核心，處理來自手機經(jīng)藍牙發(fā)送由小車藍牙模塊接收的信號，以此來實現(xiàn)小車的無線遙控功能。環(huán)境因素監(jiān)測和顯示部分是該系統(tǒng)最為重要的部分，發(fā)射端以高速增強型單片機STC12C5A60S2系統(tǒng)為核心，處理來自速度傳感器、溫度傳感器、氣壓傳感器、火焰?zhèn)鞲衅鳌熿F

4、傳感器的信號，并將處理過的信號通過NRF24L01無線模塊發(fā)射出去，經(jīng)接收端NRF24L01無線模塊接收后，由接收端STC12C5A60S2單片機系統(tǒng)處理，實現(xiàn)液晶模塊LCD12864顯示環(huán)境參數(shù)。此設計是集循跡、手機藍牙遙控、測小車運行狀態(tài)、測環(huán)境參數(shù)于一體的智能小車 。電路性能可靠，是一款智能化的自動化的電子作品。關鍵詞：智能小車、藍牙遙控、環(huán)境參數(shù)、循跡、無線通信、ANDROID一、引言1.1發(fā)展概況當今社會，科學技術日新月異，時代前進的步伐越邁越寬，應用自動化設備,計算機處理,現(xiàn)代化通訊,數(shù)字化信息,現(xiàn)代化顯示設備等高新技術而建立的現(xiàn)代化智能,監(jiān)控等系統(tǒng)已經(jīng)得到充分的發(fā)展與應用,智能機

5、器人也就應運而生。同時，在建設以人為本的和諧社會的過程中，智能服務機器人能夠完成考古發(fā)掘，海底揭密，宇宙探索等危險作業(yè)，以保證人身安全。國家中長期科學和技術發(fā)展規(guī)劃綱要一文指出：智能服務機器人是在非結構環(huán)境下為人類提供必要服務的多種高技術集成的智能化裝備。以服務機器人和危險作業(yè)機器人應用需求為重點，研究設計方法、制造工藝、智能控制和應用系統(tǒng)集成等共性基礎技術。重點研究低成本的自組織網(wǎng)絡，個性化的智能機器人。20062020年，既是國家中長期技術發(fā)展計劃實現(xiàn)階段，也是我們最具有活力和最激情洋溢的時段。1.2該設計實現(xiàn)的功能介紹以及實際應用該智能小車的設計實現(xiàn)了循跡運行功能、手機藍牙控制功能和環(huán)境

6、系數(shù)（溫度、氣壓、火焰監(jiān)測、有毒氣體檢測）的采集、發(fā)送、接收、顯示功能。在面積比較大或者存放危險性物質不適合人員進入的場所，例如倉庫等，該智能小車可以用于巡邏，工作人員只需事先在倉庫內部的過道中畫好黑白線，智能小車即可通過循跡運行功能進行巡邏，通過環(huán)境系數(shù)的監(jiān)測和顯示功能便可獲得環(huán)境參數(shù)，由于該小車具有無限數(shù)據(jù)傳輸功能，傳輸和接收距離遠達幾百米，所以工作人員只要坐在倉庫辦公室里，通過屏幕顯示的環(huán)境參數(shù)便可獲知倉庫里的具體情況。在一些環(huán)境情況未知的場所，鑒于當前ANDROID手機盛行，可以利用ANDROID手機的藍牙控制功能,實現(xiàn)未知空間的環(huán)境監(jiān)測，例如發(fā)生煤氣泄漏爆炸后的場所，可以用手機控制該

7、智能小車進入該區(qū)域，通過顯示的環(huán)境參數(shù)判斷是否適合人員進入。二、方案設計與選擇2.1循跡控制單元的選擇方案一：采用各類數(shù)字電路來組成小車的控制系統(tǒng)。本方案電路復雜，靈活性不高，效率低，不利于小車智能化的擴展，對各路信號處理比較困難。方案二：采用觸滑線集電器和電流控制單元為載體。本方案具有靈活選擇人員手工或者機車自動牽引的優(yōu)點，但如果沒有過拉力保護裝置保護小車的話，牽引索設置就會有損壞的可能。方案三：采用STC90C52RC高速單片機來作為整機的控制單元。信號送到單片機系統(tǒng)處理。此系統(tǒng)比較靈活，采用軟件方法來解決復雜的硬件電路部分，使系統(tǒng)硬件簡潔化，各類功能易于實現(xiàn)，采用軟件方法來解決復雜的硬件

8、電路部分，使系統(tǒng)硬件簡潔化，能很好地滿足實際的需要。所以我們選用方案三。2.2無線遙控單元的選擇方案一：采用TI公司CC2430無線通信模塊，此模塊采用Zigbee總線模式，傳輸速率可達250kbps，且內部集成高性能8051內核。但是此模塊價格較貴，且Zigbee協(xié)議相對較為復雜，不容易上手。 方案二：采用藍牙傳輸模塊。鑒于當前ANDROID手機盛行，并且ANDROID軟件開發(fā)容易入門，所以我們選擇了方案二。2.3無線發(fā)射和接收控制單元的選擇方案一：用傳統(tǒng)的STC89C52RC單片機實現(xiàn)數(shù)據(jù)的無線發(fā)射和接收。在實際試驗過程中，我們發(fā)現(xiàn)該方案控制的刷新速率比較慢，不太適合對即時信息要求較高的場

9、合。方案二：采用宏晶公司生產(chǎn)的高速增強型單片機STC12C5A60S2實現(xiàn)數(shù)據(jù)的無線發(fā)射和接收。該單片機明顯加快了數(shù)據(jù)的刷新速率，所以我們采用方案二。2.4小車的選擇方案一：設計小車車體為三輪小車，小車采用兩輪驅動，兩輪各用一個直流電機執(zhí)行，前輪為一萬向輪。但本設計由于三角原理，所以在轉彎時候沒有四輪小車較為方便。方案二：設計小車為四輪小車，小車采用四輪驅動，每一個車輪都由一個直流電機控制。底盤為堅固的亞克力板，以防止小車變型；所有的控制電路以及傳感器模塊連成一排，最后再優(yōu)化固定在小車上。為了能精確測定黑線位置和確定小車行走的方向，需要在底盤裝設紅外發(fā)射二極管。鑒于四輪小車在方向控制上的優(yōu)勢，

10、所以選擇方案二。2.5循跡方案的選擇方案一：采用發(fā)光二極管發(fā)光，用光敏二極管接收。由于光敏二極管受可見光的影響較大，穩(wěn)定性差。方案二：利用紅外線發(fā)射管發(fā)射紅外線，紅外線二極管進行接收。采用紅外線發(fā)射，外面可見光對接收信號的影響較小，再用電壓比較器對信號進行調整。本方案也易于實現(xiàn)，比較可靠，因此采用方案二。2.6驅動電路的選擇方案一：采用分立元件組成的平衡式驅動電路，這種電路可以由單片機直接對其進行操作，但由于分立元件占用的空間比較大，還要配上兩個繼電器，考慮到小車的空間問題，此方案不夠理想。方案二：采用市面易購的電機驅動芯片L298N，該芯片是利用TTL電平進行控制，對電機的操作方便，通過改變

11、芯片控制端的輸入電平，即可以對電機進行正反轉操作，很方便單片機的操作，又可以通過輸入PWM波形信號控制電機轉速，能非常好地滿足直流減速電機的要求。所以我們采用方案二。2.7電源供電部分方案一：采用4節(jié)5號蓄電池串聯(lián)直接提供5伏電壓，電路設計簡單，小車續(xù)航能力強，節(jié)能環(huán)保；但4節(jié)5號蓄電池成本太高且電壓輸出不穩(wěn)定，且受外界影響較大。方案二：采用6節(jié)5號普通電池串聯(lián)提供9伏電壓，雖電路較復雜，但電壓輸出穩(wěn)定可靠，并且可以避免受電池容量減少導致輸出電壓變??；考慮到電池容量問題，實際比賽操作時可使用堿性電池，以提高小車續(xù)航能力。方案三：采用6個1.2伏的充電電池做為主用電源，經(jīng)穩(wěn)壓電路AMS1117提

12、供5伏穩(wěn)定電壓，再用太陽能電池板做為小車的備用電源供應。這種供電方式不僅能夠使小車在實際比賽中保證電源的正常供應，而且就太陽能發(fā)電方面，做為新能源，更加體現(xiàn)了我們多功能小車的創(chuàng)新性和新穎性。2.8無線通信模塊方案方案一：采用GSM模塊進行通信，GSM模塊需要借助移動衛(wèi)星或者手機卡，雖說能夠遠距離傳輸，但是其成本較大、且需要內置SIM卡，通信過程中需要收費，后期成本較高。 方案二：采用TI公司CC2430無線通信模塊，此模塊采用Zigbee總線模式，傳輸速率可達250kbps，且內部集成高性能8051內核。但是此模塊價格較貴，且Zigbee協(xié)議相對較為復雜。 方案三：采用NRF24L01無線射頻

13、模塊進行通信，NRF24L01是一款高速低功耗的無線通信模塊。NRF24L01無線通信模塊的通信距離在30-80M左右，可以滿足小車的需要，并且其波特率可調，非常適合無線數(shù)據(jù)的傳輸。所以我們采用方案三。三、系統(tǒng)的硬件設計3.1系統(tǒng)硬件的主要概述本小車采用STC90C52RC單片機控制小車的循跡運行,采用STC89C52RC單片機控制藍牙接收實現(xiàn)小車的遙控運行，采用雙STC12C5A60S2單片機控制NRF24L01無線模塊實現(xiàn)數(shù)據(jù)的無線發(fā)射和接收，實現(xiàn)環(huán)境系數(shù)的顯示。智能小車的控制系統(tǒng)如下圖所示。循跡模塊STC90C52RC單片機L298N模塊藍牙模塊 STC89C52RC單片機傳感器 STC

14、12C5A60S2 NRF24L01單片機無線模塊顯示器3.2系統(tǒng)硬件主要單元電路的設計3.2.1電機驅動電路本設計采用L298N，可驅動2個電機，OUT1、0UT2和OUT3、OUT4之間分別接2個電動機，5、7、10、12腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉，ENA,ENB接控制使能端，控制電機的停轉。單片機STC89C5的第一組I/O小車的左輪前進后退，第二組控制小車右輪的前進后退。電機驅動電路原理圖如圖3.2.1所示。 圖3.2.1 電機驅動電路原理圖3.2.2循跡控制電路利用光電傳感器控制小車在行駛時沿黑帶行駛（循跡）。當紅外對管檢測到黑帶時，產(chǎn)生低電平，低電平傳輸給單片機，通過單片機

15、控制小車的行駛方向。單路循跡探測單路如圖3.2.2所示。四路小車方向控制方法如表3.2.2所示。圖3.2.2 循跡探測電路LEFT1LEFT2RIGHT1RIGHT2運行方向1001直行X100左拐001X右拐表3.2.2 循跡邏輯方法3.2.3BMP085氣壓模塊電路通過BMP085傳感器實現(xiàn)溫度信息和氣壓信息的監(jiān)測，監(jiān)測到的數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)總線模式傳入單片機中。具體電路連接入圖3.2.3所示。圖3.2.3BMP085接線圖四、系統(tǒng)軟件設計4.1智能小車循跡流程圖圖4.1循跡流程圖4.2智能小車藍牙控制軟件界面規(guī)劃圖4.2軟件界面規(guī)劃圖按鍵1 發(fā)送 ASCII 按下發(fā)ON1 彈起來ONa按鍵2

16、發(fā)送 ASCII 按下發(fā)ON2 彈起來ONb按鍵3 發(fā)送 ASCII 按下發(fā)ON3 彈起來ONc按鍵4 發(fā)送 ASCII 按下發(fā)ON4 彈起來ONd按鍵5 發(fā)送 ASCII 按下發(fā)ON5 彈起來ONe按鍵6 發(fā)送 ASCII 按下發(fā)ON6 彈起來ONf按鍵7 發(fā)送 ASCII 按下發(fā)ON7 彈起來ONg按鍵8 發(fā)送 ASCII 按下發(fā)ON8 彈起來ONh按鍵9 發(fā)送 ASCII 按下發(fā)ON9 彈起來Oni四個方向發(fā)別向前發(fā)送，ONA四個方向發(fā)別向前發(fā)送，ONB四個方向發(fā)別向前發(fā)送，ONC四個方向發(fā)別向前發(fā)送，OND五、系統(tǒng)測試5.1整體測試5.1.1儀器及用品 序號名稱、型號、規(guī)格 數(shù)量備注1

17、UNI-T數(shù)字萬用表1 型號VC9807A+2秒表 精度0.01s13示波器1ADS1062C4米尺15黑色膠帶26烙鐵17穩(wěn)壓電源1表5.1.1 使用的儀器設備及用品5.1.2測試方法數(shù)字萬用表主要用來測試分立元件的電阻、壓降、截止/導通狀態(tài)等參數(shù)；信號發(fā)生器與示波器用于測試各光電傳感器信號的接收與傳輸；直流穩(wěn)壓電源在測試期間為各待測系統(tǒng)供電；秒表用于車速測試。5.1.3 測試效果（1）在調試小車循跡時，剛開始由于小車速度快，小車一直跑出黑線。之后我們小組經(jīng)過對PWM波形調速的學習，調整了一下小車的速度，使得小車循跡功能十分好的實現(xiàn)了。（2）在調試藍牙無線傳輸時，有時候出現(xiàn)小車不聽指令的情況

18、，經(jīng)過我們小組成員的用示波器進行信號測試，發(fā)現(xiàn)似乎是時鐘不對，我們將12MHZ晶振用11.0592MHZ替換后，效果良好。（3）在調試液晶顯示時，老是顯示亂碼。經(jīng)過查閱資料發(fā)現(xiàn)忘記進行ASC碼調整了，調整后通過。經(jīng)過這一次電子大賽，我們小組成員都有很大的進步，并且小組間成員的相互合作顯得特變融洽。5.2單元電路測試及數(shù)據(jù)5.2.1 循跡單元測試分析紅外發(fā)光二極管檢測到黑帶時產(chǎn)生低電平輸出信號，輸出信號進入LM339進行電壓比較，產(chǎn)生標準TTL電平。5.2.2 紅外探測分析 紅外發(fā)射管的電流在520mA之間，電流大，發(fā)射的紅外線強，但雜散反射光份量多，不易調整，檢測誤差大；電流小，工作可靠，檢測

19、頭相對被檢測的物體的距離范圍窄，用手移于紅外發(fā)射接收管底下用示波器觀察波形是否存在低、高電平中跳變。若沒有此現(xiàn)象，可進一步慢慢紅外發(fā)射接收管離地面的距離，直到滿意為止。六、總結本系統(tǒng)以單片機STC89S52芯片為核心部件，利用紅外、光電檢測技術和無線通信，配合一套獨特的編程控制實現(xiàn)了小車循跡、無線數(shù)據(jù)通信功能。并且通過藍牙無線傳輸，基于手機安卓系統(tǒng)，實現(xiàn)了智能小車的無線遙控功能。本設計的不足之處在于難以實現(xiàn)小車變速前進。通過本次設計，我們不僅對于單片機的使用有了更加深入的了解，并且通過對手機安卓系統(tǒng)的使用，使自身的信息技術得到進一步的提升。在本次競賽過程中，我們遇到了不少的困難，好幾次在技術難

20、點處停滯不前，但在團隊隊員的團結協(xié)作中，最終突破難點，使大家了解到團隊合作的重要性。感謝本次電子設計大賽帶給我們的進步。七、參考文獻1孫耀明.微型計算機在機器人技術中的應用M. 科學技術文獻出版社2范立南,謝子殿等.單片機原理及應用教程M. 北京大學出版社3 馬忠梅，籍順心，張凱等.單片機的C語言應用程序設計M. 北京航空 航天大學出版社，2006.4 張毅剛，彭喜元，董繼成.單片機原理及應用 高等教育出版社，2003.5 沈建華楊艷琴翟驍曙 MSP430系列16位超低功耗單片機原理與應用2004年11月 第一版清華大學出版社 2004年11月出版6 胡大可 MSP430系列單片機C語言程序設

21、計與開發(fā)2003年1月第一版北京航空航天大學出版社2003年1月出版7譚浩強C語言程序設計（第二版）1999年12月第二版清華大學出版社2005年1月第58次印刷8王麗娟徐軍戴寶華榮政C程序設計2003年6月第五版西安電子科技大學出版社2000年8月出版9宗光華機器人的創(chuàng)意設計與實踐2004年2月第一版北京航空航天大學出版社2004年出版八、附錄8.1小車循跡程序#include#define Left_1_led P3_4#define Left_2_led P3_5 #define Right_1_led P3_6#define Right_2_led P3_7 #define Left_

22、moto_go P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0; /左邊兩個電機向前走#define Left_moto_back P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1; /左邊兩個電機向后轉#define Left_moto_Stop P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0; /左邊兩個電機停轉 #define Right_moto_go P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0; /右邊兩個電機向前走#define Right_moto_back P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1; /右邊兩個電機向前走#defi

23、ne Right_moto_Stop P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0; /右邊兩個電機停轉 unsigned char pwm_val_left =0;unsigned char push_val_left =1;unsigned char pwm_val_right =0;unsigned char push_val_right=1;bit Right_moto_stop=1;bit Left_moto_stop =1;sbit Signal = P2 0;sbit Signa2 = P2 1;sbit Signa3 = P2 2;sbit Signa4 = P2 3

24、;void Timer0(void) interrupt 1 using 1Signal = 0;Signa2 = 0;Signa3 = 0;Signa4 = 0;TR0 = 0;TL0 = 0x58;void Timer1(void) interrupt 3 using 2Signal = 1;Signa2 = 1;Signa3 = 1;Signa4 = 1;TR0 = 1;TH0 = 0x38;/延時函數(shù)void delay(unsigned int k) unsigned int x,y; for(x=0;xk;x+) for(y=0;y2000;y+);void run(void) L

25、eft_moto_go ; Right_moto_go ;void rightrun(void) Left_moto_go ; Right_moto_back ; void leftrun(void) Left_moto_back ; Right_moto_go; void stoprun(void) Left_moto_Stop ; Right_moto_Stop ; void main(void)TMOD = 0x03; EA = 1; ET0 = 1; ET1 = 1; TH0 = 0x38; TL0 = 0x58; Signal = 1; TR0 = 1; TR1 = 1;delay(

26、100); run();while(1) if(Left_1_led=1&Left_2_led=1&Right_1_led=1&Right_2_led=1)stoprun(); else if(Left_1_led=1&Left_2_led=1&Right_1_led=1&Right_2_led=0)leftrun();if(Left_1_led=1&Left_2_led=1&Right_1_led=0&Right_2_led=1) leftrun();if(Left_1_led=1&Left_2_led=1&Right_1_led=0&Right_2_led=0) leftrun(); if

27、(Left_1_led=1&Left_2_led=0&Right_1_led=0&Right_2_led=0) leftrun();if(Left_1_led=0&Left_2_led=1&Right_1_led=1&Right_2_led=1) rightrun();if(Left_1_led=0&Left_2_led=1&Right_1_led=1&Right_2_led=0) run();if(Left_1_led=0&Left_2_led=1&Right_1_led=0&Right_2_led=0) leftrun();if(Left_1_led=0&Left_2_led=0&Righ

28、t_1_led=1&Right_2_led=1) rightrun();if(Left_1_led=0&Left_2_led=0&Right_1_led=1&Right_2_led=0) rightrun(); if(Left_1_led=0&Left_2_led=0&Right_1_led=0&Right_2_led=1) rightrun(); if(Left_1_led=0&Left_2_led=0&Right_1_led=0&Right_2_led=0) run(); 8.2藍牙控制程序 #include#define Left_1_led #define Left_2_led #de

29、fine Right_1_led #define Right_2_led #define Left_moto_go P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0; /左邊兩個電機向前走#define Left_moto_back P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1; /左邊兩個電機向后轉#define Left_moto_Stop P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0; /左邊兩個電機停轉 #define Right_moto_go P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;/右邊兩個電機向前走#define Right_moto_

30、back P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;/右邊兩個電機向前走#define Right_moto_Stop P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;/右邊兩個電機停轉 #define left C#define right D#define up A#define down B#define stop Fchar code str = 收到指令，向前!n;char code str1 = 收到指令，向后!n;char code str2 = 收到指令，向左!n;char code str3 = 收到指令，向右!n;char code str4 = 收到

31、指令，停止!n;bit flag_REC=0; bit flag =0; unsigned char i=0;unsigned char dat=0;unsigned char buff5=0; /接收緩沖字節(jié)/*/延時函數(shù) void delay(unsigned int k) unsigned int x,y; for(x=0;xk;x+) for(y=0;y=2) i=0;flag=0;flag_REC=1 ; / 停止接收 /*/*-主函數(shù)-*/void main(void)TMOD=0x20; TH1=0xFd; /11.0592M晶振，9600波特率 TL1=0xFd; SCON=0

32、x50; PCON=0x00; TR1=1;ES=1; EA=1; while(1)/*無限循環(huán)*/ if(flag_REC=1) / flag_REC=0;if(buff0=O&buff1=N)/第一個字節(jié)為O，第二個字節(jié)為N，第三個字節(jié)為控制碼switch(buff2) case up : / 前進 send_str( ); run(); break; case down:/ 后退 send_str1( ); backrun(); break; case left:/ 左轉 send_str2( ); leftrun(); break; case right:/ 右轉 send_str3(

33、 ); rightrun(); break; case stop:/ 停止 send_str4( ); stoprun(); break; 8.3無線發(fā)射程序#include #include #include #include #include typedef unsigned char uchar;typedef unsigned char uint; sbit HY0 =P00;sbit HY1 =P01;sbit HY2 =P02;/*NRF24L01端口定義*/sbit MISO=P12;sbit MOSI=P13;sbitSCK =P11;sbitCE =P10;sbitCSN=P

34、33;sbitIRQ=P32;/*測試NRF用LED*/sbit led1=P00;/*BMP085氣壓模塊接口*sbit SCL=P20; /IIC時鐘引腳定義sbit SDA=P21; /IIC數(shù)據(jù)引腳定義/*BMP085氣壓模塊在IIC總線中的從地址*/#defineBMP085_SlaveAddress 0xee /定義器件在IIC總線中的從地址 #define OSS 0/ Oversampling Setting (note: code is not set up to use other OSS values)typedef unsigned char BYTE;typedef

35、unsigned short WORD;/*NRF24L01*/*#define TX_ADR_WIDTH 5 / 5 uints TX address width#define RX_ADR_WIDTH 5 / 5 uints RX address width#define TX_PLOAD_WIDTH 20 / 20 uints TX payload#define RX_PLOAD_WIDTH 20 / 20 uints TX payloaduint const TX_ADDRESSTX_ADR_WIDTH= 0x34,0x43,0x10,0x10,0x01;/本地地址uint const

36、 RX_ADDRESSRX_ADR_WIDTH= 0x34,0x43,0x10,0x10,0x01;/接收地址uchar TxBuf20; / /*NRF24L01寄存器指令*#define READ_REG 0x00 / 讀寄存器指令#define WRITE_REG 0x20 / 寫寄存器指令#define RD_RX_PLOAD 0x61 / 讀取接收數(shù)據(jù)指令#define WR_TX_PLOAD 0xA0 / 寫待發(fā)數(shù)據(jù)指令#define FLUSH_TX 0xE1 / 沖洗發(fā)送 FIFO指令#define FLUSH_RX 0xE2 / 沖洗接收 FIFO指令#define REUS

37、E_TX_PL 0xE3 / 定義重復裝載數(shù)據(jù)指令#define NOP 0xFF / 保留/*SPI(nRF24L01)寄存器地址*#define CONFIG 0x00 / 配置收發(fā)狀態(tài)，CRC校驗模式以及收發(fā)狀態(tài)響應方式#define EN_AA 0x01 / 自動應答功能設置#define EN_RXADDR 0x02 / 可用信道設置#define SETUP_AW 0x03 / 收發(fā)地址寬度設置#define SETUP_RETR 0x04 / 自動重發(fā)功能設置#define RF_CH 0x05 / 工作頻率設置#define RF_SETUP 0x06 / 發(fā)射速率、功耗功能設

38、置#define STATUS 0x07 / 狀態(tài)寄存器#define OBSERVE_TX 0x08 / 發(fā)送監(jiān)測功能#define CD 0x09 / 地址檢測 #define RX_ADDR_P0 0x0A / 頻道0接收數(shù)據(jù)地址#define RX_ADDR_P1 0x0B / 頻道1接收數(shù)據(jù)地址#define RX_ADDR_P2 0x0C / 頻道2接收數(shù)據(jù)地址#define RX_ADDR_P3 0x0D / 頻道3接收數(shù)據(jù)地址#define RX_ADDR_P4 0x0E / 頻道4接收數(shù)據(jù)地址#define RX_ADDR_P5 0x0F / 頻道5接收數(shù)據(jù)地址#define

39、 TX_ADDR 0x10 / 發(fā)送地址寄存器#define RX_PW_P0 0x11 / 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度#define RX_PW_P1 0x12 / 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度#define RX_PW_P2 0x13 / 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度#define RX_PW_P3 0x14 / 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度#define RX_PW_P4 0x15 / 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度#define RX_PW_P5 0x16 / 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度#define FIFO_STATUS 0x17 / FIFO棧入棧出狀態(tài)寄存器設置/*BMP085*void HYConvert()

40、;void YWConvert();void delay_B(unsigned int k);void conversion_T(long temp_data);void conversion_P(long temp_data);void Delay5us();void Delay5ms();void BMP085_Start();void bmp085Convert();void BMP085_Stop();void BMP085_SendACK(bit ack);bit BMP085_RecvACK();void BMP085_SendByte(BYTE dat);BYTE BMP085_

41、RecvByte();void BMP085_ReadPage();void BMP085_WritePage();short idata ac1;short idata ac2; short idata ac3; unsigned short idata ac4;unsigned short idata ac5;unsigned short idata ac6;short idata b1; short idata b2;short idata mb;short idata mc;short idata md;/*測速*unsigned char time=0; /顯示緩存unsigned char i =0; /定義掃描數(shù)碼管字數(shù)unsigned int count1=0; /計左電機碼盤脈沖值unsigned int V=0; /