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文檔簡(jiǎn)介
1、1交流伺服進(jìn)階課程mr-j3-a系列伺服放大器2011年11月2主要內(nèi)容主要內(nèi)容 l 伺服放大器基本原理(主回路和控制回路)伺服放大器基本原理(主回路和控制回路)l 伺服的作用伺服的作用l 三菱伺服介紹(三菱伺服介紹( 包括產(chǎn)品分類及軟件的使用包括產(chǎn)品分類及軟件的使用 )l ac ac 伺服在傳送帶上的應(yīng)用伺服在傳送帶上的應(yīng)用速度控制速度控制l ac ac 伺服在收放卷設(shè)備上的應(yīng)用伺服在收放卷設(shè)備上的應(yīng)用轉(zhuǎn)矩控制轉(zhuǎn)矩控制l acac伺服在機(jī)床設(shè)備上的應(yīng)用伺服在機(jī)床設(shè)備上的應(yīng)用位置控制位置控制l 伺服產(chǎn)品的安裝維護(hù)及相關(guān)報(bào)警伺服產(chǎn)品的安裝維護(hù)及相關(guān)報(bào)警l 絕對(duì)位置控制系統(tǒng)原理簡(jiǎn)介絕對(duì)位置控制系統(tǒng)
2、原理簡(jiǎn)介31.1 ac1.1 ac伺服原理伺服原理構(gòu)成伺服機(jī)構(gòu)的元件叫伺服元件。由驅(qū)動(dòng)放大器(構(gòu)成伺服機(jī)構(gòu)的元件叫伺服元件。由驅(qū)動(dòng)放大器(acac放大器),放大器),驅(qū)動(dòng)電機(jī)(驅(qū)動(dòng)電機(jī)(acac伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī))和檢測(cè)器組成。伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī))和檢測(cè)器組成。41.2.1 1.2.1 伺服放大器主回路伺服放大器主回路5l a a 整流回路:整流回路: 將交流轉(zhuǎn)變成直流,可分為單相和三相整流橋。將交流轉(zhuǎn)變成直流,可分為單相和三相整流橋。 平滑電容:對(duì)整流電源進(jìn)行平滑,減少其脈動(dòng)成分。平滑電容:對(duì)整流電源進(jìn)行平滑,減少其脈動(dòng)成分。l c c再生制動(dòng):再生制動(dòng): 所謂再生制動(dòng)就是指馬達(dá)的實(shí)際轉(zhuǎn)速高于指令速度時(shí)
3、,所謂再生制動(dòng)就是指馬達(dá)的實(shí)際轉(zhuǎn)速高于指令速度時(shí), 產(chǎn)生能量回饋的現(xiàn)象。產(chǎn)生能量回饋的現(xiàn)象。 再生制動(dòng)回路就是用來(lái)消耗這些回饋能源的裝置。再生制動(dòng)回路就是用來(lái)消耗這些回饋能源的裝置。 1.2.1 1.2.1 伺服放大器主回路伺服放大器主回路6l 按照再生制動(dòng)回路的種類,可以分為:按照再生制動(dòng)回路的種類,可以分為: (1 1)小容量()小容量(0.4kw0.4kw以下)以下)電容再生方式電容再生方式 (2) 2) 中容量(中容量(0.4kw0.4kw至至11kw11kw)電阻再生制動(dòng)方式電阻再生制動(dòng)方式 其中又可分為:內(nèi)置電阻方式其中又可分為:內(nèi)置電阻方式 外接電阻方式外接電阻方式 外接制動(dòng)單元
4、方式外接制動(dòng)單元方式 (3 3)大容量()大容量(11kw11kw以上)以上)電源再生方式電源再生方式l d d 逆變回路:逆變回路: 生成適合馬達(dá)轉(zhuǎn)速的頻率、適合負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小的電流,驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。生成適合馬達(dá)轉(zhuǎn)速的頻率、適合負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小的電流,驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。 逆變模塊采用逆變模塊采用igbtigbt開關(guān)元件。開關(guān)元件。l e e 動(dòng)態(tài)制動(dòng)器:動(dòng)態(tài)制動(dòng)器: 具有在基極斷路時(shí),在伺服馬達(dá)端子間加上適當(dāng)?shù)碾娮杵鬟M(jìn)行短路消具有在基極斷路時(shí),在伺服馬達(dá)端子間加上適當(dāng)?shù)碾娮杵鬟M(jìn)行短路消耗旋轉(zhuǎn)能,使之迅速停轉(zhuǎn)的功能。耗旋轉(zhuǎn)能,使之迅速停轉(zhuǎn)的功能。1.2.1 1.2.1 伺服放大器主回路伺服放大器主回路71.2.2
5、 1.2.2 伺服電機(jī)伺服電機(jī) 轉(zhuǎn)矩特性轉(zhuǎn)矩特性三菱伺服電機(jī)屬于永磁同步電機(jī)。三菱伺服電機(jī)屬于永磁同步電機(jī)。伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩與電流成正比伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩與電流成正比其從低速到高速都可以以恒定轉(zhuǎn)矩運(yùn)轉(zhuǎn)其從低速到高速都可以以恒定轉(zhuǎn)矩運(yùn)轉(zhuǎn)思考:伺服電機(jī)與普通三相異步電機(jī)的區(qū)別?思考:伺服電機(jī)與普通三相異步電機(jī)的區(qū)別?連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域瞬時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)區(qū)域81.2.2 1.2.2 伺服電機(jī)伺服電機(jī) 編碼器種類和結(jié)構(gòu)編碼器種類和結(jié)構(gòu)91.3.1 1.3.1 伺服放大器控制回路伺服放大器控制回路 伺服控制回路伺服控制回路位置環(huán)速度環(huán)電流環(huán)10l 位置控制處理流程位置控制處理流程1.3.1 1.3.1 伺服放大器控制
6、回路伺服放大器控制回路 假設(shè)脈沖指令為假設(shè)脈沖指令為1 1個(gè)脈沖,輸入時(shí)動(dòng)作為:個(gè)脈沖,輸入時(shí)動(dòng)作為: 偏差計(jì)數(shù)器成為偏差計(jì)數(shù)器成為+1+1 轉(zhuǎn)變?yōu)檗D(zhuǎn)變?yōu)? 1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的電壓進(jìn)入放大器個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的電壓進(jìn)入放大器 放大器產(chǎn)生放大器產(chǎn)生spwmspwm波驅(qū)動(dòng)馬達(dá)旋轉(zhuǎn)波驅(qū)動(dòng)馬達(dá)旋轉(zhuǎn) 編碼器也相應(yīng)旋轉(zhuǎn),發(fā)出編碼器也相應(yīng)旋轉(zhuǎn),發(fā)出1 1脈沖的震蕩脈沖的震蕩 1 1脈沖的震蕩再次輸入到偏差計(jì)數(shù)脈沖的震蕩再次輸入到偏差計(jì)數(shù) 器器 中,從原來(lái)的指令中,從原來(lái)的指令+1+1減去減去1 1脈沖的震脈沖的震 蕩,計(jì)數(shù)器值成為蕩,計(jì)數(shù)器值成為0 0 結(jié)果使結(jié)果使dada轉(zhuǎn)換輸出轉(zhuǎn)換輸出0v0v到放大器,到放大器,
7、放大器使馬達(dá)停止放大器使馬達(dá)停止 完成完成1 1脈沖的定位脈沖的定位11l 速度控制處理流程速度控制處理流程 模擬量形式的速度指令進(jìn)入速度模擬量形式的速度指令進(jìn)入速度 運(yùn)算器,使電機(jī)開始運(yùn)行運(yùn)算器,使電機(jī)開始運(yùn)行 電機(jī)運(yùn)行后使用編碼器旋轉(zhuǎn),發(fā)出電機(jī)運(yùn)行后使用編碼器旋轉(zhuǎn),發(fā)出 脈沖反饋脈沖反饋 脈沖反饋經(jīng)過(guò)脈沖反饋經(jīng)過(guò)fvfv轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的模轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的模擬擬 量進(jìn)入伺服驅(qū)動(dòng)器量進(jìn)入伺服驅(qū)動(dòng)器 反饋值與給定值相比較,如果有偏反饋值與給定值相比較,如果有偏 差通過(guò)電流環(huán)輸出控制電流使用其差通過(guò)電流環(huán)輸出控制電流使用其 差值改為零差值改為零 1.3.1 1.3.1 伺服放大器控制回路伺服放大器控制回路
8、12l 伺服放大器三種控制方式伺服放大器三種控制方式1 1 轉(zhuǎn)矩控制:轉(zhuǎn)矩控制: 通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī) 軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小,主要應(yīng)用于需要嚴(yán)格控制轉(zhuǎn)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小,主要應(yīng)用于需要嚴(yán)格控制轉(zhuǎn) 矩的場(chǎng)合。矩的場(chǎng)合。 電流環(huán)控制電流環(huán)控制2 2 速度控制:速度控制: 通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制。通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制。 速度環(huán)控制速度環(huán)控制3 3 位置控制:位置控制: 伺服中最常用的控制,位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入伺服中最常用的控制,位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入 的脈
9、沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小,通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小,通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái) 確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度, ,所以一般應(yīng)用于定位裝置所以一般應(yīng)用于定位裝置 。 三環(huán)控制三環(huán)控制思考:三環(huán)中哪個(gè)環(huán)的響應(yīng)性最快?思考:三環(huán)中哪個(gè)環(huán)的響應(yīng)性最快?1.3.1 1.3.1 伺服放大器控制回路伺服放大器控制回路131.3.1 1.3.1 伺服放大器控制回路伺服放大器控制回路l變頻器與伺服放大器在主回路與控制回路上的區(qū)別:變頻器與伺服放大器在主回路與控制回路上的區(qū)別:l由變頻器變更為伺服時(shí),需考慮:由變頻器變更為伺服時(shí),需考慮:(1 1) 機(jī)械的剛性機(jī)械的剛性(2 2)換算到電機(jī)軸的負(fù)
10、載慣量)換算到電機(jī)軸的負(fù)載慣量(3 3)電機(jī)軸的振動(dòng))電機(jī)軸的振動(dòng)(4 4)減速機(jī)構(gòu)的打滑)減速機(jī)構(gòu)的打滑14l按照定位指令裝置輸出的脈沖串,對(duì)工件進(jìn)行定位控制。按照定位指令裝置輸出的脈沖串,對(duì)工件進(jìn)行定位控制。l 伺服電機(jī)鎖定功能伺服電機(jī)鎖定功能 當(dāng)偏差計(jì)數(shù)器的輸出為零時(shí),如果有外力使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),由編當(dāng)偏差計(jì)數(shù)器的輸出為零時(shí),如果有外力使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),由編碼器將反饋脈沖輸入偏差計(jì)數(shù)器,偏差計(jì)數(shù)器發(fā)出速度指令,旋碼器將反饋脈沖輸入偏差計(jì)數(shù)器,偏差計(jì)數(shù)器發(fā)出速度指令,旋轉(zhuǎn)修正電機(jī)使之停止在滯留脈沖為零的位置上,該停留于固定位轉(zhuǎn)修正電機(jī)使之停止在滯留脈沖為零的位置上,該停留于固定位置的功能,稱為
11、伺服鎖定。置的功能,稱為伺服鎖定。l 進(jìn)行適合機(jī)械負(fù)荷的位置環(huán)路增益和速度環(huán)路增益調(diào)整。進(jìn)行適合機(jī)械負(fù)荷的位置環(huán)路增益和速度環(huán)路增益調(diào)整。2.2 2.2 伺服的作用伺服的作用153.1 3.1 三菱伺服產(chǎn)品介紹三菱伺服產(chǎn)品介紹 mr-j3 mr-j3交流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng) 豐富的產(chǎn)品線豐富的產(chǎn)品線163.1 3.1 三菱伺服產(chǎn)品介紹三菱伺服產(chǎn)品介紹 mr-j3mr-j3系列放大器型號(hào)構(gòu)成系列放大器型號(hào)構(gòu)成mr-j3-mr-j3- - 無(wú)無(wú) 單相單相/3/3相相200-230vac200-230vac 1 1 單相單相100-120vac100-120vac 4 4 三相三相400vac400
12、vac a a 通用脈沖串接口通用脈沖串接口b b 兼容兼容sscnet iiisscnet iii,高速串行總線,高速串行總線t t cc link cc link連接內(nèi)置定位控制連接內(nèi)置定位控制放大器容量(如放大器容量(如1010為為100w100w) rj004rj004 兼容直線伺服電機(jī)兼容直線伺服電機(jī) rj006 rj006 兼容全閉環(huán)系統(tǒng)兼容全閉環(huán)系統(tǒng) 173.1 3.1 三菱伺服產(chǎn)品介紹三菱伺服產(chǎn)品介紹 mr-j3 mr-j3系列伺服電機(jī)型號(hào)構(gòu)成系列伺服電機(jī)型號(hào)構(gòu)成h h- -p p hc-mphc-mp 超低慣量,小容量超低慣量,小容量hc-kphc-kp 低慣量,小容量低慣量
13、,小容量hc-sphc-sp 中慣量,中容量中慣量,中容量hc-rphc-rp 超低慣量,中容量超低慣量,中容量hc-lphc-lp 低慣量,中大容量低慣量,中大容量hc-uphc-up 扁平型,中容量扁平型,中容量 額定輸出容量(額定輸出容量(kwkw)電機(jī)額定轉(zhuǎn)速(電機(jī)額定轉(zhuǎn)速(r/minr/min) 無(wú)無(wú) 無(wú)電磁制動(dòng)無(wú)電磁制動(dòng) b b 電磁制動(dòng)電磁制動(dòng)無(wú)無(wú) 無(wú)油封無(wú)油封 j j 油封油封 無(wú)無(wú) 標(biāo)準(zhǔn)軸標(biāo)準(zhǔn)軸 k k 帶鍵槽帶鍵槽 d d 帶帶d d型槽型槽18 其他選件:其他選件: 線纜,接頭,再生制動(dòng)選件,電池單元,功率改善電抗器,線纜,接頭,再生制動(dòng)選件,電池單元,功率改善電抗器,
14、emcemc濾波器,抗干擾產(chǎn)品。濾波器,抗干擾產(chǎn)品。3.2 3.2 選件選件19伺服放大器各部分構(gòu)造伺服放大器各部分構(gòu)造20伺服放大器輸入電源電路伺服放大器輸入電源電路21顯示和操作顯示和操作22實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)l 試運(yùn)行試運(yùn)行點(diǎn)動(dòng)點(diǎn)動(dòng) 通過(guò)試運(yùn)行模式中的點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行確認(rèn)電機(jī)是否可以正常動(dòng)作通過(guò)試運(yùn)行模式中的點(diǎn)動(dòng)運(yùn)行確認(rèn)電機(jī)是否可以正常動(dòng)作 操作方法:操作方法: 按住按住upup和和downdown鍵可使伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)鍵可使伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)松開,電機(jī)停止。松開,電機(jī)停止。通過(guò)伺服設(shè)置軟件可以修改轉(zhuǎn)速和加減速時(shí)間常數(shù)。通過(guò)伺服設(shè)置軟件可以修改轉(zhuǎn)速和加減速時(shí)間常數(shù)。233.3 3.3 伺服設(shè)置軟件介紹伺服設(shè)置軟件介
15、紹設(shè)置選型編程軟件系統(tǒng)軟件系統(tǒng)243.3 3.3 伺服設(shè)置軟件介紹伺服設(shè)置軟件介紹設(shè)置軟件設(shè)置軟件 mr-configurator setup221e mr-configurator setup221e通訊連接通訊連接 1.1 1.1 通用接口通用接口 mr-j3-a 和和 b系列系列更快的響應(yīng)速度更快的響應(yīng)速度實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集提高了實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集提高了20倍以上倍以上與運(yùn)動(dòng)控制器的連接與運(yùn)動(dòng)控制器的連接 mr-j3-b只需一根線就可以連接所有伺服只需一根線就可以連接所有伺服 usbmini-busb usb busb25相關(guān)操作:相關(guān)操作:l 通訊設(shè)置通訊設(shè)置 l 讀寫保存參數(shù)讀寫保存參數(shù)l 報(bào)警
16、監(jiān)控報(bào)警監(jiān)控 狀態(tài)監(jiān)控狀態(tài)監(jiān)控l 趨勢(shì)圖采集趨勢(shì)圖采集3.3 3.3 伺服設(shè)置軟件介紹伺服設(shè)置軟件介紹263.3 3.3 伺服設(shè)置軟件介紹伺服設(shè)置軟件介紹機(jī)械分析器機(jī)械分析器更精確的機(jī)械性能更精確的機(jī)械性能 頻率范圍頻率范圍 10hz1khz 檢測(cè)能力得到很大提高檢測(cè)能力得到很大提高 273.3 3.3 伺服設(shè)置軟件介紹伺服設(shè)置軟件介紹 趨勢(shì)圖功能趨勢(shì)圖功能通道 示波器 歷史查看功能(歷史數(shù)據(jù)重寫功能)同時(shí)監(jiān)控指令同時(shí)監(jiān)控指令/滯留脈沖滯留脈沖/力矩力矩曲線圖曲線圖整定整定/機(jī)械特性確認(rèn)機(jī)械特性確認(rèn) 采集數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù) : 0.4ms x 30000點(diǎn)點(diǎn)=12sec (j2s : 0.8ms x
17、 1024點(diǎn)點(diǎn))283.3 3.3 伺服設(shè)置軟件介紹伺服設(shè)置軟件介紹速度速度 / 力矩曲線數(shù)據(jù)監(jiān)控力矩曲線數(shù)據(jù)監(jiān)控 在操作模式中可以確認(rèn)力矩余量在操作模式中可以確認(rèn)力矩余量速度速度 力矩力矩 曲線監(jiān)控功能曲線監(jiān)控功能連続運(yùn)転領(lǐng)域短時(shí)間運(yùn)転領(lǐng)域?qū)嶋H運(yùn)行曲線實(shí)際運(yùn)行曲線293.4 3.4 容量選型軟件介紹容量選型軟件介紹選型軟件選型軟件motsz111emotsz111e303.4 3.4 容量選型軟件介紹容量選型軟件介紹機(jī)械設(shè)備傳動(dòng)結(jié)構(gòu)選擇機(jī)械設(shè)備傳動(dòng)結(jié)構(gòu)選擇放大器系列選擇放大器系列選擇伺服電機(jī)系列選擇伺服電機(jī)系列選擇連軸器與減速機(jī)構(gòu)選擇連軸器與減速機(jī)構(gòu)選擇運(yùn)行曲線運(yùn)行曲線機(jī)械參數(shù)機(jī)械參數(shù)選型結(jié)
18、果選型結(jié)果顯示計(jì)算結(jié)果曲線顯示計(jì)算結(jié)果曲線顯示計(jì)算過(guò)程顯示計(jì)算過(guò)程313.4 3.4 容量選型軟件介紹容量選型軟件介紹機(jī)械構(gòu)成圖機(jī)械構(gòu)成圖機(jī)械參數(shù)機(jī)械參數(shù)如選用如選用mr-j3系列伺服,電機(jī)容量應(yīng)選擇多少?系列伺服,電機(jī)容量應(yīng)選擇多少? 324.1 ac4.1 ac伺服在傳送帶上的應(yīng)用伺服在傳送帶上的應(yīng)用 控制方式:速度控制模式控制方式:速度控制模式 控制特點(diǎn):讓電機(jī)以參數(shù)中或者外部模擬量速度指令設(shè)定的轉(zhuǎn)動(dòng)速控制特點(diǎn):讓電機(jī)以參數(shù)中或者外部模擬量速度指令設(shè)定的轉(zhuǎn)動(dòng)速 度高精度地平穩(wěn)的運(yùn)行。度高精度地平穩(wěn)的運(yùn)行。 精細(xì)精細(xì) 速度范圍寬速度范圍寬 速度波動(dòng)小速度波動(dòng)小334.1 ac4.1 ac伺
19、服在傳送帶上的應(yīng)用伺服在傳送帶上的應(yīng)用344.3 4.3 速度控制使用時(shí)的接線速度控制使用時(shí)的接線354.4 4.4 實(shí)驗(yàn)一實(shí)驗(yàn)一: : 多段速多段速相關(guān)參數(shù)相關(guān)參數(shù):pa01 pa01 控制模式(必需設(shè)定)控制模式(必需設(shè)定) pc01 pc01 加速時(shí)間常數(shù)(根據(jù)需要設(shè)定)加速時(shí)間常數(shù)(根據(jù)需要設(shè)定) pc02 pc02 減速時(shí)間常數(shù)(根據(jù)需要設(shè)定)減速時(shí)間常數(shù)(根據(jù)需要設(shè)定) pc03 spc03 s型加減速時(shí)間常數(shù)(根據(jù)需要設(shè)定)型加減速時(shí)間常數(shù)(根據(jù)需要設(shè)定) pc05pc11 pc05pc11 內(nèi)部速度指令,設(shè)定內(nèi)部?jī)?nèi)部速度指令,設(shè)定內(nèi)部7 7段速(必須設(shè)定)段速(必須設(shè)定) pc
20、37 pc37 模擬量速度指令偏置模擬量速度指令偏置 pc12 pc12 模擬速度指令最大轉(zhuǎn)動(dòng)速度模擬速度指令最大轉(zhuǎn)動(dòng)速度 問(wèn)題:?jiǎn)栴}:1. 1. 使用軟件的趨勢(shì)圖功能監(jiān)控速度與轉(zhuǎn)矩曲線使用軟件的趨勢(shì)圖功能監(jiān)控速度與轉(zhuǎn)矩曲線2. 2.外部模擬量和多段速同時(shí)有效時(shí),哪個(gè)優(yōu)先外部模擬量和多段速同時(shí)有效時(shí),哪個(gè)優(yōu)先? ?3. 3.如果需要設(shè)置三段以上的速度,如何定義如果需要設(shè)置三段以上的速度,如何定義sp3sp3端子?端子?4. 4. 外部電壓外部電壓0v0v輸入時(shí),監(jiān)測(cè)仍存在輸入時(shí),監(jiān)測(cè)仍存在50mv50mv的電壓,的電壓, 應(yīng)如何設(shè)置參數(shù)使電機(jī)保持停止?應(yīng)如何設(shè)置參數(shù)使電機(jī)保持停止?5. 5.
21、要求要求10v10v電壓對(duì)應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為電壓對(duì)應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)速為2000r/min2000r/min,參數(shù)如何設(shè)置?,參數(shù)如何設(shè)置?多段速端子與速度關(guān)系表多段速端子與速度關(guān)系表364.4 4.4 實(shí)驗(yàn)二實(shí)驗(yàn)二: : 速度模式下的轉(zhuǎn)矩限制速度模式下的轉(zhuǎn)矩限制作用:限制電機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的最大轉(zhuǎn)矩作用:限制電機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的最大轉(zhuǎn)矩相關(guān)參數(shù):相關(guān)參數(shù):pa11正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制,正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制,設(shè)定最大轉(zhuǎn)矩限制設(shè)定最大轉(zhuǎn)矩限制=100%pa12反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制,反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制,設(shè)定最大轉(zhuǎn)矩限制設(shè)定最大轉(zhuǎn)矩限制=100%方法一:內(nèi)部參數(shù)設(shè)定方法一:內(nèi)部參數(shù)設(shè)定方法二:外部模擬量給定方法二:外部模擬量給定問(wèn)題:?jiǎn)栴}:1. 1.通過(guò)趨
22、勢(shì)圖功能監(jiān)控對(duì)輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行限制后通過(guò)趨勢(shì)圖功能監(jiān)控對(duì)輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行限制后 轉(zhuǎn)矩速度曲線的變化?轉(zhuǎn)矩速度曲線的變化? 2. 2.當(dāng)外部模擬量轉(zhuǎn)矩限制和當(dāng)外部模擬量轉(zhuǎn)矩限制和pa11/pa12pa11/pa12 都有給定時(shí),哪種方式有效?都有給定時(shí),哪種方式有效? 375.1 ac 5.1 ac 伺服在收放卷設(shè)備上的應(yīng)用伺服在收放卷設(shè)備上的應(yīng)用l 收放卷中張力控制的目的:收放卷中張力控制的目的: 穩(wěn)定傳送材料,防止變形,確保尺寸精度等穩(wěn)定傳送材料,防止變形,確保尺寸精度等l 張力控制基本結(jié)構(gòu):張力控制基本結(jié)構(gòu):進(jìn)給機(jī)構(gòu):將長(zhǎng)尺寸的材料從左向右傳送進(jìn)給機(jī)構(gòu):將長(zhǎng)尺寸的材料從左向右傳送放卷機(jī)構(gòu):為了保持
23、一定的張力,需要隨著放卷機(jī)構(gòu):為了保持一定的張力,需要隨著 卷徑的減少相應(yīng)的減少制動(dòng)扭矩卷徑的減少相應(yīng)的減少制動(dòng)扭矩收卷機(jī)構(gòu):為了保持一定的張力,需要隨著收卷機(jī)構(gòu):為了保持一定的張力,需要隨著 卷徑的增加相應(yīng)的增加制動(dòng)扭矩卷徑的增加相應(yīng)的增加制動(dòng)扭矩 f=t/rf=t/r其中其中f f為張力,為張力,t t為電機(jī)輸出扭矩為電機(jī)輸出扭矩 r r為卷徑。為卷徑。38l 伺服系統(tǒng)張力控制原理:伺服系統(tǒng)張力控制原理: 張力控制即轉(zhuǎn)矩控制,當(dāng)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和負(fù)荷取得平衡時(shí),電機(jī)轉(zhuǎn)速為平衡張力控制即轉(zhuǎn)矩控制,當(dāng)電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和負(fù)荷取得平衡時(shí),電機(jī)轉(zhuǎn)速為平衡 速度。因此轉(zhuǎn)矩控制時(shí)的速度由負(fù)荷決定。如電機(jī)的輸
24、出轉(zhuǎn)矩比電機(jī)負(fù)荷大,速度。因此轉(zhuǎn)矩控制時(shí)的速度由負(fù)荷決定。如電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩比電機(jī)負(fù)荷大, 電機(jī)將會(huì)加速。為了防止出現(xiàn)過(guò)速度,應(yīng)設(shè)置速度限制值。電機(jī)將會(huì)加速。為了防止出現(xiàn)過(guò)速度,應(yīng)設(shè)置速度限制值。 伺服系統(tǒng)中轉(zhuǎn)矩控制主要由電流控制環(huán)完成。伺服系統(tǒng)中轉(zhuǎn)矩控制主要由電流控制環(huán)完成。 產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩t t為為 t=k1t=k1* * ia 符號(hào)說(shuō)明:符號(hào)說(shuō)明:t:轉(zhuǎn)矩:轉(zhuǎn)矩 k1 :常數(shù):常數(shù) :磁通:磁通 ia:電流:電流 l 伺服系統(tǒng)在張力控制中的應(yīng)用:伺服系統(tǒng)在張力控制中的應(yīng)用: 張力控制時(shí),電機(jī)扭矩的選定是根據(jù)張力控制時(shí),電機(jī)扭矩的選定是根據(jù)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)扭矩連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)扭矩,而非短時(shí)間最大扭矩。,而
25、非短時(shí)間最大扭矩。 在收卷和放卷中,最大卷徑時(shí)需要較大扭矩,而在最小卷徑時(shí)則高速旋轉(zhuǎn),在收卷和放卷中,最大卷徑時(shí)需要較大扭矩,而在最小卷徑時(shí)則高速旋轉(zhuǎn),所以卷軸比(最大所以卷軸比(最大/最小卷徑的比率)變大時(shí),需要相應(yīng)大功率的電機(jī)。最小卷徑的比率)變大時(shí),需要相應(yīng)大功率的電機(jī)。 5.1 ac 5.1 ac 伺服在收放卷設(shè)備上的應(yīng)用伺服在收放卷設(shè)備上的應(yīng)用395.2 ac 5.2 ac 伺服的選型伺服的選型注:注:扭矩及轉(zhuǎn)速的允許使用范圍因各機(jī)種而扭矩及轉(zhuǎn)速的允許使用范圍因各機(jī)種而不同,一般按照最低扭矩為額定扭矩不同,一般按照最低扭矩為額定扭矩1%1%以上,最低轉(zhuǎn)速為額定轉(zhuǎn)速以上,最低轉(zhuǎn)速為額定
26、轉(zhuǎn)速1/1001/100以上以上選取選取405.3 5.3 使用時(shí)的接線使用時(shí)的接線415.41 5.41 實(shí)驗(yàn)一:缺省參數(shù)下轉(zhuǎn)矩模式實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)一:缺省參數(shù)下轉(zhuǎn)矩模式實(shí)驗(yàn) 要求:要求: 電機(jī)輸出扭矩為電機(jī)輸出扭矩為0.032nm0.032nm,使用外部模擬量,使用外部模擬量控制電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩,并監(jiān)控電機(jī)控制電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩,并監(jiān)控電機(jī) 當(dāng)前轉(zhuǎn)矩和速度曲線當(dāng)前轉(zhuǎn)矩和速度曲線 。電壓與轉(zhuǎn)矩關(guān)系圖如下電壓與轉(zhuǎn)矩關(guān)系圖如下 正轉(zhuǎn)啟動(dòng)正轉(zhuǎn)啟動(dòng)rs1rs1和反轉(zhuǎn)啟動(dòng)和反轉(zhuǎn)啟動(dòng)rs2rs2決定的決定的 轉(zhuǎn)矩輸出與方向關(guān)系如下:轉(zhuǎn)矩輸出與方向關(guān)系如下: 相關(guān)參數(shù):相關(guān)參數(shù):pa01pa01: 控制模式控制模式pc01
27、pc01: 加速時(shí)間常數(shù)加速時(shí)間常數(shù)pc02pc02: 減速時(shí)間常數(shù)減速時(shí)間常數(shù)425.42 5.42 實(shí)驗(yàn)二:轉(zhuǎn)矩模式下速度限制的應(yīng)用實(shí)驗(yàn)二:轉(zhuǎn)矩模式下速度限制的應(yīng)用l 第一種方式:第一種方式: 內(nèi)部速度指令進(jìn)行速度限制內(nèi)部速度指令進(jìn)行速度限制 相關(guān)參數(shù):相關(guān)參數(shù):pc05pc05(內(nèi)部速度(內(nèi)部速度1 1),),pc06pc06(內(nèi)部速度(內(nèi)部速度2 2),),pc07pc07(內(nèi)部速度(內(nèi)部速度3 3) 觀察并記錄觀察并記錄sp1sp1和和sp2sp2的不同通斷下組合下電機(jī)的轉(zhuǎn)速。的不同通斷下組合下電機(jī)的轉(zhuǎn)速。l第二種方式:第二種方式: 外部模擬量進(jìn)行速度限制外部模擬量進(jìn)行速度限制 43
28、5.43 5.43 實(shí)驗(yàn)三:轉(zhuǎn)矩指令偏置和增益設(shè)置實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)三:轉(zhuǎn)矩指令偏置和增益設(shè)置實(shí)驗(yàn)l 增益調(diào)整:模擬轉(zhuǎn)矩指令最大輸出增益調(diào)整:模擬轉(zhuǎn)矩指令最大輸出 相關(guān)參數(shù):相關(guān)參數(shù):pc13pc13(tlctlc) 要求模擬量信號(hào)要求模擬量信號(hào)8v8v對(duì)應(yīng)為最大輸出轉(zhuǎn)矩的對(duì)應(yīng)為最大輸出轉(zhuǎn)矩的50%50%時(shí),應(yīng)如何設(shè)定參數(shù)?時(shí),應(yīng)如何設(shè)定參數(shù)? l 偏置調(diào)整:偏置調(diào)整: 相關(guān)指令:相關(guān)指令:pc38pc38(tpotpo)模擬轉(zhuǎn)矩指令偏置)模擬轉(zhuǎn)矩指令偏置 如如tctc上施加上施加0v0v電壓的狀態(tài)下,有電壓的狀態(tài)下,有0.03v0.03v的電壓,的電壓,pc38pc38的值應(yīng)設(shè)置為正值還是的值應(yīng)設(shè)置為
29、正值還是 負(fù)值,設(shè)為多少?負(fù)值,設(shè)為多少? 446.1 ac 6.1 ac 伺服在機(jī)床設(shè)備上的應(yīng)用伺服在機(jī)床設(shè)備上的應(yīng)用l 系統(tǒng)組成:系統(tǒng)組成: 伺服驅(qū)動(dòng)器,伺服驅(qū)動(dòng)裝置(伺服電機(jī)),位置檢測(cè)裝置(編碼器),機(jī)械傳動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器,伺服驅(qū)動(dòng)裝置(伺服電機(jī)),位置檢測(cè)裝置(編碼器),機(jī)械傳動(dòng) 機(jī)構(gòu),以及執(zhí)行部件等。機(jī)構(gòu),以及執(zhí)行部件等。l 工作過(guò)程:工作過(guò)程: 位置控制控制器伺服驅(qū)動(dòng)器伺服馬達(dá)編碼器l控制特點(diǎn):控制特點(diǎn): 調(diào)速范圍寬,精度高,穩(wěn)定性好,動(dòng)態(tài)響應(yīng)快,能頻繁啟停和正反運(yùn)行。調(diào)速范圍寬,精度高,穩(wěn)定性好,動(dòng)態(tài)響應(yīng)快,能頻繁啟停和正反運(yùn)行。456.2 ac6.2 ac伺服選型伺服選型l 選型
30、條件:選型條件: 伺服電機(jī)在選型時(shí)需滿足以下:伺服電機(jī)在選型時(shí)需滿足以下: 電機(jī)最大轉(zhuǎn)速系統(tǒng)所需之最高移動(dòng)轉(zhuǎn)速電機(jī)最大轉(zhuǎn)速系統(tǒng)所需之最高移動(dòng)轉(zhuǎn)速 電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量與負(fù)載慣量相匹配電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量與負(fù)載慣量相匹配 電機(jī)的額定扭力電機(jī)的額定扭力連續(xù)負(fù)載工作扭力連續(xù)負(fù)載工作扭力 電機(jī)最大輸出扭力系統(tǒng)所需最大扭力(指加速時(shí)扭力)電機(jī)最大輸出扭力系統(tǒng)所需最大扭力(指加速時(shí)扭力)l 選型所需計(jì)算數(shù)據(jù)選型所需計(jì)算數(shù)據(jù) 慣量匹配計(jì)算(慣量匹配計(jì)算(jl/jm) 運(yùn)行速度計(jì)算運(yùn)行速度計(jì)算 電機(jī)轉(zhuǎn)速電機(jī)轉(zhuǎn)速n=fp*(cmx/cdv)*60/pt 其中其中fp為指令脈沖頻率,為指令脈沖頻率,cmx/cdv為電子齒輪比
31、,為電子齒輪比,pt為編碼器分辨率為編碼器分辨率 負(fù)載扭矩計(jì)算負(fù)載扭矩計(jì)算466.3 6.3 使用時(shí)的接線使用時(shí)的接線輸入輸出接線輸入輸出接線476.3 6.3 使用時(shí)的接線使用時(shí)的接線l 輸入脈沖串選擇(參數(shù)輸入脈沖串選擇(參數(shù)pa13pa13) 三種輸入波形:三種輸入波形:正反轉(zhuǎn)脈沖串正反轉(zhuǎn)脈沖串 脈沖串脈沖串+ +符號(hào)符號(hào) a/ba/b相脈沖相脈沖l 連接:連接: 集電極開路方式集電極開路方式 差動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式差動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式 486.4.2 6.4.2 電子齒輪比的概念電子齒輪比的概念l 齒輪比:齒輪比: 兩個(gè)直徑不同的齒輪結(jié)合在一起轉(zhuǎn)動(dòng),直徑大的齒輪轉(zhuǎn)速自然會(huì)比直徑小的兩個(gè)直徑不同的齒輪結(jié)合
32、在一起轉(zhuǎn)動(dòng),直徑大的齒輪轉(zhuǎn)速自然會(huì)比直徑小的齒輪轉(zhuǎn)慢一些,它們的轉(zhuǎn)速比例和齒輪直徑大小成反比,這個(gè)比例稱為齒輪齒輪轉(zhuǎn)慢一些,它們的轉(zhuǎn)速比例和齒輪直徑大小成反比,這個(gè)比例稱為齒輪比。比。 電子齒輪比的作用也是用于對(duì)指令脈沖的指令調(diào)節(jié),實(shí)現(xiàn)機(jī)械可以以任意倍電子齒輪比的作用也是用于對(duì)指令脈沖的指令調(diào)節(jié),實(shí)現(xiàn)機(jī)械可以以任意倍率的輸入脈沖進(jìn)行移動(dòng)。率的輸入脈沖進(jìn)行移動(dòng)。496.42 6.42 電子齒輪比的概念電子齒輪比的概念 l 電子齒輪比與指令脈沖的關(guān)系電子齒輪比與指令脈沖的關(guān)系 pc1=pc*(cmx/cdv)l電子齒輪比與脈沖頻率的關(guān)系電子齒輪比與脈沖頻率的關(guān)系 fc1=fc*( cmx/cdv)
33、l電子齒輪比的設(shè)定和機(jī)械系統(tǒng)的關(guān)系電子齒輪比的設(shè)定和機(jī)械系統(tǒng)的關(guān)系 lo=pb/pfolo=pb/pfo 又因?yàn)橛忠驗(yàn)閜c0pc0* *(cmx/cdvcmx/cdv)=pf0=pf0 lc =pb/pc0=pb/pf0lc =pb/pc0=pb/pf0* * (cmx/cdv)= (cmx/cdv)=lo lo* * (cmx/cdvcmx/cdv) 即即lc lc = lo lo* * (cmx/cdvcmx/cdv)l馬達(dá)速度與電子齒輪比的關(guān)系馬達(dá)速度與電子齒輪比的關(guān)系 cmx/cdv=fc1/fc=pf0cmx/cdv=fc1/fc=pf0* *n/fcn/fc* *6060其中:其中
34、:pcpc:指令脈沖數(shù)(:指令脈沖數(shù)(pulsepulse) fc fc:指令脈沖頻率(:指令脈沖頻率(ppspps)pc1pc1:偏差計(jì)數(shù)器輸入脈沖數(shù):偏差計(jì)數(shù)器輸入脈沖數(shù) (pulsepulse) fc1fc1:偏差計(jì)數(shù)器輸入指令脈沖頻率:偏差計(jì)數(shù)器輸入指令脈沖頻率pfpf:反饋脈沖數(shù)(:反饋脈沖數(shù)(pulsepulse) lo lo:每個(gè)反饋脈沖的機(jī)械移動(dòng)量(:每個(gè)反饋脈沖的機(jī)械移動(dòng)量(mm/pulsemm/pulse)pf0pf0:馬達(dá)每轉(zhuǎn)的反饋脈沖數(shù)(:馬達(dá)每轉(zhuǎn)的反饋脈沖數(shù)(pulse/revpulse/rev) lc lc:每個(gè)指令脈沖的機(jī)械位移量(:每個(gè)指令脈沖的機(jī)械位移量(mm
35、/pulsemm/pulse)pc0pc0:馬達(dá)每轉(zhuǎn)的輸入脈沖數(shù)(:馬達(dá)每轉(zhuǎn)的輸入脈沖數(shù)(pulse/revpulse/rev) cmxcmx:指令脈沖倍率分子:指令脈沖倍率分子 cdvcdv:指令脈沖倍率分母:指令脈沖倍率分母506.42 6.42 電子齒輪比的概念電子齒輪比的概念l 練習(xí)練習(xí)1 1: 已知伺服電機(jī)的編碼器分辨率是已知伺服電機(jī)的編碼器分辨率是131072p/r131072p/r,額定轉(zhuǎn)速為,額定轉(zhuǎn)速為3000r/min3000r/min,上位機(jī),上位機(jī) 發(fā)送脈沖最大輸出頻率為發(fā)送脈沖最大輸出頻率為200khz200khz,要求達(dá)到額定轉(zhuǎn)速,那么電子齒輪比應(yīng)設(shè)為多,要求達(dá)到額定
36、轉(zhuǎn)速,那么電子齒輪比應(yīng)設(shè)為多 少?少?l 練習(xí)練習(xí)2 2: 已知伺服電機(jī)編碼器分辨率為已知伺服電機(jī)編碼器分辨率為262144p/r262144p/r,滾珠絲桿的進(jìn)給量為,滾珠絲桿的進(jìn)給量為8mm8mm (1 1)計(jì)算反饋脈沖當(dāng)量)計(jì)算反饋脈沖當(dāng)量l0=? (2 2)要求指令脈沖當(dāng)量為)要求指令脈沖當(dāng)量為2um/p,2um/p,電子齒輪比應(yīng)設(shè)為多少?電子齒輪比應(yīng)設(shè)為多少? (3 3)要求電機(jī)的轉(zhuǎn)速為)要求電機(jī)的轉(zhuǎn)速為3000r/min3000r/min,指令脈沖頻率應(yīng)設(shè)為多少?是否適用于,指令脈沖頻率應(yīng)設(shè)為多少?是否適用于 fx2n-10gmfx2n-10gm的定位模塊(其最大脈沖輸出頻率為的定
37、位模塊(其最大脈沖輸出頻率為200khz200khz) 516.43 6.43 原點(diǎn)回歸原點(diǎn)回歸l 使定位指令裝置的指令坐標(biāo)與機(jī)械坐標(biāo)一致的必須操作之一使定位指令裝置的指令坐標(biāo)與機(jī)械坐標(biāo)一致的必須操作之一l 增量型系統(tǒng)和絕對(duì)型系統(tǒng)原點(diǎn)回歸的不同:增量型系統(tǒng)和絕對(duì)型系統(tǒng)原點(diǎn)回歸的不同: 增量型系統(tǒng):在電源關(guān)閉時(shí)增量型系統(tǒng):在電源關(guān)閉時(shí)不保持當(dāng)前位置不保持當(dāng)前位置,因而每次電源接通時(shí)必須進(jìn)行,因而每次電源接通時(shí)必須進(jìn)行 原點(diǎn)回歸。原點(diǎn)回歸。 絕對(duì)型系統(tǒng):在安裝時(shí)若進(jìn)行過(guò)原點(diǎn)回歸,即使關(guān)閉電源也可絕對(duì)型系統(tǒng):在安裝時(shí)若進(jìn)行過(guò)原點(diǎn)回歸,即使關(guān)閉電源也可保持當(dāng)前位置保持當(dāng)前位置 在瞬停,報(bào)警,電源關(guān)閉之
38、后的電源接通時(shí),則不需要進(jìn)行原在瞬停,報(bào)警,電源關(guān)閉之后的電源接通時(shí),則不需要進(jìn)行原 點(diǎn)回歸。點(diǎn)回歸。 l 絕對(duì)型定位指令和增量型定位指令絕對(duì)型定位指令和增量型定位指令 絕對(duì)型指令:由以絕對(duì)型指令:由以原點(diǎn)原點(diǎn)為基準(zhǔn)的當(dāng)前停止地址開始為基準(zhǔn)的當(dāng)前停止地址開始 移動(dòng)方向,取決于當(dāng)前停止地址與指定地址移動(dòng)方向,取決于當(dāng)前停止地址與指定地址 增量型指令:由增量型指令:由當(dāng)前停止位置當(dāng)前停止位置地址為基準(zhǔn)地址為基準(zhǔn) 移動(dòng)方向取決于移動(dòng)量的符號(hào)(移動(dòng)方向取決于移動(dòng)量的符號(hào)(+/-符號(hào))符號(hào)) 526.43 6.43 原點(diǎn)回歸原點(diǎn)回歸l 原點(diǎn)回歸方法原點(diǎn)回歸方法 典型的近點(diǎn)檔快式原點(diǎn)回歸:典型的近點(diǎn)檔快式
39、原點(diǎn)回歸: 536.44 6.44 位置位置/ /速度模式切換速度模式切換l 使用控制切換(使用控制切換(loplop)進(jìn)行位置模式和速度模式的切換)進(jìn)行位置模式和速度模式的切換 loplop和控制模式的關(guān)系如下:和控制模式的關(guān)系如下: 切換要求:零速度下進(jìn)行切換切換要求:零速度下進(jìn)行切換 注:比零速度高的速度下進(jìn)行切換注:比零速度高的速度下進(jìn)行切換即使之后速度降為零了,也不能即使之后速度降為零了,也不能進(jìn)行控制模式的切換。進(jìn)行控制模式的切換。547.11 7.11 從安裝到運(yùn)轉(zhuǎn)的作業(yè)流程從安裝到運(yùn)轉(zhuǎn)的作業(yè)流程557.12 7.12 伺服放大器及電機(jī)安裝伺服放大器及電機(jī)安裝l 放大器的安裝放大
40、器的安裝 安裝一臺(tái)時(shí)安裝一臺(tái)時(shí) 安裝兩臺(tái)以上時(shí)安裝兩臺(tái)以上時(shí)注:注:3.5kw3.5kw以下的放大器可以密集安裝,以下的放大器可以密集安裝,5kw5kw以上的放大器不可以緊湊安裝以上的放大器不可以緊湊安裝 環(huán)境溫度環(huán)境溫度0-450-45度,實(shí)際負(fù)載率在度,實(shí)際負(fù)載率在75%75%下使用。下使用。l 電機(jī)的安裝電機(jī)的安裝 應(yīng)避免安裝在振動(dòng)較大的地方,避免對(duì)電機(jī)軸進(jìn)行敲擊,以免造成編碼器故障應(yīng)避免安裝在振動(dòng)較大的地方,避免對(duì)電機(jī)軸進(jìn)行敲擊,以免造成編碼器故障567.2 7.2 常見錯(cuò)誤和報(bào)警常見錯(cuò)誤和報(bào)警l 位置控制模式下位置控制模式下 產(chǎn)生位置偏差的檢測(cè)方法產(chǎn)生位置偏差的檢測(cè)方法 產(chǎn)生位置偏差時(shí),需檢查圖中產(chǎn)生位置偏差時(shí),需檢查圖中的的(a a)輸出脈沖計(jì)數(shù)器)輸出脈沖計(jì)數(shù)器 q q(b b)指令脈沖累積)指令脈沖累積 p p(c c)反饋脈沖累積)反饋脈沖累積 c c(d d)機(jī)械停止位置)機(jī)械停止位置 mm當(dāng)當(dāng)qpqp或者或者p p* * cmx/cd
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