PLC在清洗線上的應(yīng)用

1、plc在清洗線上的應(yīng)用目 錄摘要 . 1英文摘要 . 21緒論 . 3 1.1引言 . 31.2 本文研究的目的和意義 . 31.3 課題來源及背景 . 31.4 本文主要任務(wù) . 42 plc系統(tǒng)介紹 42.1 plc的定義 . 42.2 plc的特點(diǎn)及應(yīng)用 . 52.2.1plc的特點(diǎn) 52.2.2 plc的應(yīng)用 . 52.3 plc的硬件及其結(jié)構(gòu) . 62.3.1中央處理器 . 72.3.2 存儲(chǔ)器 . 72.3.3 輸入輸出接口 . 82.3.4 電源 . 92.3.5 外部設(shè)備 . 92.4 plc的軟件 . 92.4.1軟件的分類 . 92.4.2 應(yīng)用軟件編程語言的表達(dá)方式 .

2、92.5 plc的工作原理及工作過程 . 112.5.1 分時(shí)處理及掃描工作方式 . 112.5.2 掃描方式及plc的兩種工作狀態(tài) . 122.5.3 輸入輸出滯后方式 . 123 plc編程 . 143.1工藝流程圖 . 143.2控制流程 . 143.3 算法確定 . 183.4 stl編程要點(diǎn)及注意事項(xiàng) . 183.5 plc的選型 . 193.6 畫流程圖 . 193.6.1 主程序流程圖 . 203.6.2 吊籃上升子程序流程圖 . 213.6.3 吊籃下降子程序流程圖 . 213.6.4 行車子程序流程圖 . 223.7 i/o地址編寫 . 233.7.1自動(dòng)程序i/o地址 .

3、. 233.7.2 手動(dòng)程序i/o地址 . 233.8plc梯形圖程序 . 243.8.1 手動(dòng)操作梯形圖 243.8.2 自動(dòng)操作梯形圖 244 變頻調(diào)速原理簡介 . 255 軟件調(diào)試 . 275.1 仿真和調(diào)試方法 . 275.2 本程序調(diào)試過程 . 27總結(jié) . 28致謝 . 29參考文獻(xiàn) . 30附錄a 開題報(bào)告 . 31附錄b中期報(bào)告 . 32附錄c 手動(dòng)梯形圖程序. 33附錄d 自動(dòng)地形圖程序 .附錄e 英文資料及翻譯 .摘要 本文以plc在清洗線上的應(yīng)用為背景，綜合運(yùn)用了可編程控制器的（plc）、變頻器、微型計(jì)算機(jī)等現(xiàn)代工業(yè)常用的工業(yè)控制部件及其相關(guān)程序設(shè)計(jì)方法， 分析了原有的繼

4、電器-接觸器傳統(tǒng)控制方式存在的不足，明確指出了可編程控制器在工業(yè)控制領(lǐng)域的重要性，特別是在本清洗中使用plc的重要性。通過確定plc控制輸入量和輸出量，由此建立了plc控制的硬件系統(tǒng)并編制了梯形圖軟件，并對(duì)控制軟件進(jìn)行了全面深入的分析。充分發(fā)揮了plc控制方案通用性好、可靠性高、環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，是一種較為理想的控制方法。對(duì)清洗線進(jìn)行了plc控制通信仿真，對(duì)仿真過程中通信問題進(jìn)行了全面深入的研究。plc控制的通信仿真系統(tǒng)有微型計(jì)算機(jī)、plc兩部分組成。通信方式采用自由端口協(xié)議。由該仿真系統(tǒng)設(shè)計(jì)的微機(jī)界面友好，能實(shí)現(xiàn)程序的再現(xiàn)調(diào)試，實(shí)現(xiàn)plc的輸入輸出狀態(tài)功能。關(guān)鍵字： 可編程控制器 變頻調(diào)

5、速 plc控制 abstractbased on the theory of the use of purging line, this paper comprehensively makes use of the industrial controlled devices of the program logical controller(plc)、 transducer、micro computer that commonly used in modern industry and the design methods of the related programs, gives an a

6、nalysis on the disadvantages of the traditional controlling style of the original relay and contact device, and further makes a clearly presentation on the importance of the use of plc in industry field, and especially in this purging process. by determining the input and output of the plc, the pape

7、r builds the hardware system of plc and compiles the trapezium soft ware, a comprehensive and indepth analysis on the controlling software is given. easy to operate、good in quality、high ability to suit the changing environment , the advantages of the plc are fully functioned. it is no doubt that the

8、 plc is an ideal control way.a plc simulation was given to the purging line and also makes an comprehensive and detail research on the communication problems in this simulation process. the plc communicating simulation system is consisted of microcomputer, plc. free port agreement is used in the com

9、municating way. the microcomputer interface designed by the simulation system is easy to operate, which can lead to the realization of the reappearance and debug of the program, and the input and output state of the plc can also be achieved.key words: programmable logic controller1緒論1.1 引言 plc作為通用工業(yè)

10、控制計(jì)算機(jī)，30年來，從無到有，實(shí)現(xiàn)了工業(yè)控制領(lǐng)域接線邏輯到存儲(chǔ)邏輯的飛躍；其功能從弱到強(qiáng)，實(shí)現(xiàn)了邏輯控制到數(shù)字控制的進(jìn)步，其應(yīng)用領(lǐng)域從小到大，實(shí)現(xiàn)了單機(jī)設(shè)備簡單控制到勝任運(yùn)動(dòng)控制、過程控制等各種任務(wù)的跨越。從技術(shù)上看，計(jì)算機(jī)技術(shù)的新成果會(huì)更多的應(yīng)用于可編程控制器的設(shè)計(jì)及制造上，會(huì)有運(yùn)算速度更快、存儲(chǔ)容量更大、智能更強(qiáng)的產(chǎn)品出現(xiàn)。從產(chǎn)品規(guī)模上看，會(huì)進(jìn)一步向超小型及超大型方向發(fā)展。從產(chǎn)品的配套性能上看，產(chǎn)品的品種會(huì)更豐富、規(guī)格更齊全。完美的人機(jī)界面、完備的通訊設(shè)備會(huì)更好的適應(yīng)各種工業(yè)控制場合的要求。從市場上看，各國各自生產(chǎn)多品種產(chǎn)品的情況會(huì)隨著國際競爭的加劇而打破，會(huì)出現(xiàn)少數(shù)幾個(gè)品牌壟斷國際市場

11、的局面，會(huì)出現(xiàn)國際通用的編程語言。這有利于可編程控制技術(shù)的發(fā)展及可編程產(chǎn)品的普及。從網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展來看，可編程控制器和其他工業(yè)控制計(jì)算機(jī)組構(gòu)成大型的控制系統(tǒng)是可編程技術(shù)的發(fā)展方向。本系統(tǒng)采用plc實(shí)現(xiàn)對(duì)清洗線的自動(dòng)控制，并結(jié)合變頻器對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速控制。1.2 本文研究的目的和意義現(xiàn)在生產(chǎn)線控制的主流品種是以繼電器、接觸器為主的控制裝置。繼電器、接觸器是一些電磁開關(guān)。由勵(lì)磁線圈、鐵心磁路、觸點(diǎn)等部件組成。通過繼電器接觸器等其它控制元件的線路連接，可以實(shí)現(xiàn)一定的控制邏輯，從而實(shí)現(xiàn)設(shè)備的各種操作控制。人們將由導(dǎo)線連接決定器件間的邏輯關(guān)系的控制方式稱為接線邏輯。隨著工業(yè)自動(dòng)化的程度的不斷提高，使用繼電器電

12、路構(gòu)成工業(yè)控制系統(tǒng)的缺陷不斷暴露出來。首先是復(fù)雜的系統(tǒng)使用成百上千個(gè)各種各樣的繼電器，成千上萬根導(dǎo)線連接的密如蛛網(wǎng)。只要有一個(gè)電器，一根導(dǎo)線出現(xiàn)故障，系統(tǒng)就不能工作，這就大大降低了這種接線邏輯的可靠性。其次是這樣的系統(tǒng)維修機(jī)改造很不容易，特別是技術(shù)改造，當(dāng)試圖改造工作設(shè)備的工作過程以改善設(shè)備各功能時(shí)，人們寧愿重新生產(chǎn)一套控制設(shè)備都不愿將繼電器控制柜中的線路重接。而plc由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采用了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。同時(shí)plc用存儲(chǔ)邏輯代替接線邏輯，大大減小了控制設(shè)備的外部接線，是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及建造的周期大大縮短了。同時(shí)維護(hù)也變得容易起

13、來。更重要的是同一設(shè)備經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。本文以plc技術(shù)在自動(dòng)清洗線中的應(yīng)用為例，來闡明plc在工業(yè)控制中發(fā)揮的巨大作用。1.3 課題來源及背景plc作為通用工業(yè)計(jì)算機(jī)，可以用于各種規(guī)模的工業(yè)控制場合，如位置控制、溫度控制及各種數(shù)字控制領(lǐng)域。加上plc通訊功能的增強(qiáng)及人機(jī)界面的發(fā)展，使用plc組成各種控制系統(tǒng)變的非常容易。同時(shí)它的接口容易，編程語言易于被工程技術(shù)人員接受。梯形圖語言的圖形符號(hào)與表達(dá)方式和繼電器電路圖相當(dāng)接近，只用plc的少量開關(guān)量邏輯控制指令就可以方便的實(shí)現(xiàn)繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計(jì)算機(jī)原理和匯編語言的人使用計(jì)算機(jī)從事工業(yè)控制打開方便之門。1.4

14、 本文主要任務(wù)2 plc的系統(tǒng)介紹2.1 plc的定義可編程控制器（programmable controller）簡稱pc,個(gè)人計(jì)算機(jī)（personal computer）也簡稱pc,為了避免混淆，人們將最初用于邏輯控制的可編程器叫做plc（programmable logic controller）. 定義如下：“plc是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。它采用了可以編制的存儲(chǔ)器，用來在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)、和算數(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。plc及其有關(guān)的外圍設(shè)備都應(yīng)按照易于與工業(yè)控制

15、系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)展其功能的原則而設(shè)計(jì)。”對(duì)定義作如下簡釋：（1） plc是“數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置”，它其中帶有“可以編制程序的存儲(chǔ)器”，可以進(jìn)行“邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算”工作，可以設(shè)想可編程控制器具有計(jì)算機(jī)的基本特征。事實(shí)上，可編程控制器無論從內(nèi)部構(gòu)造、功能及工作原理上看都是不折不扣的計(jì)算機(jī)。（2） 可編程控制器是“為工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用”而設(shè)計(jì)的計(jì)算機(jī)。工業(yè)環(huán)境和一般的辦公環(huán)境有較大的區(qū)邊，plc具有特殊的構(gòu)造，使它能在高粉塵、高噪音、強(qiáng)電磁干擾和溫度變化劇烈的環(huán)境下正常工作。為了控制“機(jī)械或生產(chǎn)過程”，它又要能“易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體”這些都是前文中提到的個(gè)人

16、計(jì)算機(jī)不可能做到的?？删幊炭刂破魇瞧胀ǖ挠?jì)算機(jī)，它是一種工業(yè)現(xiàn)場用計(jì)算機(jī)。（3） 可編程控制器能控制各種類型的工業(yè)設(shè)備及生產(chǎn)過程。它“易于擴(kuò)展其它功能”，它的程序并不是不變的，而是根據(jù)控制對(duì)象的不同要求，讓使用者“編制程序”的。也就是說，可編程控制器較其以前的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，如單片機(jī)工業(yè)控制系統(tǒng)，具有更大的靈活性，它可以方便的應(yīng)用于各種場合，它是一種通用的工業(yè)計(jì)算機(jī)。2.2 plc的特點(diǎn)及應(yīng)用2.2.1 plc的特點(diǎn)（1） 可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)高可靠性是電器控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。plc由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采用了先進(jìn)的生產(chǎn)技術(shù)，具有很高的可靠性。例如三

17、菱公司生產(chǎn)的f系列plc平均無故障時(shí)間高達(dá)30萬小時(shí)。 一些沉余cpu的plc的平均無故障時(shí)間更長。從plc的機(jī)外電路來說，是用plc構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器相比，電器接線及開關(guān)接點(diǎn)減小到數(shù)百份之一甚至數(shù)千分之一，故障也就大大降低。此外，plc帶有硬件故障的自我監(jiān)測功能，出現(xiàn)故障是自動(dòng)發(fā)出警報(bào)信息。在應(yīng)用軟件中，應(yīng)用這還可以編入外圍器件的故障自診斷程序，是系統(tǒng)中除了plc以外的電路及設(shè)備也獲得故障自診斷保護(hù)。整個(gè)系統(tǒng)具有極高的可靠性。（2） 配套齊全，功能完善，實(shí)用性強(qiáng)plc已形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制現(xiàn)場。除了邏輯處理功能外，現(xiàn)代plc大多具

18、有完善的數(shù)據(jù)處理能力，可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。近年來plc的功能單元大量涌現(xiàn)，是plc滲透到了位控制、溫度控制等各種工業(yè)控制中。加上plc通訊能力的增強(qiáng)及人機(jī)界面技術(shù)的發(fā)展，是plc組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。（3） 易學(xué)易用plc作為通用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，是面向像工礦企業(yè)的工控設(shè)備。它接口容易，編程語言易于被工程技術(shù)人員接受。梯形圖語言的圖形符號(hào)與表達(dá)方式和繼電器電路圖相當(dāng)接近，只用plc的少量開關(guān)量控制指令就可以方便的實(shí)現(xiàn)繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路的、不懂計(jì)算機(jī)原理和匯編語言的人使用計(jì)算機(jī)從事工業(yè)控制打開了方便之門。（4） 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、建造工作量小，維護(hù)方便，改造容易plc用存儲(chǔ)邏

19、輯代替接線邏輯，大大減小了控制設(shè)備的外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及建造的周期大大縮短了。同時(shí)維護(hù)也變得容易起來。更重要的是使用同一設(shè)備經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。（5） 體積小，重量輕，能耗低以超小型plc為例，新近出產(chǎn)的品種底座尺寸小于100mm見方，重量小于150克，功耗僅數(shù)瓦。2.2.2 plc的應(yīng)用（1） 開關(guān)量的邏輯控制這是plc的最基本、最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它取代了傳統(tǒng)的繼電器電路，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺(tái)設(shè)備的控制，又可用于多機(jī)群及自動(dòng)化生產(chǎn)線。入注塑機(jī)、印刷機(jī)、訂書機(jī)械、組合機(jī)床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。（2） 模擬量控制在工業(yè)生產(chǎn)控制中，有許多連續(xù)變化的

20、量，如溫度、壓力、流量、液位、和速度等都是模擬量。為了使可編程控制器處理模擬量，必須實(shí)現(xiàn)模擬量和數(shù)字量之間的a/d 和d/a轉(zhuǎn)換。plc廠家都生產(chǎn)了配套的a/d 和d/a 轉(zhuǎn)換模塊，使可編程控制器于模擬量控制。（3） 運(yùn)動(dòng)控制plc可以用于圓周運(yùn)動(dòng)控制或直線運(yùn)動(dòng)控制。從控制機(jī)構(gòu)配置來說，早期直接用開干量i/o模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，現(xiàn)在一般使用專用的運(yùn)動(dòng)控制模塊。如可驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊。廣泛的用于各種機(jī)械、機(jī)床、機(jī)器人、電梯等場合。（4） 過程控制plc過程控制是指對(duì)溫度、壓力、流量、等模擬量的閉環(huán)控制。作為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，plc能編制各種各樣的控制算法程序，

21、完成閉環(huán)控制。pid調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用的較多的調(diào)節(jié)方法。大中型plc都有pid模塊，目前許多小型plc也具有pid功能。pid處理一般是運(yùn)行專用的pid子程序。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場合有著非常廣泛的應(yīng)用。（5） 數(shù)據(jù)處理 現(xiàn)代plc具有數(shù)學(xué)運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排列、查表、位操作等功能， 可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。這些數(shù)據(jù)可以與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的參考值相比較，完成一定的控制操作，也可以利用通訊功能傳送到別的智能裝置，或?qū)⑺鼈兇蛴≈票?。?shù)據(jù)處理一半用于大型控制系統(tǒng)，如無人控制的柔性控制系統(tǒng);也可用于過程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。（6

22、） 通信及聯(lián)網(wǎng)plc通信含plc間的通信及plc與其它只能設(shè)備的通信。隨著計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展，工廠自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)發(fā)展的更快，各plc廠商都十分重視plc的通訊功能，紛紛推出各自的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。新近生產(chǎn)的plc都具有通訊接口，通訊非常方便。2.3 plc的硬件及其結(jié)構(gòu) 世界各國生產(chǎn)的plc外觀各異，但作為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，其硬件結(jié)構(gòu)大體相同。主要由中央處理器（cpu）、存儲(chǔ)器（ramrom）、輸入輸出器件（i/o）、電源及編程設(shè)備幾大部分構(gòu)成。plc的硬件框圖如下2-1所示。 圖2-1 plc硬件系統(tǒng)框圖 2.3.1 中央處理器（cpu） 中央處理器時(shí)可編程控制的核心，他在系統(tǒng)程序的控制下，完成邏輯控制下，

23、完成邏輯運(yùn)算、數(shù)學(xué)運(yùn)算、協(xié)調(diào)系統(tǒng)內(nèi)部各部分工作等任務(wù)。可編程控制器中采用的cpu一般有三類，一類為通用微處理器，如80286、80386等，一類為單片機(jī)芯片，如8031、8096等，另外還有微處理器，如amd2900、amd2903d等。一般說來，可編程控制器的檔次約稿，cpu的位數(shù)也越多，運(yùn)算速度也越快，指令功能也越強(qiáng)。現(xiàn)在常用的可編程控制器的機(jī)型一般為8位或者16位機(jī)。為了提高plc的性能，也有一臺(tái) plc用多個(gè)cpu的。 2.3.2 存儲(chǔ)器存儲(chǔ)器是可編程控制器存放系統(tǒng)程序、用戶程序及運(yùn)算數(shù)據(jù)的單元。和一般計(jì)算機(jī)一樣，可編程控制器的存儲(chǔ)器有只讀存儲(chǔ)器（rom）和隨機(jī)讀寫存儲(chǔ)器（ram）兩大

24、類，只讀存儲(chǔ)器是用來保存那些需永久保存，即使機(jī)器掉電后也需保存的程序的存儲(chǔ)器，一般為掩膜只讀存儲(chǔ)器和可編程電可改寫只讀存儲(chǔ)器。只讀存儲(chǔ)器用來存放系統(tǒng)程序。隨機(jī)讀寫存儲(chǔ)器的特點(diǎn)是寫入與擦除都很方便，但在掉電的情況下存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)就會(huì)丟失，一般用來存放用戶程序及系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)產(chǎn)生的臨時(shí)數(shù)據(jù)，為了能使用戶程序及某些運(yùn)算數(shù)據(jù)在可編程控制器在脫離外界電源后也能保持，在實(shí)際使用中都為一些重要的隨機(jī)讀寫存儲(chǔ)器配備電池或電容等掉電保護(hù)裝置。 可編程控制器的存儲(chǔ)區(qū)域按用途不同，程序區(qū)及數(shù)據(jù)區(qū)。 程序區(qū)為用來存放用戶程序區(qū)域，一般有數(shù)千個(gè)字節(jié)。用來存放用戶數(shù)據(jù)的區(qū)域一般要小些。再數(shù)據(jù)區(qū)中，各類數(shù)據(jù)存放的位置都有嚴(yán)格的劃分

25、。由于可編程控制器是為熟悉繼電接觸器系統(tǒng)的工程技術(shù)人員使用的，可編程控制器的數(shù)據(jù)單元都叫做繼電器，如輸入繼電器、時(shí)間繼電器、計(jì)數(shù)器等。不同用途的繼電器在存儲(chǔ)區(qū)中占有不同的區(qū)域。每個(gè)單元有不同的地址編號(hào)。 2.3.3 輸入輸出接口 輸入輸出接口是可編程控制器和工業(yè)控制現(xiàn)場各類信號(hào)連接的部分。輸入口用來接收生產(chǎn)過程的各種參數(shù)。輸入口用來送出可編程控制器運(yùn)算后得出的控制信息，并通過機(jī)外的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成工業(yè)現(xiàn)場的各類控制。由于可編程控制器在工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場工作，對(duì)輸入輸出接口有兩個(gè)主要要求，一是接口有較好的抗干擾能力，二是接口能滿足工業(yè)現(xiàn)場各類信號(hào)的匹配要求。因而可編程控制器為不同的接口需求設(shè)計(jì)了不同的接口

26、單元。主要有以下幾種。（1） 開關(guān)量輸入接口它的作用是把現(xiàn)場的開關(guān)量信號(hào)變成可編程控制器內(nèi)部處理的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)。開關(guān)量輸入接口按可接納的外信號(hào)點(diǎn)的類型不同分為直流輸入單元和交流輸入單元。輸入接口中都有濾波電路及耦合隔離電路。濾波有抗干擾的作用，耦合有抗干擾及產(chǎn)生標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)的作用。（2） 開關(guān)量輸出接口它的作用是把可編程內(nèi)部的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)轉(zhuǎn)換現(xiàn)場執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需要的開關(guān)量信號(hào)。開關(guān)量輸出接口按可編程機(jī)內(nèi)使用的器件可分為繼電器型、晶體管型及可控硅型。各類輸出接口中也都具有隔離耦合電路。這里需要特指出的是，輸出接口本身都不帶電源，而且在考慮外驅(qū)動(dòng)電源時(shí)，還需慮及輸出器件的類型。繼電器式的輸出接口可用于交流及直流兩

27、種電源，但接通斷開的頻率低，晶體管式的輸出接口有較高的接通斷開頻率，但只適用于直流驅(qū)動(dòng)的場合，可控硅的型的輸出接口僅使用與交流輸出的場合。（3） 摸擬量輸入接口它的作用是把現(xiàn)場連續(xù)變化的模擬量標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)轉(zhuǎn)換成適合可編程序控制器內(nèi)部處理的有若干二進(jìn)制數(shù)字表示的信號(hào)。模擬量輸入接口接受標(biāo)準(zhǔn)模擬信號(hào)，無論是電壓信號(hào)或電流信號(hào)均可。這里的標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)是指符合國際的通用交互用電壓電流信號(hào)值，如4-20ma的直流電流信號(hào)，1-10v的直流電壓信號(hào)等。工業(yè)現(xiàn)場中模擬量信號(hào)的變化范圍一般是不標(biāo)準(zhǔn)的，在送入模擬量接口時(shí)一般都需經(jīng)變送處理才能使用。圖2-6時(shí)模擬量輸入接口的內(nèi)部電路框圖。 圖2-2 模擬量輸入電路框圖

28、模擬量信號(hào)輸入后一般經(jīng)運(yùn)算放大器放大后進(jìn)行a/d轉(zhuǎn)換，在經(jīng)光電耦合后為可編程控制器提供一定位數(shù)的數(shù)字量信號(hào)。（4） 模擬量輸出接口它的作用是將可編程控制器運(yùn)算處理后的若干位數(shù)字量信號(hào)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的模擬量信號(hào)輸出，以滿足生產(chǎn)過程現(xiàn)場連續(xù)控制信號(hào)的需求。模擬量輸出接口一般有光電隔離、d/a轉(zhuǎn)換和信號(hào)驅(qū)動(dòng)等環(huán)節(jié)組成。其原理框圖見圖2-3 圖2-3 模擬量輸出電路框圖（5） 智能輸入輸出接口為了適應(yīng)較復(fù)雜的控制工作的需要，可編程控制器還有一些智能控制單元。如pid工作單元、高速計(jì)數(shù)器單元、溫度控制單元等。這類單元大多是獨(dú)立的工作單元。它們和普通輸入輸出接口的區(qū)別在于一般帶有單獨(dú)的cpu，有專門的處理能力

29、。在具體的工作中，每個(gè)掃描周期智能單元和主機(jī)的cpu交換一次信息，共同完成控制任務(wù)。從近期的發(fā)展來看，不少新型的可編程控制器 本身也帶有pid功能及高速計(jì)數(shù)器接口，但他們的功能一般比專用單元的功能弱。 2.3.4電源可編程控制器的電源包括為可編程控制器各工作單元供電的開關(guān)電源及為掉電保護(hù)電路保護(hù)的后備電源。后者一般為電池。 2.3.5 外部設(shè)備編程器及其它外部設(shè)備。2.4 plc的軟件2.4.1 軟件的分類plc的軟件包括系統(tǒng)軟件及應(yīng)用軟件二大部分。（1） 系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件含系統(tǒng)的管理程序，用戶指令的簡釋程序，另外還包括一些供系統(tǒng)調(diào)用的專用標(biāo)準(zhǔn)程序塊等。系統(tǒng)管理程序用以完成機(jī)內(nèi)運(yùn)行相關(guān)時(shí)間分配

30、、存儲(chǔ)空間分配管理、及系統(tǒng)自檢等工作。系統(tǒng)軟件在用戶在使用可編程控制器之前就以裝入機(jī)內(nèi)，并永久保存，在各種控制工作中并不需要做什么調(diào)整。（2） 應(yīng)用軟件應(yīng)用軟件也叫用戶軟件。使用戶為達(dá)到某種控制目的，采用plc廠家提供的編程語言編制的程序。使用繼電接觸器構(gòu)成的異步電機(jī)單相及逆向運(yùn)轉(zhuǎn)控制電路，并使用導(dǎo)線的連接確定控制器件間邏輯關(guān)系的方式叫做接線邏輯。使用plc實(shí)現(xiàn)某種控制目的，用存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)中的程序?qū)崿F(xiàn)控制功能，就是人們所指的存儲(chǔ)邏輯。為了使plc實(shí)現(xiàn)這些具有接線邏輯電路同樣的控制功能，我們編制了應(yīng)用程序。如梯形圖及指令表。這里順便說明的是應(yīng)用程序是一定控制功能的表述。同一臺(tái)plc用于不同的控制

31、目的是就需要編制不同的應(yīng)用軟件。用戶軟件存入plc后入改變控制目的可多次改寫。2.4.2 應(yīng)用軟件編程語言的表達(dá)方式應(yīng)用程序的編制需要使用可編程控制器廠方提供的編程語言。至今為止還沒有一種能使用于各種可編程控制器的通用編程語言。但由于各國可編程控制器的發(fā)展有類似之處，可編程序控制器的編程語言及編程工具都大體差不多。一般常見的有如下幾種語言的表達(dá)方式。（1） 梯形圖梯形圖語言是一種以圖形符號(hào)及圖形符號(hào)在圖中的相互關(guān)系表示控制關(guān)系的編程語言，是從繼電器電路圖演變過來的。梯形圖中描繪的圖形符號(hào)和繼電器中的圖形符號(hào)十分形似。這兩個(gè)相似的原因非常簡單，以是因?yàn)樘菪螆D是為熟悉繼電工程電路圖的工程技術(shù)人員設(shè)

32、計(jì)的，所以使用了類似的符號(hào)，二是兩種圖所表示的邏輯含義是一樣的。因而設(shè)計(jì)梯形圖的思路可以是這樣的，將可編程控制中參與邏輯組合的元件看成和繼電器一樣的器件，具有常開、常閉觸點(diǎn)及線圈；且線圈的得電及失電將導(dǎo)致觸點(diǎn)的相應(yīng)動(dòng)作。在用母線代替相應(yīng)的電源線；用能量流概念代替繼電器電路中的電流概念，使用繪制繼電器電路圖類似的思路繪出梯形圖。需要說明的事，plc中的繼電器等編程元件不是實(shí)際的物理元件，而只是計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器中一定的位，它的所謂接通不顧過是相應(yīng)的存儲(chǔ)單元置1而已。 表2-2中給出了繼電接觸器電路圖中部分符號(hào)和三菱公司plc梯形圖的符號(hào)對(duì)照關(guān)系。除了圖形符號(hào)外，梯形圖也有文字符號(hào)。如常開觸點(diǎn)邊標(biāo)示x0

33、既是文字符號(hào)。和繼電接觸器電路一樣，文字符號(hào)相同的圖形符號(hào)既是屬于同一器件的。梯形圖是plc編程語言中使用最廣泛的一種語言。符號(hào)名稱繼電器電路圖符號(hào)梯形圖符號(hào)常開觸點(diǎn)常閉觸點(diǎn)線圈（2） 指令表指令表也叫做語句表。它和單片機(jī)中的匯編語言有點(diǎn)類似，由語句指令按一定的順序排列而成。一條指令一般可以分成二個(gè)部分，一為助記符，二位操作數(shù)。也有只有助記符的，稱為無操作數(shù)指令。指令表語言和梯形圖又嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系。對(duì)指令表不熟悉的人可先畫出梯形圖，在轉(zhuǎn)換成語句表。另一方面，程序編制完畢裝入機(jī)內(nèi)運(yùn)行時(shí)，簡易編程設(shè)備都不具備直接讀取圖形的功能，梯形圖程序只有改寫為指令表才有可能送入可編程控制器運(yùn)行。（3） 順序功

34、能圖順序功能圖常用來編制順序控制類程序。它包含步、動(dòng)作、轉(zhuǎn)換三個(gè)要素。順序功能編程法可以將一個(gè)復(fù)雜的控制過程分解為一些小的工作狀態(tài)，對(duì)這些小狀態(tài)的功能分別在把這些小狀態(tài)以一定的順序控制要求連接組合成整體的控制程序。順序功能圖體現(xiàn)了一種編程思想，在程序的編制中有很重要的意義。 2-3 順序功能圖2.5 plc的工作原理及工作過程 可編程控制器的工作原理與計(jì)算機(jī)的工作原理基本上是一致的，可以簡單的表述為在系統(tǒng)程序的管理下，通過運(yùn)行用戶程序完成用戶任務(wù)。但個(gè)人計(jì)算機(jī)與plc工作方式有所不同，計(jì)算機(jī)一般采用等待命令的工作方式。如常見的鍵盤掃描方式或i/o掃描方式。當(dāng)鍵盤有鍵按下或i/o口由信號(hào)輸入時(shí)則

35、中斷轉(zhuǎn)入相應(yīng)的子程序。而plc在確定工作任務(wù)，裝入專用程序后成為一種專用機(jī)，它采用循環(huán)掃描工作方式，系統(tǒng)工作任務(wù)管理及應(yīng)用程序執(zhí)行都是循環(huán)掃描方式完成的?，F(xiàn)敘述如下。2.5.1 分時(shí)處理及掃描工作方式 plc系統(tǒng)正常工作所要完成的任務(wù)如下：（1） 計(jì)算機(jī)內(nèi)部各工作單元的調(diào)度、監(jiān)控;（2） 計(jì)算機(jī)與外部設(shè)備的通訊;（3） 用戶程序所要完成的工作；這些工作都是分時(shí)完成的。每項(xiàng)工作都包含著許多具體的工作。以用戶程序的完成來說又可分為以下三個(gè)階段。（1） 輸入處理階段也叫輸入采樣。這個(gè)階段中，可編程控制氣讀入輸入口的狀態(tài)，并將他們放在輸入狀態(tài)暫存取中。（2） 程序執(zhí)行階段在這個(gè)階段中，可編程控制器根據(jù)

36、本次讀入的輸入數(shù)據(jù)，依用戶程序的順序逐條執(zhí)行用戶程序。執(zhí)行的結(jié)果均存儲(chǔ)在輸出信號(hào)暫存區(qū)中。（4） 輸出處理階段也叫輸出刷新間斷。這是一個(gè)程序執(zhí)行周期的最后階段?？删幊炭刂破鲗⒈敬螆?zhí)行用戶程序的結(jié)果一次性從輸出狀態(tài)暫存區(qū)送到輸出口，對(duì)輸出狀態(tài)進(jìn)行刷新。這三個(gè)階段也是分時(shí)完成的。為了連續(xù)的完成plc所承擔(dān)的工作，系統(tǒng)必須周而復(fù)始的依一定的順序完成一系列的具體工作。這種工作方式叫做循環(huán)掃描方式。2.5.2掃描方式及plc的兩種工作狀態(tài)plc有兩種基本工作狀態(tài)，即運(yùn)行（run）狀態(tài)與停止(stop)狀態(tài)。運(yùn)行狀態(tài)是執(zhí)行運(yùn)行應(yīng)用程序的狀態(tài)。停止?fàn)顟B(tài)一般用于程序的編制與修改。圖2-4給除了運(yùn)行和停止兩種狀

37、態(tài)plc不同的掃描過程。由圖可知，在這兩種不同的狀態(tài)中，掃描過程所要完成的任務(wù)是不盡相同的。plc在run工作狀態(tài)時(shí)，執(zhí)行一次圖2-17所示的掃描操作所需的時(shí)間稱為掃描周期，其典型值為1-100ms。以omron公司c系列的p型機(jī)為例，其內(nèi)部處理時(shí)間為1.26ms（未接外部設(shè)備時(shí)該時(shí)間為零）；輸入輸出處理的執(zhí)行時(shí)間小于1ms。指令執(zhí)行所需的時(shí)間與用戶程序的長短，指令的種類和cpu執(zhí)行速度有很大關(guān)系，plc廠家一般給出每執(zhí)行1k 條指令所需要的時(shí)間（以ms為單位）。某些廠家在說明書中還給出了執(zhí)行各種指令所需要的時(shí)間。一般來說，一個(gè)掃描過程中，執(zhí)行指令的時(shí)間占了絕大部分。 圖2-4 掃描過程示意圖

38、2.5.3輸入輸出滯后時(shí)間輸入輸出滯后時(shí)間又稱為系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間，是指plc外部輸入信號(hào)發(fā)生變化的時(shí)刻起至它控制的有關(guān)外部輸出信號(hào)發(fā)生變化的時(shí)刻止之間的間隔。他由輸入電路的濾波時(shí)間、輸出模塊的滯后時(shí)間和因掃描工作方式產(chǎn)生的滯后時(shí)間三部分組成。 輸入模塊的rc濾波電路用來濾出由輸入端引入的干擾噪聲，消除因外界觸點(diǎn)動(dòng)作產(chǎn)生的不良影響。濾波時(shí)間常數(shù)決定輸入濾波時(shí)間的長短，其典型值為10ms左右。輸出模塊的滯后時(shí)間與模塊開關(guān)元件的類型有關(guān)：繼電器型輸出電路的滯后時(shí)間一般最大值在10ms左右；雙向可控硅型輸出電路的滯后時(shí)間在負(fù)載被接通時(shí)的滯后時(shí)間為1ms，負(fù)載由導(dǎo)通到斷開的最大滯后時(shí)間為10ms；晶體管型輸

39、出電路的滯后時(shí)間一般為1ms左右。 3 系統(tǒng)的硬件電路及變頻器調(diào)速原理 3.1 系統(tǒng)接線圖及端口功能 通過對(duì)清洗線的工作過程的控制分析及對(duì)控制電路的要求，在實(shí)際的plc控制中，采用了如圖3-2所示的硬件接線圖。作為plc的輸入量應(yīng)包括手動(dòng)及自動(dòng)選擇按鈕x7、x10，四個(gè)手動(dòng)開關(guān)x向左移開關(guān)x12、x向右移開關(guān)x11、y向上移動(dòng)鍵x13、y向下移動(dòng)鍵x14，錯(cuò)誤處理接點(diǎn)x0、零位點(diǎn)x2、裝載位置接點(diǎn)x3、x向位置接點(diǎn)x4、y向位置上接點(diǎn)x5、y向位置下接點(diǎn)x6、x向減速接點(diǎn)x15。自動(dòng)選擇開關(guān)x7和手動(dòng)選擇開關(guān)x10進(jìn)行選擇，這兩個(gè)按鈕的選擇應(yīng)該是唯一的，所以在軟件中設(shè)置兩者互鎖的語句。錯(cuò)誤處理

40、按鈕x0斷開，表示系統(tǒng)工作正常，一旦系統(tǒng)發(fā)生故障，則x0閉合，控制主回路切斷電源。當(dāng)x7閉合，系統(tǒng)即可正常運(yùn)行。在執(zhí)行手動(dòng)操作規(guī)范時(shí)，分別使開關(guān)x11、x12、x13、x14閉合，就可以使電機(jī)執(zhí)行左移、右移、上升、下降等動(dòng)作。輸出量共13個(gè)，分別是，x向右驅(qū)動(dòng)y0、x向左驅(qū)動(dòng)y1、x向電機(jī)啟動(dòng)y2、y向上驅(qū)動(dòng)y3、y向下驅(qū)動(dòng)y4、y向電機(jī)啟動(dòng)y5、錯(cuò)誤指示燈y6、x向制動(dòng)y7、y向制動(dòng)y10、噴淋驅(qū)動(dòng)y12、高速y13、中速y14、低速y15。 圖3-2變頻器的接口電路 3.2變頻器調(diào)速原理所謂變頻調(diào)速是指利用電動(dòng)機(jī)的同步轉(zhuǎn)速頻率變化的特性，通過改變電動(dòng)機(jī)的供電頻率進(jìn)行調(diào)速的方法，實(shí)際中往往為

41、間接變換方式調(diào)速。這種方式是把交流電通過整流器變?yōu)橹绷麟?，再用逆變器將直流電變?yōu)轭l率可變的交流電供給異步電動(dòng)機(jī)，這種變換方式分為電壓型及電流型變頻調(diào)速兩種。而脈沖寬度調(diào)制變頻（pwm）調(diào)速應(yīng)用廣泛，他和電壓型變頻調(diào)速相似，是先將輸入的交流電轉(zhuǎn)化為直流電，再通過大功率的快速開關(guān)器件產(chǎn)生脈寬調(diào)制波（pwm）。pwm型變頻器靠改變脈沖寬度來控制輸出電壓，通過改變調(diào)制周期來控制其輸出頻率，所以脈沖調(diào)制方式對(duì)pwm型變頻器的性能具有更本性的影響。pwm調(diào)速方式與其它方式相比，電源功率因數(shù)高、側(cè)諧波成分少，調(diào)速范圍寬和響應(yīng)快。從控制角度上來對(duì)變頻器進(jìn)行分類，可分為正弦波spmw法和旋轉(zhuǎn)磁通pwm法。當(dāng)參考

42、信號(hào)為正弦波的脈寬調(diào)制叫做正弦脈寬調(diào)制，其產(chǎn)生的調(diào)制波是一系列等幅、等距而不等寬的脈沖序列。正弦波spwm法比較直觀，他是從電源的角度出發(fā)，將正弦波分為許多時(shí)間片（此時(shí)間片的倒數(shù)也稱為“載波”），在每個(gè)時(shí)間片內(nèi)發(fā)出一個(gè)脈沖，各脈沖寬度取決于相應(yīng)點(diǎn)的正弦信號(hào)。spmw調(diào)制的基本特點(diǎn)是在半個(gè)周期內(nèi)，中間脈沖寬兩邊的脈沖窄，各脈沖之間等距而脈寬和正弦曲線下的積分面積成正比，脈寬基本上呈正弦分布。調(diào)制波形更接近于正弦波。這樣改變正弦參考電壓的幅值時(shí)，脈寬隨制之改變，從而改變輸出電壓的大小。但當(dāng)改變參考電壓頻率時(shí)，輸出電壓的頻率也隨之改變。而旋轉(zhuǎn)磁通pwm法，則是從電機(jī)的角度出發(fā)，著眼點(diǎn)是如何使電動(dòng)機(jī)獲

43、得圓形旋轉(zhuǎn)磁場，而不再關(guān)心電壓矢量是否接近正弦波。通用型變頻器由交-直變換電路、直-交變換電路和能耗制動(dòng)電路組成。交-直變換電路就是整流和濾波電路，直-交變換電路由三相逆變橋電路和續(xù)流電路組成。從變頻調(diào)速系統(tǒng)的角度來看，拖動(dòng)系統(tǒng)在轉(zhuǎn)速下降時(shí)減少的動(dòng)能 ，由電動(dòng)機(jī)“再生”為電能后，在變頻器的直流電路中被消耗掉了。歸根結(jié)底，是通過消耗能量而獲得制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的，屬于能耗制動(dòng)狀態(tài)。用于消耗電動(dòng)機(jī)再生電能的電路，就是能耗制動(dòng)電路。變頻器的外部接線的特點(diǎn)：在電源和變頻器之間，通常應(yīng)接入斷路器和接觸器，接觸器的作用是為了便于控制，另外當(dāng)變頻器發(fā)生故障時(shí)，能迅速切斷 變頻器的電源。而變頻器的輸出側(cè)應(yīng)直接至電動(dòng)機(jī)，

44、變頻器和電動(dòng)機(jī)之間，一般不允許接入接觸器，以避免電動(dòng)機(jī)在某一頻率下直接起動(dòng)，引起過電流。變頻器給定頻率的選擇方式包括了：面板給定方式，通過面板上的鍵盤給定；外部給定方式年，通過外部的給定信號(hào)進(jìn)行給定；通信接口給定方式，有計(jì)算機(jī)或其他控制器通過通信接口進(jìn)行給定。變頻器的控制方式大體可分為兩種：開環(huán)控制和閉環(huán)控制，后者可以進(jìn)行電動(dòng)機(jī)速度反饋。作為開環(huán)控制有u/f控制方式，閉環(huán)控制有轉(zhuǎn)差頻率控制和矢量控制等方式。異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速由電源頻率和極數(shù)決定，所以改變頻率，電動(dòng)機(jī)就可以調(diào)速運(yùn)行。但是頻率改變時(shí)電機(jī)內(nèi)部阻抗也改變變，這樣但是改變頻率將產(chǎn)生由弱勵(lì)磁引起的轉(zhuǎn)距不足、由過勵(lì)磁引起的磁飽和等現(xiàn)象，使電動(dòng)

45、機(jī)的功率因數(shù)、效率顯著下降。u/f控制是通過改變頻率的同時(shí)控制變頻器的輸出電壓，磁通保持一定，在較大范圍內(nèi)調(diào)速運(yùn)行時(shí)，電動(dòng)機(jī)的效率、功率因數(shù)不下降。 由plc組成的控制系統(tǒng)由輸入信號(hào)14個(gè)，均為開關(guān)量。其中按鈕開個(gè)，其中選擇開關(guān)1個(gè)（占有兩個(gè)輸入口）。該系統(tǒng)中輸出信號(hào)有8個(gè)，4個(gè)用于行車的正反專機(jī)升降控制，2個(gè)分別用于橫向和縱向兩臺(tái)電機(jī)的減速控制，2個(gè)用于兩臺(tái)電機(jī)剎車。 控制系統(tǒng)應(yīng)選用fx2-32mr，i/o點(diǎn)數(shù)威16點(diǎn)，滿足控制要求，而且留有一定余量。3.6 畫流程圖一個(gè)程序按其功能可分為若干部分，通過流程圖把具有一定功能的各部分有機(jī)地聯(lián)系起來，可以使人們抓住程序的基本線索，對(duì)全局有完整的了

46、解。這樣，容易發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)思想上的錯(cuò)誤和矛盾，也便于找出解決問題的途徑。因此，流程圖時(shí)程序結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)時(shí)采用的一種重要手段。有了流程圖，便于把較大的程序分程序分成若干個(gè)模塊，從而分頭進(jìn)行設(shè)計(jì)，最后和在一起聯(lián)調(diào)。較大的程序要由總的流程圖，可以畫的粗一些，側(cè)重與反映各模塊之間的相互聯(lián)系；也要有局部的流程圖，反映某個(gè)模塊的具體實(shí)現(xiàn)方案。流程圖中的分支結(jié)構(gòu)和循環(huán)結(jié)構(gòu)是值得注意的地方。分支結(jié)構(gòu)反映了在不同情況下的不同處理方式，一般是以輸入的原始數(shù)據(jù)或運(yùn)算的中間結(jié)果作判斷選擇的根據(jù)。循環(huán)結(jié)構(gòu)可看作分支結(jié)構(gòu)的一種特殊情況，他重復(fù)執(zhí)行以執(zhí)行的程序段，因?yàn)槌绦蛑谐３Ｐ枰獙?duì)一個(gè)局部過程重復(fù)執(zhí)行。因此，凡是循環(huán)結(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)

47、的，用分支結(jié)構(gòu)同樣可實(shí)現(xiàn)，反之則不然。流程圖的主要優(yōu)點(diǎn)在于它是一種圖解表示方法，比用文字和數(shù)字表達(dá)方式來描述程序的基本思路要直觀的多。設(shè)計(jì)者可以直接了解整個(gè)系統(tǒng)及各部分之間的相互關(guān)系，邏輯錯(cuò)誤和矛盾往往一目了然。流程圖法還有其他一些優(yōu)點(diǎn)。如：（1） 有現(xiàn)成的標(biāo)準(zhǔn)符號(hào)，因而流程圖形勢得到了廣泛的承認(rèn)。（2） 流程圖能被很多沒有程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ)的人所理解。（3） 利用流程圖，可把整個(gè)設(shè)計(jì)分成若干個(gè)子任務(wù)，通過檢查流程圖，就能了解總的進(jìn)展情況。（4） 流程圖反映出操作順序，因而有助于分析導(dǎo)致錯(cuò)誤的原因。（5） 流程圖被廣泛用于程序設(shè)計(jì)以外的其它領(lǐng)域。（6） 有許多現(xiàn)成的工具有助于編制流程圖，其中包括程序

48、員的標(biāo)準(zhǔn)模塊和自動(dòng)繪圖程序包。3.8 plc梯形圖程序清洗線的plc控制程序包括手動(dòng)控制和自動(dòng)控制兩部分。3.8.1 手動(dòng)操作梯形圖設(shè)有行車的進(jìn)退操作，吊蘭的升降操作，以及行車、吊籃的減速、剎車。手動(dòng)程序見附錄c.3.8.2 自動(dòng)操作梯形圖由于清洗線的動(dòng)作過程是順序動(dòng)作，每一步工藝均是在前一步動(dòng)作完成的基礎(chǔ)上，再進(jìn)行下一步的操作，所以控制程序采用了步進(jìn)順序控制指令方法編程。自動(dòng)程序間附錄d.5 軟件調(diào)試5.1 仿真和調(diào)試方法軟件調(diào)試的順序是子程序、功能模塊和主程序。有些程序的調(diào)試部較簡單，利用開發(fā)裝置（或仿真器）以及計(jì)算機(jī)供的調(diào)試程序就可以進(jìn)行調(diào)試。plc的程序設(shè)計(jì)一般采用梯形圖語言來編程，因

49、為梯形圖語言是一種以圖形符號(hào)在圖中的相互關(guān)系表示控制關(guān)系的編程語言，是從繼電器電路演變過來的，梯形圖是plc編程語言中使用最廣泛的一種語言。一般與過程輸入輸出通道無關(guān)的程序，都可用開發(fā)機(jī)（仿真器）的調(diào)試程進(jìn)行跳時(shí)，不過有時(shí)為了能調(diào)試某些要編寫臨時(shí)性的輔助程序。一個(gè)個(gè)的子程序都必須進(jìn)行離線調(diào)試，首先對(duì)各個(gè)要求進(jìn)行編程，使用軟調(diào)試。在語法沒有錯(cuò)誤的情況下，給它一個(gè)輸入然后進(jìn)行單步進(jìn)行運(yùn)行，看是否有死循環(huán)、算法錯(cuò)誤等問題，最后在它的輸出是否正確，如不對(duì)在進(jìn)行檢查，做到輸出正確為止。畢竟我還是剛剛開始編軟件，肯定遇到許多不同的問題，這樣能使我有所提高。一旦所有子程序和功能模塊調(diào)試完畢，就可以用主程序?qū)⑺麄冞B接在一起，進(jìn)行整體調(diào)試。因?yàn)榘阉麄冞B接在一起可能會(huì)產(chǎn)生不同軟件層之間的交叉錯(cuò)誤，一個(gè)模塊的隱含錯(cuò)誤對(duì)自身可能無影響，卻會(huì)妨礙另一個(gè)模塊的正常工作；單個(gè)模塊允許的誤差，多個(gè)模塊連起來可能放大到不可容忍的程度，所以有必要進(jìn)行整體調(diào)試。整體調(diào)試的方法是由下