無人機培訓(xùn)教材方案

1、第一章 飛行原理本章介紹一些基本物理觀念，在此只能點到為止，如果你在學(xué)校已上過了或沒興趣學(xué)，請?zhí)^這一章直接往下看。 第一節(jié) 速度與加速度速度即物體移動的快慢及方向，我們常用的單位是每秒多少公尺公尺/秒 0加速度即速度的改變率，我們常用的單位是公尺/秒/秒，如果加速度是負(fù)數(shù)，則代表減速。 第二節(jié) 牛頓三大運動定律 第一定律：除非受到外來的作用力，否則物體的速度(v)會保持不變。 沒有受力即所有外力合力為零，當(dāng)飛機在天上保持等速直線飛行時，這時飛機所受的合力為零，與一般人想象不同的是，當(dāng)飛機降落保持相同下沉率下降，這時升力與重力的合力仍是零，升力并未減少，否則飛機會越掉越快。 第二定律：某質(zhì)量為

2、m的物體的動量(p = mv)變化率是正比于外加力 f 并且發(fā)生在力的方向上。 此即著名的 f=ma 公式，當(dāng)物體受一個外力后，即在外力的方向產(chǎn)生一個加速度，飛機起飛滑行時引擎推力大于阻力，于是產(chǎn)生向前的加速度，速度越來越快阻力也越來越大，遲早引擎推力會等于阻力，于是加速度為零，速度不再增加，當(dāng)然飛機此時早已飛在天空了。 第三定律：作用力與反作用力是數(shù)值相等且方向相反。 你踢門一腳，你的腳也會痛，因為門也對你施了一個相同大小的力 第三節(jié) 力的平衡 作用于飛機的力要剛好平衡，如果不平衡就是合力不為零，依牛頓第二定律就會產(chǎn)生加速度，為了分析方便我們把力分為x、y、z三個軸力的平衡及繞x、y、z三個

3、軸彎矩的平衡。軸力不平衡則會在合力的方向產(chǎn)生加速度，飛行中的飛機受的力可分為升力、重力、阻力、推力如圖1-1，升力由機翼提供，推力由引擎提供，重力由地心引力產(chǎn)生，阻力由空氣產(chǎn)生，我們可以把力分解為兩個方向的力，稱 x 及 y 方向當(dāng)然還有一個z方向，但對飛機不是很重要，除非是在轉(zhuǎn)彎中，飛機等速直線飛行時x方向阻力與推力大小相同方向相反，故x方向合力為零，飛機速度不變，y方向升力與重力大小相同方向相反，故y方向合力亦為零，飛機不升降，所以會保持等速直線飛行。 彎矩不平衡則會產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)加速度，在飛機來說，x軸彎矩不平衡飛機會滾轉(zhuǎn)，y軸彎矩不平衡飛機會偏航、z軸彎矩不平衡飛機會俯仰如圖1-2。第四節(jié)

4、伯努利定律 伯努利定律是空氣動力最重要的公式，簡單的說流體的速度越大，靜壓力越小，速度越小，靜壓力越大，這里說的流體一般是指空氣或水，在這里當(dāng)然是指空氣，設(shè)法使機翼上部空氣流速較快，靜壓力則較小，機翼下部空氣流速較慢，靜壓力較大，兩邊互相較力如圖1-3，于是機翼就被往上推去，然后飛機就飛起來，以前的理論認(rèn)為兩個相鄰的空氣質(zhì)點同時由機翼的前端往后走，一個流經(jīng)機翼的上緣，另一個流經(jīng)機翼的下緣，兩個質(zhì)點應(yīng)在機翼的后端相會合如圖1-4，經(jīng)過仔細(xì)的計算后發(fā)覺如依上述理論，上緣的流速不夠大，機翼應(yīng)該無法產(chǎn)生那幺大的升力，現(xiàn)在經(jīng)風(fēng)洞實驗已證實，兩個相鄰空氣的質(zhì)點流經(jīng)機翼上緣的質(zhì)點會比流經(jīng)機翼的下緣質(zhì)點先到達(dá)

5、后緣如圖1-5。 我曾經(jīng)在雜志上看過某位作者說飛機產(chǎn)生升力是因為機翼有攻角，當(dāng)氣流通過時機翼的上緣產(chǎn)生”真空”，于是機翼被真空吸上去如圖1-6，他的真空還真聽話，只把飛機往上吸，為什幺不會把機翼往后吸，把你吸的動都不能動，還有另一個常聽到的錯誤理論有時叫做子彈理論，這理論認(rèn)為空氣的質(zhì)點如同子彈一般打在機翼下緣，將動量傳給機翼，這動量分成一個往上的分量于是產(chǎn)生升力，另一個分量往后于是產(chǎn)生阻力如圖1-7，可是克拉克y翼及內(nèi)凹翼在攻角零度時也有升力，而照這子彈理論該二種翼型沒有攻角時只有上面”挨子彈”，應(yīng)該產(chǎn)生向下的力才對啊，所以機翼不是風(fēng)箏當(dāng)然上緣也沒有所謂真空。伯努利定律在日常生活上也常常應(yīng)用，

6、最常見的可能是噴霧殺蟲劑了如圖1-8，當(dāng)壓縮空氣朝a點噴去，a點附近的空氣速度增大靜壓力減小，b點的大氣壓力就把液體壓到出口，剛好被壓縮空氣噴出成霧狀，讀者可以在家里用杯子跟吸管來試驗，壓縮空氣就靠你的肺了，表演時吸管不要成90度，傾斜一點點，以免空氣直接吹進(jìn)管內(nèi)造成皮托管效應(yīng)，效果會更好。 第二章 飛行操作：模擬電動油動第一節(jié) 航模的基本概念一、什么叫航空模型在國際航聯(lián)制定的競賽規(guī)則里明確規(guī)定“航空模型是一種重于空氣的，有尺寸限制的，帶有或不帶有發(fā)動機的，不能載人的航空器，就叫航空模型。其技術(shù)要求是：最大飛行重量同燃料在內(nèi)為五千克；最大升力面積一百五十平方分米；最大的翼載荷100克/平方分米

7、；活塞式發(fā)動機最大工作容積10亳升。1、什么叫飛機模型一般認(rèn)為不能飛行的，以某種飛機的實際尺寸按一定比例制作的模型叫飛機模型。2、什么叫模型飛機一般稱能在空中飛行的模型為模型飛機，叫航空模型。二、模型飛機的組成模型飛機一般與載人的飛機一樣，主要由機翼、尾翼、機身、起落架和發(fā)動機五部分組成。1、機翼是模型飛機在飛行時產(chǎn)生升力的裝置，并能保持模型飛機飛行時的橫側(cè)安定。2、尾翼包括水平尾翼和垂直尾翼兩部分。水平尾翼可保持模型飛機飛行時的俯仰安定，垂直尾翼保持模型飛機飛行時的方向安定。水平尾翼上的升降舵能控制模型飛機的升降，垂直尾翼上的方向舵可控制模型飛機的飛行方向。3、機身將模型的各部分聯(lián)結(jié)成一個整

8、體的主干部分叫機身。同時機身內(nèi)可以裝載必要的控制機件，設(shè)備和燃料等。4、起落架供模型飛機起飛、著陸和停放的裝置。前部一個起落架，后面兩面三個起落架叫前三點式；前部兩面三個起落架，后面一個起落架叫后三點式。5、發(fā)動機它是模型飛機產(chǎn)生飛行動力的裝置。模型飛機常用的動裝置有：橡筋束、活塞式發(fā)動機、噴氣式發(fā)動機、電動機。三、航空模型技術(shù)常用術(shù)語1、翼展機翼（尾翼）左右翼尖間的直線距離。（穿過機身部分也計算在內(nèi)）。2、機身全長模型飛機最前端到最末端的直線距離。3、重心模型飛機各部分重力的合力作用點稱為重心。4、尾心臂由重心到水平尾翼前緣四分之一弦長處的距離。5、翼型機翼或尾翼的橫剖面形狀。6、前緣翼型的

9、最前端。7、后緣翼型的最后端。8、翼弦前后緣之間的連線。9、展弦比翼展與平均翼弦長度的比值。展弦比大說明機翼狹長。第二節(jié) 練習(xí)飛行的要素與原則分析玩模型飛機和玩模型大腳車完全是兩種不同的運動，模友們千萬別想當(dāng)然，買來了就上天，否則就只能看著飛機的殘骸落淚了。在開展模型飛機運動前，最需要有一套合理、簡單的教程來指導(dǎo)你學(xué)會為什么這么飛和怎么樣飛，讓你更快更安全的把愛機送上藍(lán)天。 開篇還是先把基礎(chǔ)飛行練習(xí)的要素與原則強調(diào)一下，這與你能否成功的掌握飛行技能有直接的關(guān)系。第一：飛行練習(xí)的要素 掌握飛行技巧，需要以掌握最基本的要素為基礎(chǔ)，不斷的練習(xí)，最終實現(xiàn)自己對飛機啟動、助跑、起飛、航線和降落等環(huán)節(jié)的控

10、制，達(dá)到這種境界，模型界稱之為“單飛”。單飛的要素有以下幾點：1、一架精心調(diào)整的遙控上單翼教練機（飛機的調(diào)整我們在專門的板塊里詳細(xì)說明）2、理解各種操縱對飛機控制的作用3、飛機起飛4、學(xué)會直線飛行與航線控制5、學(xué)會轉(zhuǎn)彎飛行與轉(zhuǎn)彎控制6、地面參照物對航線的輔助7、航線高度的控制8、降落過程控制9、降落第二：飛行練習(xí)的原則 本教程里的“飛行技巧”都是通過對有經(jīng)驗的模型玩家的觀察和與他們交談后的總結(jié)濃縮成為“飛行方法”，旨在把各種飛行動作拆解成簡單的、程序化的指令，需要大家認(rèn)真的理解與實踐。初級飛行練習(xí)的原則：1、理解各飛行動作的原理，再進(jìn)行動作演練2、主動控制飛機，不要讓飛機來控制你“被動的去控制

11、”，把精力投在如何控制飛機上3、拆解了的動作分開練習(xí)，熟練后，再程序化的組合練習(xí)4、真正飛行前，最好應(yīng)用飛行模擬器模擬飛行，減少事故發(fā)生，加速訓(xùn)練進(jìn)度5、真實飛行的時候，需要有經(jīng)驗的模型玩家在場，如出現(xiàn)緊急情況（飛機失控等事件），請將飛機控制權(quán)交給他們。第三節(jié) 模型教練飛機結(jié)構(gòu)詳細(xì)講解飛機草圖 一、模型教練機的基本組成這一節(jié)我們來了解一下模型教練機的基本組成。上單翼模型教練機主要由機翼、機身、起落架、尾翼及相應(yīng)的轉(zhuǎn)動舵面組成。各舵面又有副翼、襟翼、方向舵、升降舵之分，每種舵面各施其能，為飛機的各種飛行動作提供相應(yīng)的偏轉(zhuǎn)力請大家看下圖示，以便更清楚的了解模型教練飛機各部分的結(jié)構(gòu)及組成。下面介紹一

12、下各個舵面為飛機提供什么樣的偏轉(zhuǎn)力，這種偏轉(zhuǎn)力能讓飛機飛出什么動作。1、副翼：副翼的功能主要是產(chǎn)生機身軸向上的偏轉(zhuǎn)力矩，讓飛機繞機身縱軸滾轉(zhuǎn)（相關(guān)圖示詳見下節(jié)）2、襟翼：襟翼是作為飛機機翼上的一個升力輔助舵面而存在的，主要是通過偏轉(zhuǎn)，為機翼提供持續(xù)的升力補償，因只出現(xiàn)在較高級的仿真模型飛機中，所以這里不做詳述，在飛行技巧中會稍微提及襟翼的使用方法。3、方向舵：方向舵的主要功能是提供飛機縱軸的轉(zhuǎn)向力矩，使飛機繞縱軸左右偏轉(zhuǎn)，達(dá)到轉(zhuǎn)彎到目的。4、升降舵：升降舵的主要功能是提供飛機橫軸的轉(zhuǎn)向力矩，是飛機繞橫軸上下俯仰偏轉(zhuǎn)，達(dá)到升降的目的。各舵面的結(jié)構(gòu)與功用已經(jīng)為大家介紹完畢，下面的幾節(jié)，我們分別針對

13、各舵面的偏轉(zhuǎn)力特點，詳述其作用。二、副翼在模型飛機中的作用副翼要實現(xiàn)飛機的縱軸滾轉(zhuǎn)，就必須用到副翼通過副翼的偏轉(zhuǎn)，飛機就可以在機身縱軸上滾轉(zhuǎn)，滾轉(zhuǎn)速度與副翼偏轉(zhuǎn)角度成正比。副翼的偏轉(zhuǎn)對于飛機姿態(tài)的影響是這樣的，副翼舵面偏轉(zhuǎn)后，飛機以縱軸為軸心偏轉(zhuǎn)，偏轉(zhuǎn)方向和偏轉(zhuǎn)力矩方向一致，在飛機偏轉(zhuǎn)到一定角度時，松開遙控器副翼通道搖桿，飛機就會保持這種偏轉(zhuǎn)角度繼續(xù)飛行下去，如圖所示：如果需要讓飛機重新恢復(fù)水平狀態(tài)，需要反方向偏轉(zhuǎn)副翼舵面，讓飛機回正。與副翼偏轉(zhuǎn)相關(guān)的飛行動作有：1、副翼轉(zhuǎn)彎2、橫滾3、筒滾4、倒飛要做出這些動作，需要其他的動作復(fù)合起來才能完成，相應(yīng)動作。三、升降舵在模型飛機中的作用升降舵 要

14、實現(xiàn)飛機的俯仰、爬升與下降，就必須用到升降舵通過升降舵的偏轉(zhuǎn)，飛機就可以在機身橫軸上轉(zhuǎn)動，俯仰角度與升降舵偏轉(zhuǎn)角度成正比。升降舵的偏轉(zhuǎn)對于飛機姿態(tài)的影響是這樣的，升降舵舵面偏轉(zhuǎn)后，飛機繞橫軸轉(zhuǎn)動，偏轉(zhuǎn)方向和偏轉(zhuǎn)力矩方向一致，飛機爬升時稱之為抬頭力矩，飛機俯沖時，稱之為低頭力矩，在飛機俯仰到一定角度時，松開遙控器升降舵通道搖桿，飛機就會保持這種偏轉(zhuǎn)角度飛行，但是因為機翼的升力作用，在沒有了抬頭或低頭力矩的情況下，機翼的升力，會自動把飛機的姿態(tài)修正成為平飛狀態(tài)，修正速度和飛機的整體設(shè)計有關(guān)，這里不詳述，如圖所示：如果需要讓飛機快速恢復(fù)水平狀態(tài)，需要反方向偏轉(zhuǎn)升降舵舵面，讓飛機回正與升降舵偏轉(zhuǎn)相關(guān)的

15、飛行動作有：1、副翼轉(zhuǎn)彎2、正/負(fù)筋斗3、筒滾4、倒飛5、8字橫滾6、失速螺旋等等升降舵在飛機飛行中起到很關(guān)鍵的作用，很多動作的完成都需要升降舵的支持，配合其他舵面的偏轉(zhuǎn)，你也可以做出很多精彩的模型動作。四、方向舵在模型飛機中的作用方向舵要實現(xiàn)飛機的轉(zhuǎn)向，方向舵的偏轉(zhuǎn)就可以滿足需求通過方向舵的偏轉(zhuǎn)，飛機就可以在機身豎軸上轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)彎速度與方向舵偏轉(zhuǎn)角度成正比。方向舵的偏轉(zhuǎn)對于飛機姿態(tài)的影響是這樣的，方向舵舵面偏轉(zhuǎn)后，飛機繞豎軸轉(zhuǎn)動，偏轉(zhuǎn)方向和偏轉(zhuǎn)力矩方向一致，在飛機轉(zhuǎn)向到一定角度時，松開遙控器方向舵通道搖桿，飛機就會保持這種偏轉(zhuǎn)角度飛行，但是因為飛機發(fā)動機（或電動機）拉力的作用，在沒有了轉(zhuǎn)向力矩

16、的情況下，飛機的拉力會自動把飛機的姿態(tài)修正成為直線飛行狀態(tài)，修正速度和飛機發(fā)動機（或電動機）拉力大小與下拉、右拉角大小整體設(shè)計有關(guān)，這里不詳述，如圖所示：與方向舵偏轉(zhuǎn)相關(guān)的飛行動作有：1、方向舵轉(zhuǎn)彎2、側(cè)飛3、筒滾4、8字橫滾5、失速螺旋等等現(xiàn)在大家會注意到，完成模型飛機的轉(zhuǎn)彎動作，是可以通過不同舵面的偏轉(zhuǎn)來實現(xiàn)的，可以用副翼轉(zhuǎn)彎，也可以用方向舵轉(zhuǎn)彎，這就需要我們對這些轉(zhuǎn)彎方式的效果做一個比較，我們會在今后的動作演練環(huán)節(jié)為大家介紹這兩種轉(zhuǎn)彎方法的不同之處，有點與缺點。模型教練機飛行特性介紹飛機圖示 在遙控一架模型飛機的的時候，不管飛機的尺寸如何，飛機的“類型”都比較重要，這對于剛上手的玩家來說

17、顯得尤其重要，當(dāng)然，飛機的尺寸也是需要考慮的，我們先來說說飛機尺寸對飛行效果的影響初學(xué)者選用的飛機要稍微大一些，這樣帶來的好處是：1、越大的飛機在飛行的時候顯得“慢”。有助于初學(xué)玩家改善遙控動作的協(xié)調(diào)性，有助于“延長”反應(yīng)時間。2、飛機距離自己較遠(yuǎn)時，還可以看得比較清楚飛機的姿態(tài)。3、大飛機的最顯著特性就是在有風(fēng)時能夠相對更加穩(wěn)定，較重的飛機，在慣性定律下，側(cè)風(fēng)和擾流等對飛機產(chǎn)生非安定效應(yīng)的因素就會被削弱，初學(xué)者會覺得飛機比較好控制，飛機比較“不靈敏的”聽話！模型教練飛機存在的客觀規(guī)律：一架模型飛機在飛行時的“反應(yīng)靈敏度”，是由操縱系統(tǒng)帶動個操縱舵面的偏轉(zhuǎn)程度和飛機的氣動性能決定的，而與飛機的

18、大小無關(guān)。模型教練飛機的飛行特性：1、平凸型翼型，帶來良好的空氣動力性能，升力大，飛機飛速低，利于初學(xué)者對飛機的控制。2、翼型厚，給機翼帶來巨大升力的同時，可在低速度下維持飛機的升力。3、較高的機翼位置，我們稱之為上單翼，這種結(jié)構(gòu)布局使飛機機翼的升力焦點高于飛機的重心，試想，提著東西走肯定比舉著東西走路穩(wěn)當(dāng)，提升結(jié)構(gòu)的布局比托舉結(jié)構(gòu)布局要穩(wěn)定很多。第四節(jié) 操控模型飛機轉(zhuǎn)彎的基本方法所有基本知識都具備了，我們就要來研究一下模型飛機的基本動作了，首先將給大家介紹的是模型飛機的轉(zhuǎn)彎方法，請各位新模友慢慢琢磨和練習(xí)。操縱模型飛機轉(zhuǎn)彎的基本方法 開始轉(zhuǎn)彎的正確方法是短暫的壓下副翼操縱桿，使飛機的機翼傾斜

19、，形成轉(zhuǎn)彎坡度，然后讓副翼操縱桿會中以避免飛機進(jìn)入螺旋，接下來拉動升降舵操縱桿開始進(jìn)入轉(zhuǎn)彎，并同時保持飛機的飛行高度，升降舵此時同時為模型飛機轉(zhuǎn)彎和防止飛機掉高度服務(wù)。副翼的動作對模型飛機轉(zhuǎn)彎效果的影響 模型飛機轉(zhuǎn)彎的時候，一開始控制副翼操縱桿的幅度，決定了模型飛機轉(zhuǎn)彎的快慢，如果副翼打的量很小，只要拉動很小幅度的升降舵即可維持飛機的轉(zhuǎn)彎和不掉高度，如果開始副翼的偏轉(zhuǎn)量很大，就需要拉動更大幅度的升降舵來維持飛機的高度，此時飛機的轉(zhuǎn)彎速度會增加，轉(zhuǎn)彎半徑也小了很多。錯誤的轉(zhuǎn)彎狀態(tài) 轉(zhuǎn)彎動作中一個很重要的控制動作是打副翼然后回中，這樣做是很有必要的，打副翼然后回中是讓飛機形成轉(zhuǎn)彎坡度，最終通過升降

20、舵來實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，但是如果打了副翼不回中，機翼上收到的是持續(xù)的扭矩，飛機將開始滾轉(zhuǎn)，我們稱之為橫滾，這不是我們期望的轉(zhuǎn)彎動作，所以在模型飛機轉(zhuǎn)彎的時候，一定記住要打副翼，然后自然回中，才可以飛出你想要的轉(zhuǎn)彎動作。第五節(jié) 操控模型飛機直線飛行的要領(lǐng)上一節(jié)我們介紹了模型飛機的轉(zhuǎn)彎要領(lǐng)，這一節(jié)我們開始介紹維持模型飛機直線飛行的要領(lǐng)，別小看“直線”兩個字，如果沒有掌握好要領(lǐng)，直線飛行將是模友們的噩夢。模型飛機直線飛行的要領(lǐng) 說到直線飛行，其實我們這里要理解為“相對直線飛行”，因為模型飛機不像實際比例的真飛機有那么好的設(shè)計氣動性能，而且自重較輕，稍微有一些風(fēng)或者湍流，模型飛機的飛行狀態(tài)就會很不穩(wěn)定，即使你覺

21、得飛機正在水平正飛，有可能收到那些不穩(wěn)定因素的影響，飛機還是會出現(xiàn)航向偏移的現(xiàn)象，所以我們要不時的對飛機的航向作出調(diào)整。 但是有人就要問了，那些模型比賽上的高手們?yōu)槭裁茨茱w出完美的直線航線呢，其實這就是我要給大家介紹的一個非常重要的模型控制要領(lǐng)-“輕碰操縱桿，獲得完美無瑕的控制”，也就是說，在飛機航向出現(xiàn)偏移的時候，根據(jù)自己的方向判斷，適度的輕碰副翼操縱桿，來完成對飛機的合理修正，這種輕碰不會給飛機帶來較大的坡度，所以不會造成飛機轉(zhuǎn)彎，但是帶來的確實平滑的操控效果和精準(zhǔn)的控制，這就是直線飛行的要領(lǐng)-適時輕碰操縱桿，時時修正航向。輕碰操縱桿的原則 其實模型運動中也需要有度的衡量，說到輕碰操縱桿，

22、沒有經(jīng)驗的模友馬上就會去嘗試，但是度量必須要掌握好。 控制飛機不能追求形式，不是說動作都做對了飛機就會聽話，我們要掌握一個很重要的原則，即主動控制原則，如果說飛機只是小量的左偏航，而你卻在那里大大的打副翼，結(jié)果你的航線飛出來就是一個鋸齒狀航線；如果飛機已經(jīng)右偏航許多了，你還在那里微微的觸碰副翼來修正航線，想必你要維持的航線也不可能是直線，我這里要說的意思就是，你要根據(jù)飛機的飛行狀況來不斷練習(xí)你“輕碰”副翼操縱桿的度量（角度），主動的控制你的飛機，和你的飛機一起飛行。經(jīng)過反復(fù)的練習(xí)之后，這些輕觸操縱桿的動作回變得非常的細(xì)膩和準(zhǔn)確，旁觀的人是看不出你在輕碰的，都在以為你是高手，直接就飛出直線航線了

23、。那些飛得很直的高手們，正式利用了輕碰操縱桿的技術(shù)，利用這些細(xì)微的動作使飛行航線變得平滑，讓你覺得他們對飛機的控制是那么的得心應(yīng)手，相信我，經(jīng)過不斷的練習(xí)，你也能和他們一樣。第三章 發(fā)動機第一節(jié) 發(fā)動機原理自從瓦特發(fā)現(xiàn)了蒸汽可以做功，就有人發(fā)明了世界上第一個非天然機械蒸汽機。蒸汽機是用蒸汽推動活塞做往復(fù)運動，從而提供機械動力。但活塞是直線運動，而人們更多需要的是圓周運動，于是就有人設(shè)計了一套轉(zhuǎn)化系統(tǒng)，于是就有了鍋駝機，后來又有了火車。蒸汽機體型龐大，它需要鍋爐燒水提供蒸汽，所以在把火車從鐵軌上搬下來的過程中遇到了很多困難。直到有一天，人們發(fā)現(xiàn)很多物質(zhì)與空氣以一定比例混合后會發(fā)生爆炸，事情才有了

24、起色。順便說說，面粉與空氣混合后也會發(fā)生爆炸。最后人們選擇了一些易揮發(fā)液體來提供動力，這是因為液體便于攜帶、相對比較安全。（現(xiàn)在固體發(fā)動機只用在導(dǎo)彈和火箭上）。 易揮發(fā)的液體很多，譬如常見的酒精、稀料（香蕉水）等，但我們需要的是高燃燒值（辛烷值）、低爆點的物質(zhì)，于是人們看上了汽油?，F(xiàn)在街上跑的汽車大多數(shù)使用的都是燒汽油的四沖程發(fā)動機，所謂四沖程是指這種發(fā)動機完成一個周期要用進(jìn)氣、壓縮、做功、排氣四個階段。但體型較小的摩托車卻用的是二沖程發(fā)動機，這種發(fā)動機把進(jìn)氣、壓縮合為一體，做功、排氣合為一體，所以只用二次往返運動。注意，完成四沖程曲軸要轉(zhuǎn)兩圈，二沖程只要用一圈。 這里還要說說為什么發(fā)動機要用

25、曲軸。前面說過，活塞是往返（直線）運動，車輪、螺旋槳可是圓周運動，于是人們在一個圓盤偏心的位置上裝一個銷子，活塞通過一個連桿推動這個銷子，于是直線運動就變成了圓周運動。這種轉(zhuǎn)變有點別扭，它在最高點（上止點）和最低點（下止點）兩次被卡住，所以圓盤要相對的大一點、重一點，利用慣性來克服這個缺點，這一類的東西也叫飛輪。我們碰到的這個小東西的曲軸還有一個很重要的作用，我們在以后的分析中還會講到。二沖程發(fā)動機較四沖程發(fā)動機所具有的3個重要優(yōu)勢： （1）二沖程發(fā)動機沒有閥，這就大大簡化了它們的結(jié)構(gòu)，減輕了自身的重量。（2）二沖程發(fā)動機每一回轉(zhuǎn)點火一次，而四沖程發(fā)動機每隔一次回轉(zhuǎn)點火一次。這就付與了二沖程發(fā)

26、動機重要的動力基礎(chǔ)。 二沖程發(fā)動機可在任何方位上運轉(zhuǎn)，這在某些設(shè)備如鏈鋸上很重要。標(biāo)準(zhǔn)四沖程發(fā)動機可能在油料晃動的時候發(fā)生故障，除非它是直立著的。解決這個問題就會大大增加發(fā)動機的靈活性。這些優(yōu)點使二沖程發(fā)動機更加輕便，簡易，制造成本低廉。二沖程發(fā)動機另外還有將雙倍的動力裝進(jìn)同一空間內(nèi)的潛力，因為每一回轉(zhuǎn)它有雙倍的動力沖程。輕便和雙倍動力的結(jié)合使他與許多四沖程發(fā)動機相比具有驚人的推重比。盡管如此，你一般不會在汽車上看到二沖程發(fā)動機。這是因為它還有兩個重大的缺陷。等我們看過它如何運轉(zhuǎn)之后，我們對此就會更加清楚了。你可以把這個動畫與在化油器式發(fā)動機和柴油式發(fā)動機文章中的動畫比較，來看看其中的不同。當(dāng)

27、比較圖示時注意到的最大不同是，在二沖程發(fā)動機內(nèi)，每一回轉(zhuǎn)火花塞點火一次。 這個圖示展示了一個典型的克流動性設(shè)計。你能看到二沖程發(fā)動機是輕小敏捷的設(shè)備，為減少部件數(shù)量，它可重復(fù)運轉(zhuǎn)。通過觀察一個循環(huán)的每個部分，你能夠理解二沖程發(fā)動機。從火花塞點火處開始。當(dāng)火花塞的火花將混合物點燃時，油料和空氣在曲軸箱內(nèi)已經(jīng)被壓縮過了。爆炸燃燒推動活塞向下運動。注意當(dāng)活塞向下運動是，空氣/油料混合氣體正被壓縮。當(dāng)活塞接近它沖程的底部時，排氣口被關(guān)閉了。汽缸內(nèi)的壓力就象這演示的一樣將絕大多數(shù)廢氣排除汽缸。當(dāng)活塞最終到達(dá)底部時，進(jìn)氣口被關(guān)閉?；钊倪\動已經(jīng)在曲軸箱將混合氣體壓縮過了，于是混合氣體沖進(jìn)汽缸，取代殘存的廢

28、氣，將新充的燃料充滿汽缸。值得注意的是，在許多使用克流動性設(shè)計的二沖程發(fā)動機內(nèi)，活塞被設(shè)計成一定形狀，以便吸進(jìn)的混合氣體不會輕易溢過活塞的頂部和溢出排氣。此刻為了壓縮沖程，機軸的沖量開始驅(qū)使活塞向后朝著火花塞運動。當(dāng)在活塞中的空氣/油料混合氣體被壓縮時，在曲軸箱內(nèi)形成了一個真空空間。這個真空打開簧片閥，從化油器吸進(jìn)空氣/燃料/油料。 一旦活塞完成壓縮沖程，火花塞再次點火重復(fù)這個循環(huán)。二沖程發(fā)動機之所以得名，因為它有壓縮和燃燒兩個沖程。四沖程發(fā)動機有獨立的吸入，壓縮，燃燒，排廢四個沖程。你能看到在二沖程發(fā)動機內(nèi)，活塞確實在做三件不同的事情?；钊囊贿吺侨紵遥腔钊麎嚎s空氣/燃料混合物和獲得由

29、燃料燃燒釋放的能量的地方。 活塞的另一邊是曲軸箱。為經(jīng)簧片閥從化油器吸入空氣/燃料，活塞在此形成一個真空空間，接著壓縮曲軸箱以便空氣/燃料被壓進(jìn)燃燒室。 看到活塞井然地做如此多不同的事情，確實讓人感嘆。這就是二沖程發(fā)動機如此簡易輕巧的原因。如果你曾用過二沖程發(fā)動機，你知道你得把汽油與專門的二沖程燃右混合。因而你理解為何能看到二沖程循環(huán)。在四沖程發(fā)動機內(nèi)，曲軸箱與燃燒室完全隔離開來，因而你可以往曲軸箱里注傳熱油來潤滑機軸在活塞各端連接連桿和汽缸壁的承軸。二沖程發(fā)動機內(nèi)，另一方面，曲軸箱作為增壓室發(fā)揮將空氣/燃料壓進(jìn)汽缸，因而它不能容納高粘度潤滑油。相反，你混合潤滑油和汽油去潤滑連接連桿和汽缸壁的

30、機軸。如果你忘了摻如潤滑油，那么發(fā)動機撐不了多久 ?，F(xiàn)在你可以看出二沖程發(fā)動機較四沖程發(fā)動機所具有的兩個重要優(yōu)勢了:它們簡易輕便，而且它們可以產(chǎn)生兩倍的能量。那么為何轎車和卡車使用四沖程發(fā)動機呢?主要原因有四條：1、二沖程發(fā)動機無法像四沖程發(fā)動機那樣可持續(xù)使用那么長時間。精密潤滑系統(tǒng)的不足意味著二沖程發(fā)動機的零部件耗損得更快。2、二沖程潤滑油非常昂貴，每使用一加侖汽油你就需要四盎司潤滑油。如果你在轎車上使用二沖程發(fā)動機，那么你每一千英里就要燒掉一加侖的潤滑油。3、二沖程發(fā)動機的燃料消耗效率不高，因而你每加侖油跑不了幾里路。 4、二沖程發(fā)動機產(chǎn)生很多污染，太多以至于你可能看不到污染在你周圍。污染

31、來自兩方面。第一是潤滑油的燃燒。在某種程度上，潤滑油使所有的二沖程發(fā)動機煙霧彌漫，一個磨損很嚴(yán)重的二沖程發(fā)動機能釋放出大團大團的含油煙霧。第二條原因不是很明顯。每當(dāng)往燃燒室注入大量新空氣/燃料時，它們中的一些便從排氣口泄露了。這正是為何你在任何二沖程摩托艇周圍能看到泛著光澤的潤滑油。從混有泄出的潤滑油的新燃油里釋出的碳?xì)浠衔飳Νh(huán)境造成了很大的問題。這些不足意味著二沖程發(fā)動機只能應(yīng)用于那些馬達(dá)不常使用和“推重比”很重要的場合。 同時，制造商們一直努力縮小和減輕四沖程發(fā)動機，你可以看到說大量不同類型的新式海事和草坪維護設(shè)備進(jìn)入市場的研究。第二節(jié) 發(fā)動機的啟動要決一、發(fā)動機的啟動要成功的啟動發(fā)動機

32、有三個條件：首先是適當(dāng)比例的混合氣，其次是強力的壓縮，再來則是強力的點火性能。而事實上，這些條件不只局限于遙控發(fā)動機，還適用于所有的內(nèi)燃機。換句話說，只要滿足了這些條件，除非發(fā)動機本身損壞了，不然的話一定可以動發(fā)動機的。 首先，在適當(dāng)比例的混合氣方面，也就是我們常說的油針的調(diào)整，這個我們會在稍后做一樣細(xì)的說明。關(guān)于第二點的強力的壓縮準(zhǔn)說是理所當(dāng)然，但這并非是指去改變發(fā)動機本身的壓縮比。在這里所謂強力的壓縮是指快速的轉(zhuǎn)動曲軸，或者是馬力足夠的啟動器。緩慢的轉(zhuǎn)動曲軸的話，不僅無法啟動發(fā)動機，甚至還可能會發(fā)生危險。第三點是針對使用電熱式火星塞的發(fā)動機來說，在啟動時必須要有足夠的電力讓火星塞加熱。如果

33、電池的電力不足的話，再怎么努力也無法讓發(fā)動機啟動的。 滿足了以上的條件之后，也要注意周遭的人。終而言之，安全是第一考量，所以要記得好好的整理啟動的壞境，例如：使用啟動器或是外接電夾時的電線不要被螺旋槳入，記帶上手套以避免傷到他人的手指.等,將全部的螺絲螺母類的松緊度再檢查一下是很重要的。 調(diào)整油針的技巧二、啟動之前的搖控器的調(diào)整現(xiàn)在終于要啟動發(fā)動機了，但是在那之前，理所當(dāng)然要依照遙控器、飛機的順序?qū)㈦娫创蜷_。接下來，就一定要將化油器閥門調(diào)至怠速的狀態(tài)。特別要注意的是，可以讓發(fā)動機完全停止的狀態(tài)。也就是說，希望能夠確認(rèn)一下化油器是否處于全閉的狀態(tài)。這些都是基于安全面的考量重點，因此希望大家都有要

34、特別小心。接來是將火花賽上的電夾拿掉的狀態(tài)。先將遙控器上的油門搖桿撥到最上方，確認(rèn)一下化油器的閥門是否完全打開了。保持這種狀態(tài)之下，用手指塞住化油器上的進(jìn)器口，將螺旋槳朝著旋轉(zhuǎn)方向（逆時針方向）轉(zhuǎn)動，在這種情況之下，應(yīng)該能夠從油箱順利的將燃油送至化油器，從這里再轉(zhuǎn)動螺旋槳一至二圈兒，燃油就會少量進(jìn)入曲軸箱，結(jié)束之后化油器閥門又形成開啟的狀態(tài)。這樣一來，讓發(fā)動機啟動之前的準(zhǔn)備工作就完成了，這時再將電夾連接上，這個時侯遙控器的天線是呈現(xiàn)收起來的狀態(tài)，并且是放在手邊隨時可以接觸到油門搖桿的位置。還有，在螺旋槳的前面發(fā)動它的人，也就是說除了你應(yīng)該沒有別人的吧，一般而言，在遙控收飛機啟動時，最容易發(fā)生危

35、險的區(qū)域，就是以螺旋槳為基準(zhǔn)的旋轉(zhuǎn)線上，因此，對于助手或是參觀的人，要叫他們站到后則去。使用啟動器的情況，要將機頭罩用啟動膠圈固定，然后再回轉(zhuǎn)1至2秒。而若是用手來轉(zhuǎn)動螺旋將的情況，要從感覺到壓縮的地方，用力的旋轉(zhuǎn)螺旋槳，如果一次無法啟動的話，不要馬上旋轉(zhuǎn)它，先喘一口氣之后再進(jìn)這行比較安全。三、主油針的調(diào)整發(fā)動機啟動之后，并不是馬上就把電夾拿掉，而是暫時讓它保持怠速的狀態(tài)，從這里再一點點的將化油器閥門打開，一直到進(jìn)氣口呈現(xiàn)半閉狀態(tài)，這個時候我們就可以開始來進(jìn)行主油針的調(diào)整，而整量一般是以三格的響聲為基準(zhǔn)，當(dāng)其越接近高速的狀態(tài)時，其反應(yīng)會越敏銳。 當(dāng)發(fā)動機的混合油氣過濃時，會聽到其發(fā)出噗噗吵鬧聲

36、之后停止的情況，此時就必須將油針轉(zhuǎn)進(jìn)：相反的，如果發(fā)現(xiàn)混合油氣過薄，感覺得發(fā)動機好像在咳嗽吸不到油時，就試著將油針轉(zhuǎn)出，在這里要注意的是，混合氣太濃還不成問題，如果太稀薄的話就無法進(jìn)行下一個步驟了。如果調(diào)整完之后，就將電夾拆掉，再用相同的辦法檢查一遍。進(jìn)展到這一個步驟的話，再將化油器閥門全部打開看看。這里也像前面一樣，要檢查一下混合氣濃薄的情況，燃料要濃一點讓回轉(zhuǎn)不會停止。在這里我們替你繪制了二行程與四行程發(fā)動機混合氣濃薄時的油針調(diào)整情況，一邊看著圖表一邊說明，應(yīng)該是會比較容易理解。如果飛機是呈現(xiàn)上文中所途述的狀態(tài)之后，你的發(fā)動機現(xiàn)在應(yīng)該是呈現(xiàn)在下列圖表中，b左右的狀態(tài)，從這里再慢慢的將油針依

37、順時針方向關(guān)上，慢慢的轉(zhuǎn)進(jìn)后就上升到接近c的狀況之前，此時化油器閥門仍然保持全開的狀態(tài)，在這里從b變化到c的狀態(tài)，要用眼睛和耳朵記下來。另外，在這里希望大家注意的是，在不了解變化的狀態(tài)之下，轉(zhuǎn)進(jìn)的圈數(shù)過大，從c突然就跑到d的領(lǐng)域去了，這個動作有可能損壞到發(fā)動機，因此是絕對禁上報。應(yīng)該是一邊讓指導(dǎo)員看著一邊調(diào)整會比較好。而如果你的發(fā)動機是全新的產(chǎn)品的話，記得先將它保持在b之后 的狀態(tài)，然后將油箱裝滿油，讓它跑個兩三桶的燃油左右，進(jìn)行發(fā)動機的磨合。當(dāng)你都已完成上述的所有程序時，在圖表中打星號的地方就表示的主油針的最佳設(shè)定位置。四、發(fā)動機的提速反應(yīng)與混合氣的關(guān)系在做發(fā)動機的調(diào)整設(shè)定時，有個先決條件是

38、你要切記的：就是任何的模型發(fā)動機，都是在先確定高速的位置之后，才來調(diào)整發(fā)動機及提速反應(yīng)。而你若是直接從發(fā)動機的低速開始著手，等到要設(shè)定完高速后，還必須再回頭調(diào)整發(fā)動機的低速及提速反應(yīng)。平白浪費你的調(diào)整時間罷了。主油針的位置確定了之后，接下來要進(jìn)行的是低速的調(diào)整。一聽到低速調(diào)整會跟怠速時的調(diào)整混為一談也不一定。的確，好好的保持怠速是很重要的，但是從低速到高速（此即為發(fā)動機的提速反應(yīng)）是否能夠取得流暢的曲線，也是同樣重要的。這件事情是特別對于今后要挑戰(zhàn)的起飛，或者是起飛的一個重點。利用中速或低速無法安定的發(fā)動機進(jìn)行飛行即使說它是自殺行為也不為過。那么，我們趕快來進(jìn)行低速調(diào)整的方法。首先是讓主油針處

39、于完備的狀態(tài)，而化油器閥門則是處于怠速的狀態(tài)，在上一節(jié)的圖片里，我們讓你看的是化油器閥門大約打開1mm左右的狀態(tài)，不過這1mm到底僅是個參考數(shù)值，所以適當(dāng)?shù)拈_啟量是請指導(dǎo)者看過比較好?；推鏖y門關(guān)的話，發(fā)動機的轉(zhuǎn)數(shù)馬上就會下滑，然后開始進(jìn)入怠速的狀態(tài)。暫時觀察一下這個狀態(tài)，若是無法進(jìn)行低速調(diào)整的發(fā)動機，應(yīng)該就會因為無法保持怠速而停止，在這里我們則必須對發(fā)動機為何而停止的原因進(jìn)行判斷?？紤]的可能因素有兩個，一個是因為低速時候的混合氣太濃，另一個則是太薄。要準(zhǔn)確判斷出到底是混合氣太濃或是太薄而導(dǎo)致發(fā)動機停止，對初學(xué)者來說是很困難的，不過如果是在發(fā)動機似乎要停止的時候，將化油閥門半開就能了解了。當(dāng)你

40、化油器閥門打開的時候，如果聽到噗 噗 噗的聲意，而且至少還保有一點回轉(zhuǎn)之后才停止的話，這種狀況就是混合氣過濃；打開的時候，同時馬上就停止的情況則是過薄。還有，如果在混合氣非常濃的情況下，慢慢的將化油閥門打開的話，會出現(xiàn)化油器將燃油噴出來的情況。前面 也要提到，要判斷混合氣到底是太濃或是太薄，并非那么簡單，但是希望你能好好的觀察操作到習(xí)慣為止。如果能夠判斷出發(fā)動機在低速時的狀態(tài)，接下來要進(jìn)行的就是調(diào)整。基本上這是很單元純的：太濃的情況就把它調(diào)薄太薄的情況就把它調(diào)濃就可以了在這里希望你能夠好好觀察一下你發(fā)動機上的化油器，一般而言，不外是這兩種形式：一種則是利用空氣的量來做調(diào)整濃度；另一種則是利用副

41、油針的型式來做調(diào)整。這二種形式的化油器，在外表上大同小翼，但其機造原理卻完全不同。首先來說明的是利用空氣量來做調(diào)整的形式，例如o.s.的la系列與雷虎科技的gp-07.等,就是采用這種型式的公油器,它是利用上面的調(diào)整螺絲來決定混合氣的濃度比例調(diào)整螺絲與化油器本體的接處有一通氣空，當(dāng)調(diào)整螺絲轉(zhuǎn)進(jìn)（順時針旋轉(zhuǎn)），怠速時吸入的空氣變少，燃油相對變多，混合氣就變濃。而相對于另一種利用副油針來做調(diào)整的化油器，當(dāng)副油針轉(zhuǎn)進(jìn)時，混合油氣則相對變?。环粗?，向外轉(zhuǎn)出時則會變濃。另外，你在調(diào)整時還要注意的是，無論是哪一個型式的調(diào)整都有是很單格的。因此不要一次就讓它轉(zhuǎn)很多。而是一點一點的四分之一圈左右為一單位，調(diào)整

42、時讓化油器閥門全開，到達(dá)高速時再切換到低速的狀態(tài)，以便觀察發(fā)動機的反應(yīng)。持續(xù)重復(fù)這個步驟，決定了大致上混合氣的濃度之后，怠速的時間應(yīng)該變得相當(dāng)長了。油閥門在開啟的過程中，也就是從低速到高速時發(fā)動機的提速反應(yīng)。我們所采用的方法是先將發(fā)動機在怠速的狀態(tài)下維持5-10秒，再將化油器閥門一口氣全部打開。這時無論是在混合氣過濃或是過稀的情況下，都會導(dǎo)致發(fā)動機熄火，而不同的則是兩者熄火前的反應(yīng)不一樣。當(dāng)你發(fā)現(xiàn)化油器閥門在開啟的過程中，發(fā)動機的速度不升反降，或者是化油器閥門雖是處于全開的狀態(tài)，但發(fā)動機卻好像只有呈現(xiàn)出中速時的反應(yīng)，并且聽到發(fā)動機產(chǎn)生類于吸不到油時的咳嗽聲，那這就表示混凝土合氣過薄。相反地，如

43、果一邊發(fā)出噗噗的啵啵聲，并且在加速的過程中顯示出遲鈍的反應(yīng)，這就表示混合過濃。而這個調(diào)整的方法也跟怠速調(diào)整一樣，利用低速調(diào)整用的的螺絲或是副油針來進(jìn)行。如果調(diào)整進(jìn)行的順利的話，從怠速的狀態(tài)將油門搖桿往上移動的話，對應(yīng)這個動作的發(fā)動機提速反應(yīng)就會呈現(xiàn)直線加速的狀態(tài)才對，當(dāng)?shù)竭_(dá)最佳狀態(tài)之后再回到一次怠速時的反應(yīng)看看。大多數(shù)的情況應(yīng)該會出現(xiàn)平穩(wěn)的怠速。但若很不幸的，如果在這里出現(xiàn)了轉(zhuǎn)數(shù)似乎要下滑的話，接下來就必須將化油器閥門打開一點保持怠速。在這里因為有再轉(zhuǎn)動過好不容易調(diào)整好的低速螺絲，因此要注意從最初開始修正。發(fā)動機的怠速調(diào)整及提速反應(yīng)是需要毅力的事前作業(yè)，但是為了飛行安全，請務(wù)必撤底執(zhí)和地這個程

44、序。五、調(diào)整之后的檢查關(guān)于這一期我們?yōu)槟憬榻B的飛行前發(fā)動機的調(diào)整，讀者們基本上都應(yīng)有一定程度了吧！當(dāng)然，這一此并不是一天就可以記起來的，因此要多多嘗試幾次，一點一點的實際去體會。為了在飛行之前調(diào)整發(fā)動機，而把接收機內(nèi)的電池用光了也絕對不需要不好意思。另外，包含了發(fā)動機調(diào)整時所使用的燃油，這也和飛行時一樣，都是必須的消耗品。比起這一點，如果在調(diào)整不完全的情況下就進(jìn)行飛行，結(jié)果卻發(fā)生墜機事件.，我想這種情況才是需要覺得不好意思。 那么，如果主副油針都已調(diào)整完花，在飛行之前還是再次檢查，而且要假想飛機是在飛行的狀態(tài)下來進(jìn)行調(diào)整。就如同附圖中你所看到的情形一樣，將化油器閥門全開，然后將機首朝上再朝下看

45、看。如果主油針的位置正確的話，發(fā)動機的轉(zhuǎn)數(shù)應(yīng)該會產(chǎn)生變化。 當(dāng)機首朝上的時候，發(fā)動機的轉(zhuǎn)數(shù)會提升的一點；相對地，機首朝下的話轉(zhuǎn)數(shù)應(yīng)該會下降一點。這一點，只要考慮油箱跟發(fā)動機的相關(guān)位置之后，就能夠明了。因為燃油從下往上吸會比較薄，而從上面往下輸送會比較濃。如果主油針的位置調(diào)的太過進(jìn)去的話，混合氣過薄，機首朝上的時候馬力就會出現(xiàn)很明顯的下滑；相反的，如果主油針調(diào)的太過出來，導(dǎo)致混合氣太濃的話，當(dāng)機首在朝下時，發(fā)動機就會發(fā)出噗噗的啵啵聲而停止。不輪你是出現(xiàn)哪一種狀況，將機體保持水平之后再將主油針調(diào)整1-2個響聲。當(dāng)然調(diào)整之后要再一次將機體上下震動，觀察看看發(fā)動機的反應(yīng)，這一回所進(jìn)行的發(fā)動機調(diào)整，當(dāng)然

46、跟發(fā)動機本身有很大的關(guān)系，而且因為各家的發(fā)動機的不同以及使用的燃油的差異，多少會有些差別，希望能夠撤底的將這發(fā)動機的反應(yīng)當(dāng)作基本，放在腦子里，一邊聽從指導(dǎo)者指示，留意安全之后再嘗試。完美無缺的發(fā)動機調(diào)整之后，終于要進(jìn)行的就是起飛了，如果空中轉(zhuǎn)彎已經(jīng)很得心應(yīng)手的話，就能享受離陸到空中轉(zhuǎn)彎這種真正的飛行了。希望到下一回為止，從心里期待各位初學(xué)者能夠愈來愈歷害。第二節(jié) 舵機安裝調(diào)整舵機就是一種有輸出軸的小傳動裝置。這個輸出軸能夠通過向舵機輸入一個編碼信號而定位到我們指定的角度位置。只要這個編碼信號存在于信號輸入線上，舵機就將保持輸出軸的當(dāng)前角度位置不變。一旦編碼信號改變，輸出軸的角度位置也將跟著改變

47、。實際中，舵機被用于控制無人機升降尾翼、方向尾翼等的位置。舵機在機器人技術(shù)中極其有用。正如上圖所示，舵機體積小，控制電路被集成到內(nèi)部，相對于其尺寸來說，舵機是極其有力的。舵機能夠?qū)㈦娔鼙壤剞D(zhuǎn)化為機械負(fù)載，因此舵機在小負(fù)載的情況下不會消耗太多的電能。下圖展示了一個舵機的組件，包括控制電路，電機，一組齒輪，以及舵機外殼。另外還有三根連接到外部的線，一根為電源線(+5v)，一根為底線，白色線為控制線（信號線）。那么，舵機是如何工作的呢？舵機的電機都會有一個控制電路，舵機的輸出軸連接著一個電位器（可變電阻）。上圖電路板的右上角就是電位器?？刂齐娐吠ㄟ^這個電位器來監(jiān)視舵機的當(dāng)前角度。如果監(jiān)視到輸出軸

48、在正確位置（控制電路會根據(jù)輸入信號來得到正確的角度），就切斷電機電源。如果監(jiān)視到輸出軸不在正確的位置，控制電路就啟動電機往正確的方向旋轉(zhuǎn)，直到達(dá)到正確的位置。舵機輸出軸通常能夠旋轉(zhuǎn)的行程為180度或210度，但是不同的廠家不一樣。普通舵機被用于控制0到180度的角度旋轉(zhuǎn)動作，但是這個角度值的范圍受主輸出齒輪的機械限位的限制。提供給電機的能量和電機需要行進(jìn)的距離（角度）成正比。因此，如果輸出軸需要轉(zhuǎn)動一個大的角度，電機就會全速旋轉(zhuǎn)；如果輸出軸只需要轉(zhuǎn)動一個小角度，則電機就會以一個較低的速度旋轉(zhuǎn)，這就是比例控制。我們怎么知道舵機會轉(zhuǎn)多少度呢？答案是靠控制線。旋轉(zhuǎn)角度由控制線上的脈沖信號持續(xù)時間決定

49、，這被稱為脈碼調(diào)制。舵機的控制信號為每20毫秒一次的方波脈沖。脈沖的寬度決定電機轉(zhuǎn)多少。例如，一個寬度為1.5毫秒的脈沖會使電機旋轉(zhuǎn)到90度位置（通常為稱為中位）。如果脈沖小于1.5毫秒，電機將會帶動輸出軸旋轉(zhuǎn)直到0度。如果大于1.5毫秒，電機將會帶動輸出軸旋轉(zhuǎn)知道180度。正如上圖所示，脈沖持續(xù)的時間對應(yīng)著輸出軸旋轉(zhuǎn)的角度（圖中用綠色圓圈和箭頭表示）。特別注意：此處的時間只是一個示例，具體的時間有電機生產(chǎn)商決定，但是原理都一樣。第三節(jié) 線路檢測1、檢查所有電源與設(shè)備是否連接正確，正負(fù)極性是否接錯。2、檢查所有電線、設(shè)備、插頭等是否有接錯、松動、接觸不良，還有震動磨擦等可能會帶來電子設(shè)備故障等

50、。3、打開地面監(jiān)控站、遙控器以及所有機載設(shè)備的電源，運行地面站監(jiān)控軟件，檢查設(shè)計數(shù)據(jù)，向機載飛控系統(tǒng)發(fā)送設(shè)計數(shù)據(jù)并檢查上傳數(shù)據(jù)的正確性，檢查地面監(jiān)控站、機載設(shè)備的工作狀態(tài)，檢查飛控系統(tǒng)的設(shè)置參數(shù)(見表)。第四章 無刷電機第一節(jié) 關(guān)于新西達(dá)30a電調(diào)說明書的問題極限使用：持續(xù)電流30a，瞬間35a ，40a持續(xù)10秒。外型尺寸/重量：32 x 24 x 7（mm） 13克（不含線）20克（含線）電壓范圍：4v-16v電池數(shù)量：4-12nimh2-3lipo（4lipo不允許使用bec輸出）bec輸出：連續(xù)2a，（瞬間3a）2lipo 4-5微型舵機3lipo 3-4微型舵機保護功能：自動選擇2-

51、3lipo,分別保護電壓是6v/9v；自動選nimh，每節(jié)保護電壓是0.8v；安全啟動，油門位置不對禁止啟動；溫度保護，110度表面溫度停機；失控保護，無信號1秒以后停機。性能描述：轉(zhuǎn)速上限，2極內(nèi)轉(zhuǎn)高達(dá)300000轉(zhuǎn)，12極外轉(zhuǎn)50000轉(zhuǎn)，14極外轉(zhuǎn)42000轉(zhuǎn)。8khz pwm控制，使用轉(zhuǎn)速控制曲線。自動油門適應(yīng)，適合更多遙控設(shè)備。使用bec，mcu分離電源供應(yīng)，工作更穩(wěn)定。 設(shè) 置 方 法 1、打開發(fā)射機，把油門推到最高（futaba系列發(fā)射機需要把油門通道選擇rev使用）。2、連接好接收機，馬達(dá)。3、接通電調(diào)電源,發(fā)射機正常的話,就是有以下聲音：(如果這個聲音（是什么聲音？是下面的三

52、行聲音的一個循環(huán)還是其中一行的聲音？）結(jié)束以后是一聲長的“嘀”的聲音以后不再有聲音，那么檢查發(fā)射機油門通道反向設(shè)置。)b b 表示lipo自動保護bb bb 表示nimh /nicd自動保護bbb bbb 表示剎車選擇（沒有操作時，所有聲音將連續(xù)循環(huán)下去，直到有操 作請求。）聲音循環(huán)過程中有您要的設(shè)置，在聽到提示聲音的第一音節(jié)時，（比如選擇lipo自動保護， 聽到一聲 b 時，油門拉到最低位）把油門迅速拉到最低位置即可。同時馬達(dá)會發(fā)出很尖銳的聲音來確認(rèn)。此時，有另外的設(shè)置的話，迅速把油門推到最大（又回到所有聲音的循環(huán)了是吧？），即可做下1個選項的選擇。 如果沒有另外的設(shè)置了，怎么辦？此時油門在

53、最低位如果說您要的設(shè)置完成了，那么等待2秒鐘（等待的時候如果油門在最低位我就理解上個問題了，是在最低位吧？），馬達(dá)再次發(fā)出合適的電池保護確定聲音（什么聲音？），并且確認(rèn)油門位置以后就可以使用。lipo自動保護只有2個保護電壓保護點，即6v 和9v ，電池可以不必要使用滿電的電池。nimh自動保護是按電池實際數(shù)量來計算的，每個電池設(shè)定為0.8v，為了準(zhǔn)確的判斷電池的電壓 ，請把電池充滿。如果不充滿，電調(diào)將按照70%的電壓估算保護電壓。（使用4lipo時候也 可以使用此功能）剎車：出廠設(shè)置是無?？梢栽趯嶋H使用過程中做一次剎車設(shè)置操作，這樣就有馬達(dá)在關(guān)閉油門以后 利用反電動勢進(jìn)行剎車。如果要解除這個

54、剎車功能，可以再設(shè)置一次剎車操作，那么功能既被取消。工廠參數(shù)重新設(shè)定功能，因為本系列電調(diào)有過熱和誤操作保護功能，如果發(fā)現(xiàn)你的電調(diào)加速 ，或者轉(zhuǎn)向，或者是油門曲線等任何特性和新的時候有如何變化，那么可以做一次工廠參數(shù) 設(shè)置，（怎么設(shè)？）以重新獲取最高性能。開機是b的一聲長音，表示電調(diào)在lipo自動保護狀態(tài)，bbb三聲，表示nimh /nicd自動保護狀態(tài)。（這句話怎么在這里出現(xiàn)？開機不是應(yīng)該聽到第一個問題里的“這個聲音”嗎？那“這個聲音”到底是三種聲音的循環(huán)還是這句話提到的聲音？）設(shè)置方法：1）控開機，油門推至最大2）電調(diào)加電，這時電調(diào)會進(jìn)入設(shè)置程序，循環(huán)發(fā)出以下設(shè)置聲音： bbbbbbbbbb

55、bbbbbbbbbbbbbb. 其中，b 表示準(zhǔn)備設(shè)置鋰電保護，bb 表示準(zhǔn)備設(shè)置鎳電保護，bbb表示準(zhǔn)備設(shè)置剎車3）當(dāng)聽到你所需要設(shè)置的項目音響的第一聲時，油門迅速拉到最小，電調(diào)會發(fā)出長b表示設(shè)置成功。4）如果此時你迅速再把油門推到最大，電調(diào)又進(jìn)入2）步驟，繼續(xù)設(shè)置其它項目。5）如果油門拉到最小，電調(diào)發(fā)出長b后，你在2秒內(nèi)不動油門，電調(diào)將進(jìn)入加電自檢程序，并發(fā)出自檢成功聲音。6）加電自檢聲音： b表示已經(jīng)設(shè)置鋰電保護 bbb表示已經(jīng)設(shè)置鎳電保護7）電調(diào)加電時，只有你的遙控油門在最小狀態(tài)時才會自檢成功，否則會進(jìn)入設(shè)置程序。第二節(jié) 無刷電機特性無刷直流電動機是采用半導(dǎo)體開關(guān)器件來實現(xiàn)電子換向的，

56、即用電子開關(guān)器件代替?zhèn)鹘y(tǒng)的接觸式換向器和電刷。它具有可靠性高、無換向火花、機械噪聲低等優(yōu)點，廣泛應(yīng)用于高檔錄音座、錄像機、電子儀器及自動化辦公設(shè)備中。無刷直流電動機由永磁體轉(zhuǎn)子、多極繞組定子、位置傳感器等組成。位置傳感按轉(zhuǎn)子位置的變化，沿著一定次序?qū)Χㄗ永@組的電流進(jìn)行換流（即檢測轉(zhuǎn)子磁極相對定子繞組的位置，并在確定的位置處產(chǎn)生位置傳感信號，經(jīng)信號轉(zhuǎn)換電路處理后去控制功率開關(guān)電路，按一定的邏輯關(guān)系進(jìn)行繞組電流切換）。定子繞組的工作電壓由位置傳感器輸出控制的電子開關(guān)電路提供。位置傳感器有磁敏式、光電式和電磁式三種類型。采用磁敏式位置傳感器的無刷直流電動機，其磁敏傳感器件（例如霍爾元件、磁敏二極管、磁敏詁極管、磁敏電阻器或?qū)Ｓ眉呻娐返龋┭b在定子組件上，用來檢測永磁體、轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生的磁場變化。用光電式位置傳感器的無刷直流電動機，在定子組件上按一定位置配置了光電傳