PLC控制運(yùn)料小車

1、大慶石油學(xué)院應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文摘要早期運(yùn)料小車電氣控制系統(tǒng)多為繼電器接觸器組成的復(fù)雜系統(tǒng)，這種系統(tǒng)存在設(shè)計(jì)周期長、體積大、成本高等缺陷，幾乎數(shù)據(jù)處理和通信功能，必須有專人負(fù)責(zé)操作，將PLC應(yīng)用到運(yùn)料小車電氣控制系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)運(yùn)料小車的自動化控制，降低系統(tǒng)的運(yùn)行費(fèi)用，PLC運(yùn)料小車電氣控制系統(tǒng)具有連線簡單，控制速度快，可靠性和可維護(hù)性好，易于安裝、維修和改造等優(yōu)點(diǎn)。隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，運(yùn)料小車不斷擴(kuò)大到各個領(lǐng)域，從手動到自動，逐漸形成了機(jī)械化、自動化。將PLC應(yīng)用到運(yùn)料小車電氣控制系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)運(yùn)料小車的自動化控制，降低系統(tǒng)的運(yùn)行費(fèi)用。它功能強(qiáng)大，可擴(kuò)展到多達(dá)128I/O點(diǎn)，且能增加特殊功能模塊或擴(kuò)展

2、板。通信和數(shù)據(jù)連接功能選項(xiàng)使得FX1N在體積、通信和特殊功能模塊等重要的應(yīng)用方面非常完美。PLC在運(yùn)料小車控制系統(tǒng)中的應(yīng)用，具有巨大的經(jīng)濟(jì)和社會價值。本文主要是對PLC進(jìn)行系統(tǒng)介紹后，進(jìn)入具體的介紹，最后寫出運(yùn)料小車對應(yīng)PLC的接口圖及其對應(yīng)的程序。由于個人因素，還不能將這篇論文寫的完美，所以有錯誤的地方還請各位老師不吝指教。關(guān)鍵詞：PLC，運(yùn)料小車，控制系統(tǒng)，程序設(shè)計(jì)目 錄前 言 2第1章、可編程控制器（PLC）概況 4第1.1節(jié)PLC的定義 4第1.2節(jié) PLC的發(fā)展 4第1.3節(jié)PLC的特點(diǎn) 5第1.4 節(jié)PLC的基本組成及各部分作用 5第1.4節(jié) PLC的應(yīng)用領(lǐng)域8第2章、硬件介紹10

3、第3章、西門子S7系列 PLC 12第3.1節(jié) 西門子可編程控制器一體型控制器 12第3.2節(jié) 西門子可編程控制器軟件的介紹 13第4章、運(yùn)料小車的程序設(shè)計(jì) 16 第4.1節(jié) I/O地址分配表16第4.2節(jié)PLC硬件電氣連接圖 16第4.3節(jié) 運(yùn)料小車控制系統(tǒng)流程圖17第4.4節(jié) 控制程序梯形圖17第5.5節(jié) 梯形圖對應(yīng)的指令語句 20結(jié)束語23參考文獻(xiàn)24致謝2527大慶石油學(xué)院應(yīng)用技術(shù)學(xué)院畢業(yè)論文第1章 可前 言大學(xué)生涯就要以這篇畢業(yè)論文作為結(jié)局，將所學(xué)的東西融會貫通。恰好所做的畢業(yè)設(shè)計(jì)是課程開過的PLC，盡管不是同一個類型的，所編的程序也是不相同的，但是對應(yīng)畢業(yè)設(shè)計(jì)的上手還是可以比較快的

4、了。這論文的時候，自己還是寫作前期還是一葉蔽目，毫無頭緒。但是在查閱了相關(guān)的資料后也是對施耐德的硬件及其軟件有了比較好的認(rèn)識。這篇論文是以施耐德的Twido系列PLC為主要載體，結(jié)合他對應(yīng)的Twidosoft來對運(yùn)料小車的控制進(jìn)行編程，雖然沒有具體的見到他的硬件，但是也對這樣一個程序?qū)?yīng)的接口做了了解。本文主要是在對PLC進(jìn)行系統(tǒng)的介紹后，進(jìn)入具體施耐德的PLC，針對TWDLCDA24DRF這個型號進(jìn)行硬件及其軟件的介紹，最后寫出運(yùn)料小車對應(yīng)PLC的接口圖及其對應(yīng)的程序。由于個人或時間等因素，還不能將這篇論文寫的完美，所以有錯誤的地方還請各位老師同學(xué)不吝指教。輸出接口PLC的繼電器輸出接口電路

5、工作過程：當(dāng)內(nèi)部電路輸出數(shù)字信號1，有電流流過，繼電器線圈有電流，然后常開觸點(diǎn)閉合，提供負(fù)載導(dǎo)通的電流和電壓。當(dāng)內(nèi)部電路輸出數(shù)字信號0，則沒有電流流過，繼電器線圈沒有電流，然后常開觸點(diǎn)斷開，斷開負(fù)載的電流或電壓。也就是通過輸出接口電路把內(nèi)部的數(shù)字電路化成一種信號使負(fù)載動作或不動作。三種類型：繼電器輸出：有觸點(diǎn)、壽命短、頻率低、交直流負(fù)載晶體管輸出：無觸點(diǎn)、壽命長、直流負(fù)載晶閘管輸出：無觸點(diǎn)、壽命長、交流負(fù)載4、編程器編程器分為兩種，一種是手持編程器，方便。我們實(shí)驗(yàn)室使用的就是手持編程器。二種是通過PLC的RS232口。與計(jì)算機(jī)相連。然后敲擊鍵盤。通過NSTP-GR軟件（或WINDOWS下軟件）

6、向PLC內(nèi)部輸入程序。1.4 PLC的應(yīng)用領(lǐng)域目前，PLC在國內(nèi)外已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機(jī)械制造、汽車、輕紡、交通運(yùn)輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，使用情況大致可歸納為如下幾類。1、開關(guān)量的邏輯控制這是PLC最基本、最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺設(shè)備的控制，也可用于多機(jī)群控及自動化流水線。如注塑機(jī)、印刷機(jī)、訂書機(jī)械、組合機(jī)床、磨床、包裝生產(chǎn)線、電鍍流水線等。 2、模擬量控制在工業(yè)生產(chǎn)過程當(dāng)中，有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。為了使可編程控制器處理模擬量，必須實(shí)現(xiàn)模擬量（Analog）和數(shù)字量（Di

7、gital）之間的A/D轉(zhuǎn)換及D/A轉(zhuǎn)換。PLC廠家都生產(chǎn)配套的A/D和D/A轉(zhuǎn)換模塊，使可編程控制器用于模擬量控制。3、運(yùn)動控制PLC可以用于圓周運(yùn)動或直線運(yùn)動的控制。從控制機(jī)構(gòu)配置來說，早期直接用于開關(guān)量I/O模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，現(xiàn)在一般使用專用的運(yùn)動控制模塊。如可驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊。世界上各主要PLC廠家的產(chǎn)品幾乎都有運(yùn)動控制功能，廣泛用于各種機(jī)械、機(jī)床、機(jī)器人、電梯等場合。4、過程控制過程控制是指對溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。作為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，PLC能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。PID調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的調(diào)節(jié)方

8、法。大中型PLC都有PID模塊，目前許多小型PLC也具有此功能模塊。PID處理一般是運(yùn)行專用的PID子程序。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場合有非常廣泛的應(yīng)用。 5、數(shù)據(jù)處理現(xiàn)代PLC具有數(shù)學(xué)運(yùn)算（含矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。這些數(shù)據(jù)可以與存儲在存儲器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或?qū)⑺鼈兇蛴≈票怼?shù)據(jù)處理一般用于大型控制系統(tǒng)，如無人控制的柔性制造系統(tǒng)；也可用于過程控制系統(tǒng)，如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。6、通信及聯(lián)網(wǎng)PLC通信含PLC間的通信

9、及PLC與其它智能設(shè)備間的通信。隨著計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展，工廠自動化網(wǎng)絡(luò)發(fā)展得很快，各PLC廠商都十分重視PLC的通信功能，紛紛推出各自的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。新近生產(chǎn)的PLC都具有通信接口，通信非常方便。第2章 運(yùn)料小車系統(tǒng)的硬件介紹及方案論證2.1 硬件介紹運(yùn)料小車是工業(yè)逗料的主要設(shè)備之一。廣泛應(yīng)用于自動生產(chǎn)線 冶金、有色盒屬、煤礦、港口、碼頭等行業(yè)，各工序之間的物品常用有軌小車來轉(zhuǎn)運(yùn)。小車通常采用電動機(jī)驅(qū)動，電動機(jī)正轉(zhuǎn)小車前進(jìn)，電動機(jī)反轉(zhuǎn)小車后退。圖2-1本系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)工作原理圖如圖2-1，包括帶導(dǎo)軌的運(yùn)行工作臺，DC24V電機(jī)，行程開關(guān)，起停按鈕，Twido可編程控制器，DC24V繼電器，DC12V直流

10、電源等。圖1-1是一個運(yùn)料小車工作示意圖，每個工作臺設(shè)有一個到位開關(guān)(SQ)和一個呼叫按鈕(SB)。系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求為：（1）、按下啟動按鈕，系統(tǒng)開始工作，按下停止按鈕，系統(tǒng)停止工作；（2）、當(dāng)小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a小于呼叫按鈕的編碼時，小車向右運(yùn)行，運(yùn)行到呼叫按鈕所對應(yīng)的?？空緯r停止；（3）、當(dāng)小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a大于呼叫按鈕的編碼時，小車向左行，運(yùn)行到呼叫按鈕HJ所對應(yīng)的停靠站時停止；（4）、當(dāng)小車當(dāng)前所處?？空镜木幋a等于呼叫按鈕的編碼時，小車保持不動；（5）、呼叫按鈕開關(guān)應(yīng)具有互鎖功能，先按下者優(yōu)先。圖2-2 PLC輸出的電壓轉(zhuǎn)換電路圖2-2中采用2個DC24V繼電器和1個12V直流

11、電源來實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，2個繼電器線圈直接接到可編程控制器的輸出端。當(dāng)繼電器線圈1得電時。繼電器1的觸點(diǎn)由k1轉(zhuǎn)換到k2，而繼電器線圈2的觸點(diǎn)狀態(tài)不變，電流流向如I1所示，驅(qū)使DCI2V電機(jī)按一定方向運(yùn)轉(zhuǎn)：當(dāng)繼電器線圈2得電時，繼電器線圈I觸點(diǎn)狀態(tài)不變，而繼電器線圈2的觸點(diǎn)由k3轉(zhuǎn)換到k4，電流流向如I2所示。驅(qū)使DC12V電機(jī)按相反的方向運(yùn)轉(zhuǎn)。2.2 控制系統(tǒng)介紹圖2-3本控制系統(tǒng)只要是用于控制送料小車的自動送料。它既能減輕人的勞動強(qiáng)度又能自動準(zhǔn)確到達(dá)人不能達(dá)到或很難到達(dá)的預(yù)定位置。如圖2-3，推車機(jī)可以沿軌道上下移動，到達(dá)預(yù)定位置。推車機(jī)上是一個小型泵站，通過控制電磁閥換向，使兩油缸伸

12、出、縮回，頂出送料小車，再由各個倉位控制要料。用PLC對送料小車實(shí)現(xiàn)控制，其具體要求如下：（1）送料小車動作要求：送料小車1動作要求：送料小車負(fù)責(zé)向四個料倉送料，送料路上從左向右共有四個料倉（位置開關(guān)SQ1，SQ2，SQ3，SQ4）分別受PLC的I0.0，I0.1，I0.2，I0.3檢測，當(dāng)信號狀態(tài)為1是，說明運(yùn)料小車到達(dá)該位置。小車行走受兩個信號的驅(qū)動，Q0.4驅(qū)動小車左行，Q0.5驅(qū)動小車右行。料倉要料由4個手動按鈕（SB1，SB2，SB3，SB4）發(fā)車（對應(yīng)于PLC為I0.4，I0.5，I0.6，I0.7）按鈕發(fā)車信號其相應(yīng)指示燈就亮（HL1HL4），指示燈受PLC的Q0.0Q0.3控制

13、。送料小車2動作要求：送料小車負(fù)責(zé)向四個料倉送料，送料路上從左向右共有4個料倉（位置開關(guān)SQ11，SQ12，SQ13，SQ14）分別受PLC的I1.0，I1.1，I1.2，I1.3檢測，當(dāng)信號狀態(tài)為1是，說明運(yùn)料小車到達(dá)該位置。小車行走受兩個信號的驅(qū)動，Q1.5驅(qū)動小車左行，Q1.4驅(qū)動小車右行。料倉要料由4個手動按鈕（SB11，SB12，SB13，SB14）發(fā)出（對應(yīng)于PLC為I1.4，I1.5，I1.6，I1.7）按鈕發(fā)出信號其相應(yīng)指示燈就亮（HL11HL14），指示燈受PLC的Q1.0Q1.3控制。（2）運(yùn)料小車行走條件：運(yùn)料小車右行條件：小車在1，2，3號倉位，4號倉要料；小車在1，2

14、號倉位，3號倉要料；小車在1號倉位，2號倉要料。運(yùn)料小車左行條件：小車在4，3，2，0號倉位，1號倉要料；小車在4，3，0號倉位，2號倉要料；小車在4，0號倉位，3號倉要料；小車在0位，4號倉位要料。運(yùn)料小車停止條件：要料倉位與小車的車位相同時，應(yīng)該是小車的停止條件。運(yùn)料小車的互鎖條件：小車右行時不允許左行啟動，同樣小車左行也不允許右行啟動。2.3 方案論證早期運(yùn)料小車電氣控制系統(tǒng)多為繼電器-接觸器組成的復(fù)雜系統(tǒng)，這種系統(tǒng)存在設(shè)計(jì)周期長、體積大、成本高等缺陷，幾乎無數(shù)據(jù)處理和通信功能，必須有專人負(fù)責(zé)操作。后來，單片機(jī)應(yīng)用到運(yùn)料小車控制系統(tǒng)中。單片機(jī)有優(yōu)異的性能價格比、集成度高、體積小、有很高的

15、可靠性、控制功能強(qiáng)、低功耗、低電壓，便于生產(chǎn)便攜式產(chǎn)品，外部總線增加了IC及SPI，單片機(jī)的系統(tǒng)擴(kuò)展和系統(tǒng)配置較典型、規(guī)范，容易構(gòu)成各種規(guī)模的應(yīng)用系統(tǒng)。單片機(jī)編程方法復(fù)雜，不容易上手，使用于簡單應(yīng)用。將PLC應(yīng)用到運(yùn)料小車電氣控制系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)運(yùn)料小車的自動化控制，降低系統(tǒng)的運(yùn)行費(fèi)用。PLC運(yùn)料小車電氣控制系統(tǒng)具有連線簡單，控制速度快，精度高，可靠性和可維護(hù)性好，安裝、維修和改造方便等優(yōu)點(diǎn)。運(yùn)料小車控制系統(tǒng)的控制系統(tǒng)構(gòu)成圖如2-4所示：停止按鈕5個行程按鈕4個呼叫按鈕三相異步電動機(jī)啟動按鈕PLC圖2-4 運(yùn)料小車控制系統(tǒng)圖運(yùn)料小車控制系統(tǒng)流程圖如圖2-5所示否是否是否是否是小車裝料按下呼叫按鈕小

16、車右行到達(dá)呼叫停靠點(diǎn)小車停止卸料小車左行到達(dá)裝料?？奎c(diǎn)小車停止按下停止按鈕結(jié)束開始按下啟動按鈕圖2-5 控制系統(tǒng)流程圖第3章 基于PLC的運(yùn)料小車接線圖及梯形圖3.1 送料小車PLC的I/0分配表表3-1根據(jù)控制要求，PLC控制送料小車的輸入輸出（I0）地址編排如下表所示，其中SB5為啟動開關(guān)，SB6為停止開關(guān)，SA6、SA7為手動連續(xù)選擇開關(guān)，SA1、SA2為上下、左右轉(zhuǎn)換開關(guān)，SA3、SA4、SA5為油缸單動聯(lián)動轉(zhuǎn)換開關(guān)。Q0.0Q0.3和Q1.0Q1.3控制8個要料指示燈，Q0.4Q0.5和Q1.4Q1.5控制小車1、2左行右行，Q0.6Q0.7和Q1.6Q1.7。如表3-1所示。3.2

17、 PLC端子接線圖PLC型號的選擇：由于該系統(tǒng)是在原來CPU226的基礎(chǔ)上改進(jìn)的設(shè)備，而現(xiàn)在共用了31個輸入，用直流24V；18個輸出，用交流電220V，所以我選擇用S7-200系列CPU226，加一個EM223的擴(kuò)展模塊。CPU226的主要的技術(shù)參數(shù)：輸入24VDC，24點(diǎn)；輸出220VAC，16點(diǎn)；電源電壓為AC100240V 50/60Hz。 EM223的主要技術(shù)參數(shù)：輸入24VDC，8點(diǎn)；輸出220VAC，8點(diǎn)；電源電壓為AC100240V 50/60Hz。如圖3-1所示：圖3-1 端子接線圖3.3 梯形圖分段設(shè)計(jì)本次設(shè)計(jì)的自動化送料小車梯形圖，是分開來畫的。由總程序結(jié)構(gòu)圖、自動操作程

18、序圖、手動操作程序圖、小車1左右自動送料運(yùn)行程序圖、小車2左右自動送料運(yùn)行程序圖組成。（1）程序的總結(jié)構(gòu)圖如圖3-2所示：因?yàn)樵谑謩硬僮鞣绞较?，各種動作都是用按鈕控制來實(shí)現(xiàn)的，其程序可獨(dú)立于自動操作程序而另行設(shè)計(jì)。因此，總程序可分為兩段獨(dú)立的部分：手動操作程序和自動操作程序。當(dāng)選擇手動操作時，則輸入點(diǎn)I3.0接通，其常閉觸電斷開，執(zhí)行手動程序，并由于I3.1的常閉觸電為閉合，則跳過自動程序。若選擇自動操作方式，將跳過手動程序段而執(zhí)行自動程序。（2）自動程序設(shè)計(jì)，自動操作控制主要是由行程開關(guān)控制推車機(jī)的上行、下行，兩缸的伸出、縮回。通過行程開關(guān)的上限、下限、左限、右限準(zhǔn)確的控制推車機(jī)到達(dá)預(yù)定位置

19、。自動程序時，手動自動轉(zhuǎn)換開關(guān)拔到連續(xù)檔SA7，按下啟動按鈕SB6，推車機(jī)上行，碰到上位行車開關(guān)SQ6，上行停止；同時兩個油缸動作，推動兩小車向左移動，小車1、2碰到左位行程開關(guān)SQ10、SQ5，說明兩小車到位，這時各個倉位可向小車要料；而且兩油缸縮回，碰到行程右位開關(guān)SQ8、SQ9停止收縮，推車機(jī)下行到行程開關(guān)位SQ7時停止。如圖3-3所示：（3）手動操作程序的設(shè)計(jì)，手動操作控制簡單，可按照一般繼電器控制系統(tǒng)的邏輯設(shè)計(jì)法萊設(shè)計(jì)。手動程序時，手動自動轉(zhuǎn)換開關(guān)拔到手動檔SA6，上下、左右轉(zhuǎn)換開關(guān)拔到上/下行檔時，按啟動按鈕SB5推車機(jī)上行，按停止按鈕SB6推車機(jī)下行；上下、左右轉(zhuǎn)換開關(guān)拔到左/右

20、檔時，撥動單動聯(lián)動轉(zhuǎn)換開關(guān)SA3（缸1動作），按啟動按鈕SB5，缸1伸出推動小車1左行；按停止按鈕SB6，缸1縮回；撥動轉(zhuǎn)換開關(guān)到SA5（缸2動作），按啟動按鈕SB5，缸2伸出推動小車2左行，按停止按鈕SB6，缸2縮回；拔動單棟聯(lián)動轉(zhuǎn)換開關(guān)到SA4（兩缸同時動作）按啟動按鈕SB5，兩缸伸出推動兩車左行；按停止按鈕SB6，兩缸縮回。如圖3-4所示：（4）小車1自動送料運(yùn)行程序，把小車1送到指定位置后，四個倉位就可以像小車要料了，M0.0M0.3分別代表下車1的1號料倉到4號料倉的要料狀態(tài)，運(yùn)料小車1當(dāng)前所處位置由I0.0I0.3，運(yùn)料小車1的右行，左行，停止控制由Q0.4、Q0.5。小車到位后，

21、用上微分操作（P）來清除料倉要料狀態(tài)信號及控制小車停車。（上微分操作的注意事項(xiàng)，上微分脈沖只存在在一個掃描周期，接受這一脈沖控制的元件應(yīng)寫在這一脈沖出現(xiàn)的語句之后）。小車1自動送料圖如下圖3-5所示：（5）小車2自動送料運(yùn)行程序，把小車2送到指定位置后，四個倉位就可以像小車要料了，M1.0M1.3分別代表下車2的1號料倉到4號料倉的要料狀態(tài)，運(yùn)料小車2當(dāng)前所處位置由I1.0I1.3，運(yùn)料小車2的右行，左行，停止控制由Q1.4、Q1.5。小車到位后，用上微分操作（P）來清除料倉要料狀態(tài)信號及控制小車停車。小車2自動送料圖如下圖3-6所示：3.4 程序運(yùn)行原理說明調(diào)試與完善本程序是用梯形圖所寫的。

22、在運(yùn)行前，先選擇工作方式，手動/自動。選擇手動SA6時，把上/下、左/右轉(zhuǎn)換開關(guān)旋轉(zhuǎn)到上/下檔SA1，按下SB5起動點(diǎn)動按鈕，推車機(jī)上行，按下SB6停止點(diǎn)動按鈕，推車機(jī)下行；把上/下、左/右轉(zhuǎn)換開關(guān)旋轉(zhuǎn)到左/右檔SA2，再選擇小車的單動、聯(lián)動控制，小車1單動時把單動/聯(lián)動轉(zhuǎn)換開關(guān)旋轉(zhuǎn)到單動檔SA3，兩下車聯(lián)動時旋轉(zhuǎn)到聯(lián)動檔SA4，小車2單動時旋轉(zhuǎn)到單動檔SA5，這時按下起動按鈕SB5，油缸推動小車左行，按下停止按鈕SB6，油缸縮回。選擇自動SA7時，按下起動按鈕SB5，推車機(jī)開始上行，碰到上限行程開關(guān)SQ6時停車，兩缸自動退出小車，小車碰到左限行程開光SQ5、SQ10時，說明小車到位，各個倉位

23、可以向小車要料，這時兩缸自動縮回，碰到右限行程開關(guān)SQ8、SQ9時，推車機(jī)自動下行，下行到位后（碰到SQ7）停車。只有再次按下起動按鈕SB5，才能在次運(yùn)行。手動程序中設(shè)置了連鎖和保護(hù)電路。如推車機(jī)的上行、下行常閉觸點(diǎn)的連鎖，推車機(jī)上下行行程有行程開關(guān)SQ6、SQ7控制保護(hù)。自動程序是根據(jù)推車機(jī)的位置、油缸的位置來控制電路執(zhí)行下一條指令的。油缸把小車推到位后，小車處于準(zhǔn)備送料的初始位置，這時1-4號倉位都可以向小車要料。本設(shè)計(jì)中要料時刻不同時，先要料者優(yōu)先，但是要料時刻相同時，卻不知道小車向哪個倉位送料，需要改進(jìn)。3.5 系統(tǒng)總梯形圖設(shè)計(jì)由以上，我們畫出送料小車系統(tǒng)的總梯形圖，其中包括推車機(jī)的手動控制程序、自動控制程序、送料小車1控制程序、送料小車2控制程序。如下圖3-7所示：3.6 小車程序設(shè)計(jì)由系統(tǒng)總梯形圖，我們寫出送料小車的程序指令，如下表3-2所示：總結(jié)在做這個設(shè)計(jì)中，我學(xué)會了很多以前沒學(xué)過的知識，也鞏固了很多以前沒學(xué)好的知識，使我的專業(yè)理論知識更加扎實(shí)。作完這個設(shè)計(jì)后，我得出幾個