諾力達(dá)-技術(shù)文件資料

1、科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot日本不二碼垛機(jī)器人技術(shù)資料日本不二碼垛機(jī)器人技術(shù)資料科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot企業(yè)簡介及經(jīng)營業(yè)績企業(yè)簡介及經(jīng)營業(yè)績 青島諾力達(dá)工業(yè)裝備有限公司是日本不二碼垛機(jī)器人在中國最大的代理合作商，具備完善的營銷運(yùn)行體系，是日本不二機(jī)械公司在中國最早的戰(zhàn)略合作協(xié)力公司，周邊輸送設(shè)備集成設(shè)計(jì)、研發(fā)、生產(chǎn)能力較好，有完善便捷的售后服務(wù)機(jī)構(gòu)。公司坐落于青島高新產(chǎn)業(yè)園，現(xiàn)有員工55人，有專業(yè)化的技術(shù)設(shè)計(jì)梯隊(duì)，完善的研發(fā)裝配調(diào)試隊(duì)伍。代理引進(jìn)的的不二碼垛機(jī)器人是由不二輸送機(jī)工業(yè)研發(fā)生產(chǎn)的，不二輸送機(jī)工業(yè)于1944年4月成立

2、,公司起步時(shí)以生產(chǎn)輸送機(jī)、機(jī)械式碼垛機(jī)為主。經(jīng)過多年的開發(fā)與研究,于1982年成功開發(fā)出碼垛機(jī)器手臂 ”fuji ace”，開始廣泛應(yīng)用于化工、食品等物流碼垛領(lǐng)域。不二公司至今已經(jīng)累積了20多年以上的機(jī)械手臂的豐富技術(shù)經(jīng)驗(yàn)，產(chǎn)品的也多次進(jìn)行了完善和改進(jìn)。高速碼垛機(jī)械手ec-201榮獲日本工業(yè)新聞機(jī)械工業(yè)設(shè)計(jì)獎和及日本機(jī)器人工業(yè)會獎。至2010年為止，不二公司在全世界上安裝了超過16000臺以上的” fuji ace”(在日本安裝了約12000臺,在世界各地安裝了將近4000臺)其中在中國安裝了1200多臺。科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot不二公司在日本的機(jī)械手臂市場

3、占有率達(dá)到66%,在日本市場上始終屬于龍頭地位。質(zhì)量以及信用遙遙領(lǐng)先其他廠家。不二公司非常重視售后服務(wù)，以優(yōu)秀的產(chǎn)品質(zhì)量,周到的服務(wù)來保證滿足客戶的需求。 不二集團(tuán)擁有員工330人,在日本國內(nèi)有兩個(gè)工廠,8個(gè)營業(yè)所,在海外有中國（山東）代表處、荷蘭代表處、美國代表處、漢城代表處等據(jù)點(diǎn)。2010年銷售金額為430億日元。2010年銷售金額為430億日元科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot碼垛機(jī)器人參數(shù)表碼垛機(jī)器人參數(shù)表型號ec-61ec-101ec-171ec-201機(jī)械結(jié)構(gòu)多關(guān)節(jié)機(jī)器人動作方式圓筒坐標(biāo)型碼垛重量(包括抓手)90100110碼垛能力（最大）/hr/hr/h

4、r/hr實(shí)物碼垛能力200-400包/h400-600包/h600-850包/h850-1200包/h動作軸標(biāo)準(zhǔn)四軸(可達(dá)到五軸)動作范圍z-axis(vert.)r-axis(long.)-axis(turn.)330-axis(wrist.)330最大速度z-axis(vert.)1.0/s1.1/s1.9/s2.8/sr-axis(long.)1.0/s1.0/s1.4/s1.7/s-axis(turn.)87deg/s117deg/s121deg/s145deg/s-axis(wrist.)369deg/s369deg/s369deg/s369deg/s往復(fù)精度最大高度抓 手夾板、 手

5、指、壓桿、吸盤以及其他種類碼垛記憶能力標(biāo)準(zhǔn)30種、（可多達(dá)400種）示教方法手動示教示教支援示教免除(可選擇) 電源( 200v 3ph 50hz)1.9kva2kva3kva6.5kva壓縮空氣0.5mpa0.5mpa0.5mpa0.5mpa機(jī)器人本體重量(不包括抓手)不二碼垛機(jī)器人不二碼垛機(jī)器人fuji ace ec規(guī)格表規(guī)格表科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot不二公司碼垛機(jī)械手臂在各國市場占有率不二公司碼垛機(jī)械手臂在各國市場占有率.(2010年年)國別國別不二公司不二公司其他公司其他公司合計(jì)合計(jì)市場占有率市場占有率日本日本12000臺臺6750臺臺18750臺臺

6、65%韓國韓國581臺臺238臺臺819臺臺70%中國臺灣中國臺灣1105臺臺559臺臺1664臺臺64%英國英國362臺臺184臺臺546臺臺67%科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robotoutline of equipment設(shè)備概要設(shè)備概要constructions of equipment are as follows.no.equipment設(shè)備qty數(shù)量description備注1ace ec-101 main body機(jī)器人本體1不含底座與抓手2control box控制柜13manual teaching box手動示教器1with cable帶電纜4eme

7、rgency stop緊急停止按鈕21 on control box and 1 on teaching box 控制柜與示教器上各1個(gè)5cable between control box and robot機(jī)器人與控制柜之間的聯(lián)結(jié)電纜16teaching memory示教內(nèi)存標(biāo)準(zhǔn)30 blocks 30個(gè)數(shù)據(jù)塊10 steps10 layers10步x10層7external interlock signals外部關(guān)聯(lián)信號please refer to interlock list in electrical drawings for the kinds.請參照電氣圖紙科技創(chuàng)新，精益求精科技

8、創(chuàng)新，精益求精norida robotgeneral specifications一般規(guī)格一般規(guī)格1）.layout type: please refer to layout drawing attached. 布局方式：請參照布局圖。2）details of products to handle碼垛產(chǎn)品詳細(xì)a. package type: carton case 包裝類型：袋子b. contents包裝內(nèi)容: 面粉c. size, weight and number of pieces/pallet尺寸、重量和數(shù)量/垛科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robotn0.prod

9、uct產(chǎn)品size and weight尺寸與重量number of pieces/pallet數(shù)量/垛lwh weight(kg)pieces件/layer層layers層數(shù)=pieces件/pallet垛1雙層塑料編織袋l740w460h58= 40件/垛雙層塑料編織袋l660w420h58= 40件/垛2托盤尺寸1300x1100x512= 60件/垛 stacking height堆垛高度: 3）pallet size托盤尺寸:m4）stacking patterns堆垛樣式: refer to the drawings，attached.請參照圖紙?？萍紕?chuàng)新

10、，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot 2、installation environment 安裝環(huán)境安裝環(huán)境1）installation place: indoor 安裝場所：室內(nèi)2）surrounding temperature: normal(040) 周圍溫度：常溫(040)3）relative humidity: normal(45%rh85%rh) 相對濕度：常濕(45%rh85%)3、power source 電源電源1）required power source 必須電源: 3 phases, 3 wires, 220v，50hz(max. fluctuation

11、10%) 3相，3線，220v,50hz(最大波動 10%) acontrol power shall be 220v or 100v single phase, which is obtained from r and s phases of main power source. special dc source is used for energizing the microcomputer.控制電源必須為220v或100v單相，取自主電源的r和s相。微電腦使用專用的dc直流電源。bthe earth terminal is installed in the control box. p

12、lease connect the earth wire with the earth terminal in the same way as the power cable. 在控制柜里設(shè)有接地樁。請連同主電源電纜一道導(dǎo)入，地線與接地樁連接。2) power consumption: 2.3kva消耗功率：2.3kva科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot4、air source 壓力氣源壓力氣源1）required air pressure: 0.5mpa(higher than gauge pressure)必須空氣壓力：0.5mpa（高于表壓）2）required

13、 air consumption消耗量: fuji ace 280nl/min3）compressed air will be received at the union 3/8b(pipe size), which is installed on the compressed-air post. 壓力空氣通過3/8b(pipe size管道尺寸)的接頭接入，壓力空氣接收裝置設(shè)置在控制柜的旁邊。6 、 control box specifications控制柜規(guī)格控制柜規(guī)格4）material: thick steel plate-2.3mm (door-1.6mm) 材料：板厚2.3mm鋼板

14、（門厚1.6mm）5）structure: self-standing type dust-proof structure (front door type) 構(gòu)造：自立型防塵結(jié)構(gòu)（前門式）6）external dimensions外形尺寸: 700w500d1700h7）language use: english 顯示語言: 英文8）supply scope of auxiliary equipment輔助元件device 元 件in-scope有l(wèi)eakage breaker漏電保護(hù)器科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot9）wire size in control

15、box控制柜內(nèi)的電纜尺寸:a. we reserve the right to select suitable wire makers. 電纜廠家由我公司來選定。b. control circuit: 0.75sq(awg28 or more for small electric current circuit and 0.50.75sq for i/o circuit) 控制回路：0.75sq（但是弱電回路為awg28以上，程控器的輸出/輸入回 路為0.50.75sq）c. power circuit動力回路:motor capacity電機(jī)功率(0.21.5kw)(2.23.7kw)(5.

16、5kw)ac200/2201.25sq or more2sq3.5sqmotor capacity電機(jī)功率(0.22.5kw)(2.54.5kw)ac servo motor交流伺服電機(jī)1.25sq or more2sq科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot10) wire colors電纜顏色:power circuit動力回路black (our standard) 黑色（我公司標(biāo)準(zhǔn)）control circuit (ac)控制回路（交流）yellow 黃色control circuit (dc)控制回路（直流）blue 蘭色earth wire地線green 綠色1

17、1）1phase colors 相線顏色:r phase r相red 紅色s phase s相white 白色t phase t相blue 蘭色 12）lamp and button colors 指示燈與按鈕顏色:run運(yùn)行stop停止電源開breakdown跳閘signal信號others其他lamp指 示燈red紅色white白色橙色white白色button按鈕black黑色red紅色yellow黃色black黑色科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot13）general information一般事項(xiàng):13) in the control box, round

18、solder fewer terminals are used for power circuits a. and y shape solder fewer terminals are used for control circuits. 控制柜內(nèi)，圓形壓接頭用于動力回路，y形壓接頭用于控制回路。b. no more than 2 wires are connected at the same terminal. 一個(gè)接線端頭只能連接2個(gè)以下端子。除了動力電線用不同顏色的絕緣套來識別， 其他所有的電線標(biāo)號與程控器保持一致，使用數(shù)字標(biāo)記短管。.科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida r

19、obot5、purchased items采購部件采購部件 n0.item項(xiàng)目maker生產(chǎn)商remarks備注1servo motor伺服電機(jī)gear motor帶減速箱電機(jī)sanyo山洋電氣hitachi，sumitomo，住友fuji碼垛機(jī)現(xiàn)場電氣防護(hù)等級為ip67，電機(jī)等級ip542equipmentofpneumatics氣動部件smc，ckd，3belt皮帶mitsuboshi, tsubakimoto三星，椿本4bearing, ball bearing軸承，球軸承fyh, asahi seiko, koyo seiko, thk, ntnnon-oil cover isnt i

20、ncluded.不包無供油端蓋5button, lamp 按鈕指示燈izumi施耐德電氣 或和泉電氣series系列6sensor傳感器omron, yamatake (robot), efector 歐姆龍，山武傳感器防護(hù)等級為ip657plcmitsubishi，allen-bradley三菱電機(jī)8設(shè)備噪音80分貝科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot6、 painting specifications涂裝規(guī)格涂裝規(guī)格.1） painting procedure涂裝工藝:procedure工藝paint times涂裝時(shí)間description備注1surface p

21、reparation表面處理class 3等級 3sspc-sp2靜電塑料噴涂，涂層厚度8090um2rust prevention paint防銹噴涂1 coat1次resin paint靜電噴涂 或樹脂類涂料3finish paint最終噴涂1 coat1次resin paint靜電噴涂 或樹脂類涂料2）painting colors涂裝顏色 碼垛機(jī)器人本體顏色為乳白色，周邊輸送設(shè)備本體為gsb g51001-94-bg02（湖綠），防護(hù)罩、安全護(hù)欄等為國際安全色-gsb g51001-94-y06（淡黃）?？萍紕?chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot-axis, gyro

22、 arm-軸，回轉(zhuǎn)手臂837(munsell 2.5pb 3.5/10)國際安全色-gsb g51001-94-y06（淡黃）或根據(jù)客戶需要main body, arm, balancer主機(jī)身，手臂，平衡塊332(munsell 2.5y 9/2) 國際安全色-gsb g51001-94-y06（淡黃）或根據(jù)客戶需要hand抓手 145(munsell 7.5r 4/14)ss304 不銹鋼 smc ckd 氣動部件control box(inside and outside)控制柜（里側(cè)與外側(cè)）359(munsell 5y 7/1)國際安全色-gsb g51001-94-y06（淡黃） t

23、erminal box(inside and outside)接線端子臺359(munsell 5y 7/1)鍍鋅button switch box按鈕makers standard施耐德電氣 廠家標(biāo)準(zhǔn)8 scope of estimate and manufacture報(bào)價(jià)與制造范圍報(bào)價(jià)與制造范圍科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robotno.items項(xiàng)目in-scope報(bào)價(jià)內(nèi)out-scope報(bào)價(jià)外1design and manufacture of equipment設(shè)備的設(shè)計(jì)與制造2drive motors (our standards)驅(qū)動電機(jī)（廠家標(biāo)準(zhǔn)）3pai

24、nt works (our standards)涂裝（廠家標(biāo)準(zhǔn)）4primary wiring works (up to control box)前段接線（接到控制柜）5secondary wiring works (after control box)后段接線（控制柜之后）6air compressor and primary piping works (up to air-receiving union)壓力空氣配管（聯(lián)接到接收裝置）7secondary piping works (after air-receiving union)2次配管（接受裝置之后）8installation wo

25、rks安裝9dispatch of installation supervisor安裝指導(dǎo)員的派遣(由青島事務(wù)所安排)10packing and transportation charges (fob moji)包裝和運(yùn)輸費(fèi)（fob moji）11transfer, modification, demolition and repair of buildings and related equipment相關(guān)設(shè)備的轉(zhuǎn)移，改造，解體和修理科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot8 scope of our agent works用戶的工作職責(zé)用戶的工作職責(zé)1foundatio

26、n works, including modification and repair基礎(chǔ)工程及改造，修理2wiring works for construction作業(yè)用電源接線工作3on-site office and resting room for workers現(xiàn)場辦公室及人員休息場所4material handling equipment such as fork-lift truck, crane, etc準(zhǔn)備搬運(yùn)工具如叉車、吊車等5products and workers for equipment test run準(zhǔn)備調(diào)試用產(chǎn)品與人員6temporary space to st

27、ore our equipment臨時(shí)的機(jī)器放置場所7products and pallets for equipment test run at our plant(transportation charges shall be borne by your side.)生產(chǎn)廠家現(xiàn)場調(diào)試用產(chǎn)品與托盤。8electric power for construction and test run施工及調(diào)試用電9specification of transportation route搬運(yùn)路線的指示10indication of exact installation position for equi

28、pment設(shè)備安裝位置的表示科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot7.guarantee 質(zhì)量服務(wù)保證質(zhì)量服務(wù)保證 fuji warrants for delivering any parts to designated forwarder in japan free of charge, for any failures or defects of the equipment attributable to our inappropriate design, manufacture, or domestic transportation, which shall be

29、claimed within 18 months from the date of delivery to nominated port or 12 months from the date of installation of equipment at customers site, whichever matures earlier. however, fuji is not responsible to any failures caused by your inappropriate handlings or operations. any charges caused by thos

30、e will be your responsibility. 在保證期間，如出現(xiàn)設(shè)計(jì)、制造、或者國內(nèi)運(yùn)輸上造成的故障或者缺陷，諾力達(dá)將免費(fèi)提供更換該不良部件到指定的運(yùn)輸商。保證期為指定工廠交貨后18個(gè)月、現(xiàn)場安裝后12月中先到日期為準(zhǔn)。但是諾力達(dá)不負(fù)責(zé)由于貴公司的不妥的處理及操作所引起的故障，這種情況下的任何費(fèi)用將由貴公司承擔(dān)。fuji is also exempt from the responsibility for the following matters.免責(zé)事項(xiàng)-1troubles occurred during transportation after fob japan.發(fā)生在

31、fob交貨后的運(yùn)輸途中引起的故障。2troubles caused by defective maintenance or inappropriate use.由于保養(yǎng)不善或使用不當(dāng)所引起的故障。3accidents caused by inevitable natural disaster, warfare, terrorism.由天災(zāi)、戰(zhàn)爭、恐怖事件等不可抗力引起的事故。4expendables wear or consumption as followsgrease， feed conveyor belt， rubber lining of conveyor roller， vacuum

32、 pad， platting, teflon coating lining on the hand fork, scraper, etc.下列部件的磨損或者損耗。潤滑脂、進(jìn)料輸送機(jī)皮帶、輸送機(jī)滾筒的橡膠套，真空吸頭，板金，特氟龍?zhí)幚?，抓手手指，夾板等等易損件?？萍紕?chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot5trouble caused by another suppliers equipment, modification, additional engineering work.由其他供應(yīng) 商的設(shè)備、改造、追加工程引起的故障。6loss caused by equipment

33、trouble.(production loss, man-hour charge to cover the trouble, etc.) 由于設(shè)備故障引起的二次損失。（如產(chǎn)品停產(chǎn)損失，人工補(bǔ)救產(chǎn)生的費(fèi)用等等。）8.other instruction items 其他建議事項(xiàng) 1）ceiling beam height in the area where fuji ace is to be installed shall be 5000mm or more. 設(shè)置機(jī)器人的廠房的天井梁高度應(yīng)在5000mm以上 2）endurance requirement of floor strength:

34、2500kg/m2 確保地面基礎(chǔ)的承受強(qiáng)度大于2500kg/m2 concrete thickness: over 250mm 水泥厚度：大于250mm二、基本配置二、基本配置(部分為選項(xiàng)部分為選項(xiàng))科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot序號品名（型號）制造商1碼垛機(jī)器人日本不二fuji 原裝進(jìn)口2碼垛機(jī)器人控制柜日本不二 原裝進(jìn)口3氣動元件smc ckd 4電氣元件施耐德 5plc三 菱6 碼垛機(jī)器人 軸承fyh thk7機(jī)器人本體 日本不二 fuji8 自動縫包機(jī)ds日本紐朗9伺服電機(jī)山洋電機(jī)10皮 帶mitsuboshi, tsubakimoto 三星 椿本三星，椿

35、本11輸送電 機(jī) 標(biāo)配：臺灣 sew（選項(xiàng)）12輸送皮帶國產(chǎn)pvc皮帶13變頻器日本三菱15光電感應(yīng)歐姆龍16接觸器施耐德17按鈕施耐德18時(shí)間繼電器歐姆龍19信號燈施耐德20斷路器施耐德21穩(wěn)壓電源（選項(xiàng)）22電控柜諾力達(dá)科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot三、碼垛機(jī)器人及周邊設(shè)備（參考配置）：三、碼垛機(jī)器人及周邊設(shè)備（參考配置）：自動縫包機(jī)臺1倒袋輸送機(jī)臺21#包裝皮帶機(jī)臺2整形輸送機(jī)臺22#包裝皮帶機(jī)臺1取袋輸送機(jī)臺2碼垛機(jī)器人套1安全護(hù)欄套1隨機(jī)備件明細(xì)碼垛機(jī)組控制系統(tǒng)套1日本不二fuji 設(shè)備固定用配件套1螺栓、螺母、墊鐵等成套設(shè)備中從控制柜到設(shè)備的控制電纜套

36、1科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot周邊配套輸送設(shè)備周邊配套輸送設(shè)備名稱名稱相關(guān)參數(shù)相關(guān)參數(shù)供貨商供貨商軸承軸承哈軸哈軸國產(chǎn)側(cè)板側(cè)板碳鋼碳鋼國產(chǎn)撐腿撐腿底腳直徑底腳直徑120，m20*150調(diào)節(jié)螺桿調(diào)節(jié)螺桿國產(chǎn)傳動帶傳動帶青島諾力達(dá)滾動滾動包膠滾筒包膠滾筒青島諾力達(dá)電機(jī)電機(jī)臺灣護(hù)欄護(hù)欄碳鋼噴塑碳鋼噴塑青島諾力達(dá)變頻器類型變頻器類型三菱三菱日本氣缸氣缸ckd電柜電柜碳鋼噴塑碳鋼噴塑青島諾力達(dá)科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot輸送部分電器設(shè)備主要配置清單輸送部分電器設(shè)備主要配置清單名稱名稱型號型號品牌plcplc 歐姆龍穩(wěn)壓電源穩(wěn)壓電源臺灣接觸器

37、接觸器施耐德短路器（空開）短路器（空開）施耐德接觸器接觸器施耐德按鈕開關(guān)按鈕開關(guān)施耐德信號燈信號燈施耐德中間繼電器中間繼電器歐姆龍電氣控制柜電氣控制柜國產(chǎn)光電開關(guān)光電開關(guān)歐姆龍科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot不二碼垛機(jī)器人不二碼垛機(jī)器人fuji ace 產(chǎn)品介紹產(chǎn)品介紹 不二輸送機(jī)工業(yè)株式會社不二輸送機(jī)工業(yè)株式會社fuji yusoki kogyo co., ltd. 科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot1碼垛機(jī)械手臂的能力比機(jī)械式碼垛機(jī),人力都還要高。2結(jié)構(gòu)非常簡單,所以故障率低,容易保養(yǎng),維修。3主要構(gòu)成零件少,配件少,所以維持費(fèi)用很低。

38、4電源消耗低,從ec-61(1.9kva)到ec-201(6.5kva)耗電量 低。省能源,省費(fèi)用，電源消耗量大約機(jī)械式碼垛機(jī)的五分之一。5 碼垛機(jī)械手臂可以設(shè)置在狹窄的空間,場地使用效率高， 應(yīng)用靈活。6全部控制可在控制柜屏幕上用手觸方式操作即可,操作非常簡單。7碼垛機(jī)械手臂的應(yīng)用非常靈活，一臺機(jī)器手臂可以同時(shí)處理最多6條生產(chǎn)線的不同產(chǎn)品。產(chǎn)品更新時(shí)，只須輸入新數(shù)據(jù)，重新計(jì)算后即可進(jìn)行運(yùn)行，無須硬件、設(shè)備上的改造與設(shè)置。一、一、 fuji ace 碼垛機(jī)械手臂的特點(diǎn)碼垛機(jī)械手臂的特點(diǎn)科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot五五, fuji ace 的優(yōu)點(diǎn)以及與其他機(jī)器手臂

39、的區(qū)別的優(yōu)點(diǎn)以及與其他機(jī)器手臂的區(qū)別.1 fuji ace 的程序里所需要定位的只有兩個(gè)點(diǎn),1個(gè)是抓取點(diǎn),1個(gè)是擺放點(diǎn),其中這兩點(diǎn)之間的軌道全由電腦來控制。電腦會計(jì)算出這兩點(diǎn)間的最合理的軌道來決定抓手最有效的移動路徑，所以示教方法非常簡單。并且fuji ace已經(jīng)達(dá)到了世界最快速的1600次/小時(shí).而其他廠家的機(jī)器手臂從抓取點(diǎn)到擺放點(diǎn)之間必須設(shè)定5至6個(gè)通過點(diǎn),機(jī)器手臂必須通過這些點(diǎn)來移動,所以示教方法,操作方法復(fù)雜,難解。2 fuji ace 在機(jī)械原理上的結(jié)構(gòu)屬于直線運(yùn)動,而其他機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)屬于圓弧運(yùn)動,它們就必須用復(fù)雜的編程,才可以讓圓弧運(yùn)動改為直線運(yùn)動.所以碼垛精度遠(yuǎn)遠(yuǎn)不如fuji

40、ace 。因?yàn)榇a垛構(gòu)成系統(tǒng)中，托盤、產(chǎn)品以及堆放形狀大多為直線形，因此不二碼垛機(jī)械手臂的直線運(yùn)動才是最適合于碼垛作業(yè)的。這都是不二公司累積了多年的經(jīng)驗(yàn),所鑄就獨(dú)樹一幟的專利與成果。 科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robotfuji ace 碼垛機(jī)械手臂的動作特征碼垛機(jī)械手臂的動作特征碼垛作業(yè)要求直線運(yùn)動。垂直方向的控制與平面上的定位時(shí)、托板的形狀、堆垛的樣式、堆垛的姿勢均為直線、所以直線的運(yùn)動最適合碼垛作業(yè)。fuji acefuji ace碼垛機(jī)器人直接在機(jī)械結(jié)構(gòu)上實(shí)現(xiàn)了直線運(yùn)動。而其他公司的機(jī)器人在定位時(shí)需要復(fù)雜的程序來控制。科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norid

41、a robot機(jī)械手臂與機(jī)械式碼垛機(jī)比較表機(jī)械手臂與機(jī)械式碼垛機(jī)比較表機(jī)械手機(jī)械式碼垛機(jī)機(jī)械式碼垛機(jī) ace高位式低位式1,耗電量ec-141 4kvaec-201 6.5kva29kva22kva2,耗氣量ec-141 228nl/minec-201 280nl/ min1000nl/min800nl/min3,零件數(shù)1350件2100多件2500多件4,噪音零部件少,噪音低。零部件多,噪音大。零部件多,噪音大。5,碼垛能力max 1600袋/小時(shí)1400袋/小時(shí)700袋/小時(shí)6,維修費(fèi)零件少,故障率低。維修費(fèi)低。零件多,故障率高。維修費(fèi)高。零件多,故障率高。維修費(fèi)高。7,設(shè)備占用空間及工作

42、效率占用面積小,工作效率高。占用面積大,工作效率低。占用面積大,工作效率低。8,碼垛產(chǎn)品變更自由度采用自動抓手,利用b軸來調(diào)整抓手寬度，或者更換抓手即可。必須改造本身設(shè)備,價(jià)格昂貴,改造時(shí)間長。必須改造本身設(shè)備,價(jià)格昂貴,改造時(shí)間長。9,同時(shí)碼垛多塊托盤一臺機(jī)器人可同時(shí)碼垛6塊托盤。必須增加輸送機(jī)設(shè)備,成本、場地增加。科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot碼垛機(jī)械手與機(jī)械式碼垛機(jī)的運(yùn)行成本比較（相對量，假設(shè)機(jī)械手為1個(gè)單位）項(xiàng)目機(jī)械手機(jī)械式碼垛機(jī)1用電費(fèi)152用氣費(fèi)133維修費(fèi)用13-54占地面積13因此，機(jī)械手與機(jī)械式碼垛機(jī)相比較因此，機(jī)械手與機(jī)械式碼垛機(jī)相比較機(jī)械手的

43、運(yùn)行成本一年即可節(jié)省機(jī)械手的運(yùn)行成本一年即可節(jié)省10萬元以上費(fèi)用。萬元以上費(fèi)用。palletizing robot estimated operational stock of palletizing system in japan( machine and robot ) , 19852001科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot六六. 各軸驅(qū)動系統(tǒng)圖及系統(tǒng)表各軸驅(qū)動系統(tǒng)圖及系統(tǒng)表(1) 各軸驅(qū)動系統(tǒng)圖 ec-201科技創(chuàng)新，精益求精科技創(chuàng)新，精益求精norida robot（2）部件名稱軸 no 構(gòu)成 1 交流伺服電機(jī)z 2 同步皮帶, 皮帶輪 3 滾珠絲桿 4 直線導(dǎo)軌 5 z 軸 6 交流伺服電機(jī)r 7 同步皮帶, 皮帶輪 8 滾珠絲桿 9直線導(dǎo)軌 10 r 軸t 11 交流伺服電機(jī)h 12 同步皮帶, 皮帶輪e 13 擺線減速箱t 14 回轉(zhuǎn)軸承a 15 軸 16 交流伺服電機(jī)科技創(chuàng)新，精益求