運動控制系統(tǒng)反饋控制閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析和設(shè)計教育課件

1、第三講第三講1.4 反饋控制閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)反饋控制閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析和設(shè)計的穩(wěn)態(tài)分析和設(shè)計1學習研究本節(jié)提要本節(jié)提要v轉(zhuǎn)速控制的要求和調(diào)速指標轉(zhuǎn)速控制的要求和調(diào)速指標v開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)及其存在的問題開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)及其存在的問題v閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特性閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特性v開環(huán)系統(tǒng)特性和閉環(huán)系統(tǒng)特性的關(guān)系開環(huán)系統(tǒng)特性和閉環(huán)系統(tǒng)特性的關(guān)系v反饋控制規(guī)律反饋控制規(guī)律v限流保護限流保護電流截止負反饋電流截止負反饋2學習研究 任何一臺需要控制轉(zhuǎn)速的設(shè)備，其生任何一臺需要控制轉(zhuǎn)速的設(shè)備，其生產(chǎn)工藝對調(diào)速性能都有一定的要求。產(chǎn)工藝對調(diào)速性能都有一定的要求。 歸納起來，對于調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速控制

2、歸納起來，對于調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速控制要求有以下三個方面：要求有以下三個方面：3學習研究（1）調(diào)速）調(diào)速在一定的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速范在一定的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)，分擋地（有級）或圍內(nèi)，分擋地（有級）或 平滑地（無級）調(diào)平滑地（無級）調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速；節(jié)轉(zhuǎn)速；（2）穩(wěn)速）穩(wěn)速以一定的精度在所需轉(zhuǎn)速上穩(wěn)定以一定的精度在所需轉(zhuǎn)速上穩(wěn)定運行，在各種干擾下不允許有過大的轉(zhuǎn)速波動，運行，在各種干擾下不允許有過大的轉(zhuǎn)速波動，以確保產(chǎn)品質(zhì)量；以確保產(chǎn)品質(zhì)量；（3）加、減速）加、減速頻繁起、制動的設(shè)備要求加、頻繁起、制動的設(shè)備要求加、減速盡量快，以提高生產(chǎn)率；不宜經(jīng)受劇烈速減速盡量快，以提高生產(chǎn)率；不宜經(jīng)受劇烈速度變化的

3、機械則要求起，制動盡量平穩(wěn)。度變化的機械則要求起，制動盡量平穩(wěn)。4學習研究v調(diào)速范圍：調(diào)速范圍： 生產(chǎn)機械要求電動機提供的最高轉(zhuǎn)速和最生產(chǎn)機械要求電動機提供的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速之比叫做調(diào)速范圍，用字母低轉(zhuǎn)速之比叫做調(diào)速范圍，用字母 d 表示，即表示，即（1-31）minmaxnnd 其中其中nmin 和和nmax 一般都指電機額定負載時的轉(zhuǎn)一般都指電機額定負載時的轉(zhuǎn)速，對于少數(shù)負載很輕的機械，例如精密磨床，速，對于少數(shù)負載很輕的機械，例如精密磨床，也可用實際負載時的轉(zhuǎn)速。也可用實際負載時的轉(zhuǎn)速。5學習研究 v靜差率：當系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下運行時，負載由理想靜差率：當系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下運行時，負載由理

4、想空載增加到額定值時所對應的轉(zhuǎn)速降落空載增加到額定值時所對應的轉(zhuǎn)速降落 nn ，與理，與理想空載轉(zhuǎn)速想空載轉(zhuǎn)速 n0 之比，稱作靜差率之比，稱作靜差率 s ，即，即0nnns或用百分數(shù)表示或用百分數(shù)表示 %1000nnns（1-32） （1-33） 式中式中 nn = n0 - nn 6學習研究0tenten0an0bab nna nnb no圖圖1-23 不同轉(zhuǎn)速下的靜差率不同轉(zhuǎn)速下的靜差率 然而靜差率和然而靜差率和機械特性硬度又是機械特性硬度又是有區(qū)別的。一般調(diào)有區(qū)別的。一般調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)在不同壓調(diào)速系統(tǒng)在不同轉(zhuǎn)速下的機械特性轉(zhuǎn)速下的機械特性是互相平行的是互相平行的 。對。對于同樣硬度的特性

5、，于同樣硬度的特性，理想空載轉(zhuǎn)速越低理想空載轉(zhuǎn)速越低時，靜差率越大，時，靜差率越大，轉(zhuǎn)速的相對穩(wěn)定度轉(zhuǎn)速的相對穩(wěn)定度也就越差。也就越差。7學習研究例如：在例如：在1000r/min時降落時降落10r/min，只占，只占1%；在；在100r/min時同樣降落時同樣降落10r/min，就占，就占10%； 如果在只有如果在只有10r/min時，再降落時，再降落10r/min，就占，就占100%，這時電動機已經(jīng)停止轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)速全部降落完了。這時電動機已經(jīng)停止轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)速全部降落完了。 因此，調(diào)速范圍和靜差率這兩項指標并不是因此，調(diào)速范圍和靜差率這兩項指標并不是彼此孤立的，必須同時提才有意義。調(diào)速系統(tǒng)的彼此

6、孤立的，必須同時提才有意義。調(diào)速系統(tǒng)的靜差率指標應以最低速時所能達到的數(shù)值為準。靜差率指標應以最低速時所能達到的數(shù)值為準。8學習研究 設(shè)：電機額定轉(zhuǎn)速設(shè)：電機額定轉(zhuǎn)速nn為最高轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速降落為為最高轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速降落為 nn，則按照上面分析的結(jié)果，該系統(tǒng)的靜差率應該是則按照上面分析的結(jié)果，該系統(tǒng)的靜差率應該是最低速時的靜差率，即最低速時的靜差率，即nminnmin0nnnnnns于是，最低轉(zhuǎn)速為于是，最低轉(zhuǎn)速為 snsnsnnnnnmin)1 (9學習研究而調(diào)速范圍為而調(diào)速范圍為 minnminmaxnnnnd將上面的式代入將上面的式代入 nmin，得，得 )1 (nnsnsnd（1-34） 10

7、學習研究 式（式（1-34）表示調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速）表示調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍、靜差率和額定速降之間所應滿足的范圍、靜差率和額定速降之間所應滿足的關(guān)系。對于同一個調(diào)速系統(tǒng)，關(guān)系。對于同一個調(diào)速系統(tǒng)， nn 值一定，值一定，由式（由式（1-34）可見，如果對靜差率要求越）可見，如果對靜差率要求越嚴，即要求嚴，即要求 s 值越小時，系統(tǒng)能夠允許的值越小時，系統(tǒng)能夠允許的調(diào)速范圍也越小。調(diào)速范圍也越小。 11學習研究 一個調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍，是指在最一個調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍，是指在最低速時還能滿足所需靜差率的轉(zhuǎn)速可調(diào)范低速時還能滿足所需靜差率的轉(zhuǎn)速可調(diào)范圍。圍。12學習研究v例題例題1-1 某直流調(diào)速

8、系統(tǒng)電動機額定轉(zhuǎn)某直流調(diào)速系統(tǒng)電動機額定轉(zhuǎn)速為，額定速降速為，額定速降 nn = 115r/min，當要，當要求靜差率求靜差率30%時，允許多大的調(diào)速范圍？時，允許多大的調(diào)速范圍？如果要求靜差率如果要求靜差率20%，則調(diào)速范圍是多，則調(diào)速范圍是多少？如果希望調(diào)速范圍達到少？如果希望調(diào)速范圍達到10，所能滿，所能滿足的靜差率是多少？足的靜差率是多少？13學習研究解解 要求要求30%時，調(diào)速范圍為時，調(diào)速范圍為 若要求若要求20%，則調(diào)速范圍只有，則調(diào)速范圍只有若調(diào)速范圍達到若調(diào)速范圍達到10，則靜差率只能是，則靜差率只能是3 . 5)3 . 01 (1153 . 01430)1 (nnsnsnd

9、1 . 3)2 . 01 (1152 . 01430d%6 .44446. 011510143011510nnnndnnds14學習研究 若可逆直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)是開環(huán)調(diào)速若可逆直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)是開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，調(diào)節(jié)控制電壓就可以改變電動機的系統(tǒng)，調(diào)節(jié)控制電壓就可以改變電動機的轉(zhuǎn)速。如果負載的生產(chǎn)工藝對運行時的靜轉(zhuǎn)速。如果負載的生產(chǎn)工藝對運行時的靜差率要求不高，這樣的開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)都能差率要求不高，這樣的開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)都能實現(xiàn)一定范圍內(nèi)的無級調(diào)速，可以找到一實現(xiàn)一定范圍內(nèi)的無級調(diào)速，可以找到一些用途。些用途。 但是，許多需要調(diào)速的生產(chǎn)機械常常但是，許多需要調(diào)速的生產(chǎn)機械常常對靜差率有一定的要求。在這些

10、情況下，對靜差率有一定的要求。在這些情況下，開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)往往不能滿足要求開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)往往不能滿足要求。 15學習研究v例題例題1-2 某龍門刨床工作臺拖動采用直流某龍門刨床工作臺拖動采用直流電動機，其額定數(shù)據(jù)如下：電動機，其額定數(shù)據(jù)如下：60kw、220v、305a、1000r/min，采用，采用v-m系統(tǒng)，主電路系統(tǒng)，主電路總電阻，電動機電動勢系數(shù)。如果要求調(diào)總電阻，電動機電動勢系數(shù)。如果要求調(diào)速范圍速范圍 d = 20，靜差率，靜差率5%，采用開環(huán)調(diào)速，采用開環(huán)調(diào)速能否滿足？若要滿足這個要求，系統(tǒng)的額能否滿足？若要滿足這個要求，系統(tǒng)的額定速降最多能有多少？定速降最多能有多少？16學習研究解

11、解 當電流連續(xù)時，當電流連續(xù)時，v-mv-m系統(tǒng)的額定速降為系統(tǒng)的額定速降為開環(huán)系統(tǒng)機械特性連續(xù)段在額定轉(zhuǎn)速時的靜差率為開環(huán)系統(tǒng)機械特性連續(xù)段在額定轉(zhuǎn)速時的靜差率為 這已大大超過了這已大大超過了5%5%的要求，更不必談調(diào)到最的要求，更不必談調(diào)到最低速了。低速了。min/275min/2 . 018. 0305ednnrrcrin%6 .21216. 02751000275nnnnnnns17學習研究 如果要求如果要求d = 20，s 5%，則由式（，則由式（1-29）可知）可知 由上例可以看出，開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的額定速降是由上例可以看出，開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的額定速降是275 r/min，而生產(chǎn)工藝的要求

12、卻只有，而生產(chǎn)工藝的要求卻只有2.63r/min，相差幾乎百，相差幾乎百倍！倍！ 由此可見，開環(huán)調(diào)速已不能滿足要求，需采用反饋控制由此可見，開環(huán)調(diào)速已不能滿足要求，需采用反饋控制的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)來解決這個問題。的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)來解決這個問題。min/63. 2min/)05. 01 (2005. 01000)1 (nnrrsdsnn18學習研究 根據(jù)自動控制原理，反饋控制的閉環(huán)根據(jù)自動控制原理，反饋控制的閉環(huán)系統(tǒng)是按被調(diào)量的偏差進行控制的系統(tǒng)，系統(tǒng)是按被調(diào)量的偏差進行控制的系統(tǒng)，只要被調(diào)量出現(xiàn)偏差，它就會自動產(chǎn)生糾只要被調(diào)量出現(xiàn)偏差，它就會自動產(chǎn)生糾正偏差的作用。正偏差的作用。 調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速降落

13、正是由負載引起調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速降落正是由負載引起的轉(zhuǎn)速偏差，顯然，引入轉(zhuǎn)速閉環(huán)將使調(diào)的轉(zhuǎn)速偏差，顯然，引入轉(zhuǎn)速閉環(huán)將使調(diào)速系統(tǒng)應該能夠大大減少轉(zhuǎn)速降落。速系統(tǒng)應該能夠大大減少轉(zhuǎn)速降落。 19學習研究n 系統(tǒng)組成系統(tǒng)組成圖圖1-24 采用轉(zhuǎn)速負反饋的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)采用轉(zhuǎn)速負反饋的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)+-agtmtg+-+-+-utgudidn+-+unun u*nucupe+-mtgidunuducunntg20學習研究n 調(diào)節(jié)原理調(diào)節(jié)原理 在反饋控制的閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中，在反饋控制的閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中，與電動機同軸安裝一臺測速發(fā)電機與電動機同軸安裝一臺測速發(fā)電機 tg ，從而引出與被調(diào)量轉(zhuǎn)速成正比的負反饋

14、電從而引出與被調(diào)量轉(zhuǎn)速成正比的負反饋電壓壓un ，與給定電壓，與給定電壓 u* *n 相比較后，得到轉(zhuǎn)相比較后，得到轉(zhuǎn)速偏差電壓速偏差電壓 un ，經(jīng)過放大器，經(jīng)過放大器 a，產(chǎn)生電，產(chǎn)生電力電子變換器力電子變換器upe的控制電壓的控制電壓uc ，用以控，用以控制電動機轉(zhuǎn)速制電動機轉(zhuǎn)速 n。21學習研究n upe的組成的組成 圖中，圖中，upe是由電力電子器件組成的是由電力電子器件組成的變換器，其輸入接三組（或單相）交流電變換器，其輸入接三組（或單相）交流電源，輸出為可控的直流電壓，控制電壓為源，輸出為可控的直流電壓，控制電壓為uc 。ucud0uacdcud0uc22學習研究n upe的組成

15、（續(xù)）的組成（續(xù)） 目前，目前，組成組成upe的電力電子器件有的電力電子器件有如下幾種選擇方案：如下幾種選擇方案：v對于中、小容量系統(tǒng)，多采用由對于中、小容量系統(tǒng)，多采用由igbt或或p-mosfet組成的組成的pwm變換器；變換器；v對于較大容量的系統(tǒng)，可采用其他電力對于較大容量的系統(tǒng)，可采用其他電力電子開關(guān)器件，如電子開關(guān)器件，如gto、igct等；等；v對于特大容量的系統(tǒng)，則常用晶閘管觸對于特大容量的系統(tǒng)，則常用晶閘管觸發(fā)與整流裝置。發(fā)與整流裝置。23學習研究n 穩(wěn)態(tài)分析條件穩(wěn)態(tài)分析條件 下面分析閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性，下面分析閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性，以確定它如何能夠減少轉(zhuǎn)速降落。為了突

16、以確定它如何能夠減少轉(zhuǎn)速降落。為了突出主要矛盾，先作如下的假定：出主要矛盾，先作如下的假定：（1）忽略各種非線性因素，假定系統(tǒng)中各）忽略各種非線性因素，假定系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的輸入輸出關(guān)系都是線性的，或者只環(huán)節(jié)的輸入輸出關(guān)系都是線性的，或者只取其線性工作段；取其線性工作段；（2）忽略控制電源和電位器的內(nèi)阻。）忽略控制電源和電位器的內(nèi)阻。24學習研究轉(zhuǎn)速負反饋直流調(diào)速系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的穩(wěn)態(tài)關(guān)系如下：轉(zhuǎn)速負反饋直流調(diào)速系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的穩(wěn)態(tài)關(guān)系如下： 電壓比較環(huán)節(jié)電壓比較環(huán)節(jié) n*nnuuu放大器放大器 npcuku電力電子變換器電力電子變換器 cs0duku調(diào)速系統(tǒng)開環(huán)機械特性調(diào)速系統(tǒng)開環(huán)機械特性 ed0dc

17、riun測速反饋環(huán)節(jié)測速反饋環(huán)節(jié) nunn 穩(wěn)態(tài)關(guān)系穩(wěn)態(tài)關(guān)系25學習研究n 穩(wěn)態(tài)關(guān)系（續(xù)）穩(wěn)態(tài)關(guān)系（續(xù)）以上各關(guān)系式中以上各關(guān)系式中 放大器的電壓放大系數(shù)；放大器的電壓放大系數(shù)； 電力電子變換器的電壓放大系數(shù)；電力電子變換器的電壓放大系數(shù)； 轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)，（轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)，（vmin/r）；）； upe的理想空載輸出電壓；的理想空載輸出電壓； 電樞回路總電阻電樞回路總電阻。kpksrud026學習研究 從上述五個關(guān)系式中消去中間變量，從上述五個關(guān)系式中消去中間變量，整理后，即得轉(zhuǎn)速負反饋閉環(huán)直流調(diào)速系整理后，即得轉(zhuǎn)速負反饋閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的靜特性方程式統(tǒng)的靜特性方程式（1-35） )1 ()1

18、()/1 (ede*nspesped*nspkcrikcukkckkcriukkn n 靜特性方程靜特性方程27學習研究n 靜特性方程（續(xù)靜特性方程（續(xù)） 式中式中 閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)k為為 它相當于在測速反饋電位器輸出端把反饋回它相當于在測速反饋電位器輸出端把反饋回路斷開后，從放大器輸入起直到測速反饋輸出為路斷開后，從放大器輸入起直到測速反饋輸出為止總的電壓放大系數(shù)，是各環(huán)節(jié)單獨的放大系數(shù)止總的電壓放大系數(shù)，是各環(huán)節(jié)單獨的放大系數(shù)的乘積。的乘積。 電動機環(huán)節(jié)放大系數(shù)為電動機環(huán)節(jié)放大系數(shù)為espckkknec e28學習研究 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性表示閉環(huán)系統(tǒng)電閉環(huán)調(diào)速

19、系統(tǒng)的靜特性表示閉環(huán)系統(tǒng)電動機轉(zhuǎn)速與負載電流（或轉(zhuǎn)矩）間的穩(wěn)態(tài)動機轉(zhuǎn)速與負載電流（或轉(zhuǎn)矩）間的穩(wěn)態(tài)關(guān)系，它在形式上與開環(huán)機械特性相似，關(guān)系，它在形式上與開環(huán)機械特性相似，但本質(zhì)上卻有很大不同，故定名為但本質(zhì)上卻有很大不同，故定名為“靜特靜特性性”，以示區(qū)別。，以示區(qū)別。29學習研究kpks 1/ceu*nucunenud0un+- idr-unksn 閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖圖圖1-25 轉(zhuǎn)速負反饋閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖轉(zhuǎn)速負反饋閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖30學習研究 圖中各方塊內(nèi)的符號代表該環(huán)節(jié)的放圖中各方塊內(nèi)的符號代表該環(huán)節(jié)的放大系數(shù)。運用結(jié)構(gòu)圖運算法同樣可以推出大

20、系數(shù)。運用結(jié)構(gòu)圖運算法同樣可以推出式（式（1-35）所表示的靜特性方程式，方法）所表示的靜特性方程式，方法如下：將給定量和擾動量看成兩個獨立的如下：將給定量和擾動量看成兩個獨立的輸入量，先按它們分別作用下的系統(tǒng)求出輸入量，先按它們分別作用下的系統(tǒng)求出各自的輸出與輸入關(guān)系式各自的輸出與輸入關(guān)系式31學習研究b）只考慮給定作用時的閉環(huán)系統(tǒng)）只考慮給定作用時的閉環(huán)系統(tǒng)c）只考慮擾動作用時的閉環(huán)系統(tǒng)）只考慮擾動作用時的閉環(huán)系統(tǒng))1(e*nspkcukkn)1(edkcrinu*nkpks 1/ceucun n ud0un+-+kpks 1/ce-idr nud0+-e32學習研究 由于已認為系統(tǒng)是線性

21、的，可以把二者由于已認為系統(tǒng)是線性的，可以把二者疊加起來，即得系統(tǒng)的靜特性方程式疊加起來，即得系統(tǒng)的靜特性方程式（1-35）)1()1(ede*nspkcrikcukkn33學習研究 比較一下開環(huán)系統(tǒng)的機械特性和閉環(huán)系統(tǒng)的靜比較一下開環(huán)系統(tǒng)的機械特性和閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性，就能清楚地看出反饋閉環(huán)控制的優(yōu)越性。特性，就能清楚地看出反饋閉環(huán)控制的優(yōu)越性。如果斷開反饋回路，則上述系統(tǒng)的開環(huán)機械特性如果斷開反饋回路，則上述系統(tǒng)的開環(huán)機械特性為為 opop0ede*nsped0dnncricukkcriun(1-36) 而閉環(huán)時的靜特性可寫成而閉環(huán)時的靜特性可寫成 llnnkcrikcukkncc0ede*

22、nsp)1 ()1 (1-37) 34學習研究比較式（比較式（1-36）和式（）和式（1-37）不難得出以下的論斷：）不難得出以下的論斷：（1 1）閉環(huán)系統(tǒng)靜性可以比開環(huán)系統(tǒng)機械特）閉環(huán)系統(tǒng)靜性可以比開環(huán)系統(tǒng)機械特性硬得多。性硬得多。 在同樣的負載擾動下，兩者的轉(zhuǎn)速降落分別為在同樣的負載擾動下，兩者的轉(zhuǎn)速降落分別為 和和它們的關(guān)系是它們的關(guān)系是 knnl1opc(1-38) edopcrin)1 (edckcrinln 系統(tǒng)特性比較系統(tǒng)特性比較35學習研究n 系統(tǒng)特性比較（續(xù)）系統(tǒng)特性比較（續(xù)）（2 2）如果比較同一的開環(huán)和閉環(huán)系統(tǒng)，則）如果比較同一的開環(huán)和閉環(huán)系統(tǒng)，則閉環(huán)系統(tǒng)的靜差率要小得多

23、。閉環(huán)系統(tǒng)的靜差率要小得多。 閉環(huán)系統(tǒng)和開環(huán)系統(tǒng)的靜差率分別為閉環(huán)系統(tǒng)和開環(huán)系統(tǒng)的靜差率分別為 和和 當當 n0op =n0cl 時，時，（1-39）lllnnsc0ccop0opopnnskssl1opc36學習研究（3 3）當要求的靜差率一定時，閉環(huán)系統(tǒng)可以）當要求的靜差率一定時，閉環(huán)系統(tǒng)可以大大提高調(diào)速范圍。大大提高調(diào)速范圍。 如果電動機的最高轉(zhuǎn)速都是如果電動機的最高轉(zhuǎn)速都是nmax；而對最低速；而對最低速靜差率的要求相同，那么：靜差率的要求相同，那么： 開環(huán)時，開環(huán)時， 閉環(huán)時，閉環(huán)時， 再考慮式（再考慮式（1-38），得），得 opc)1 (dkdl(1-40) )1 (opnopsnsnd)1 (cncsnsndlln 系統(tǒng)特性比較（續(xù)）系統(tǒng)特性比較（續(xù)）37學習研究n 系統(tǒng)特