ABB機器人常用指令詳解-中文(四)

1、在RAPID程序屮，靜態(tài)的WorldZone不能被解除并再次激活，或舌進行擦除。在RAPID程序中，臨時的WorldZone M以被解除(WZDisable),再次激« (WZEnable)或者擦除(WZFree)。 語法：WZDOSetVTemp I <VStat,WorldZone5:=5<wztemporary 類型的變斎或者恒駅(INOUT) >Winside) I TVBeforeShape*:=1 <shapedata 類型的變量(VAR) >,Signal,:=,<signaldo類型的變量(VAR) >T| Set Value

2、' :=' |<dionu m 類型的表達式(IN)相關信息:相關信息參看World Zones（RAPID參考手冊RAPID概述運動和I/O原理一World Zone部分World Zone 形狀第1004頁shapedataWorld Zone形狀數據部分臨時 WorldZone第 1045 頁 wztemporary臨時 WorldZone 數據靜態(tài) WorldZone第 1043 頁 wzstationary靜態(tài) WorldZone 數據定義球形World Zone第 636 頁 WZSphDcf定義球形 World Zone。定義箱體形狀的World Zone第

3、611頁WZBoxDef定義箱體形狀的World Zone。定義圓柱形狀World Zone第613頁WZCylDef定義圜柱形狀的World Zone。定義關廿home位的World Zone第 625 頁 WZHonwJointDcf定義關節(jié) home 位的 World Zone。激活WorldZone限位監(jiān)視第633頁WZLimSup激活WorldZone限位監(jiān)視信號進入水平技術參考手冊一系統(tǒng)參數I/O主題一信號類型一進入等級部分1.231. WZEnable激活臨時 WorldZone 監(jiān)視用途：WZEnable （WorldZone使能）用來重新激活對臨時WorldZone的監(jiān)視，該

4、WorldZone Z前遲義用來停止運 動或者設定輸出?；痉独涸撝噶畹哪痉独f明如E：例 1 VAR wztemporary wzone;PROCWZLimSup Tcnip. wzone. volume;MoveL p_pick, v500, z40, tooll;WZDisablc wzone;MoveLp_place. v200. z30. tooll;WZEnable wzone;MoveL p_home, v200. z30. tooll;ENDPROC當往p_pick移動的時候，檢測到機器人TCP的位置，這樣它就不能進入特定的空間wzone。當進入p.place 的時候沒冇進

5、行這個監(jiān)視，但是在移動到p_homc的時候市新激活。項目：WZEnable WorldZoncWorldZone：數據類型:wztemporarywztemporary類熨的變応或者-恒吊.包倉要激活的WorldZone的標識符。程序執(zhí)行：臨時WorldZonc被再次激活。注恿，當創(chuàng)建WorldZonc的時候，它是門動激活的。如果被WZDisablc拆令 解除后，它只是需要匝新激活。限制：只仃臨時的WorldZone町以被解除或者再激活，靜態(tài)的WorldZone總是激活的。語法:WZEnableWorldZone*:=*<wztemporary 類型的變最或者恒朮(INOUT)相關信息:

6、相關信息參看World Zones(RAPID參考手冊一RAPID概述運動和I/O原理一World Zone部分World Zone 形狀第1004頁shapedataWorld Zone形狀數據部分臨時WorldZone數據第 1045 頁 wztemporary臨時 WorldZonc 數據激活WorldZone限位監(jiān)視第633頁WZLimSup激活WorldZone限位監(jiān)視激活World Zone數寧輸出設置第617頁WZDOSet激活World Zone來設蜀數字輸出。解除 WorldZone第 615 頁 WZDisablc解除臨時 WorldZone擦除 WorldZone第623

7、頁WZFree擦除臨時WorldZone監(jiān)視1.232. WZFrce擦除臨時 WorldZone 監(jiān)視用途：WZFrec （WorldZone釋放）用來擦除臨時WorldZone的定義，Z前定義用來停止運動或者設定輸出的。 基本范例：該指令的慕本范例說明如F：例 1 VAR wztemporary wzone;PROC .WZLimSup Temp. wzone. volume;MoveL p_pick, v500. z40. tooll;WZDisable wzone;MoveLp_Place. v200. z30. tooll:WZEnable wzone;MoveLp_home. v2

8、00. z30. tooll;WZFree wzone;ENDPROC當往p_pick移動的時候，檢測到機器人TCP的位胃，所以它不能夠進入指定的wzone空間。當往p.place 移動的時候，該監(jiān)視沒仃執(zhí)行，但是在往p_home移動2前巫新激活該監(jiān)視。到達p_homeZ后，WorldZone的 定義被擦除。項目：WZFrec WorldZoneWorldZone：數據類型:wztemporarywztemporary類空的變屆或者恒«i：.包介耍擦除的world zone的標識符。程序執(zhí)行：臨時world zone Tf先被解除，然后它的定義被擦除。擦除，臨時world zone不

9、能被重新激活也不能被 解除。限制：只仃臨時world zone町以被解除、頁新激活或者擦除.掙態(tài)world zone通常都是激活的°語法：WZFree |WorldZone,:=,<wztemporary 型的變肚或者恒靈(INOUT)by張建棒，韓鵬排版相關信息:相關信息參看World Zones（RAPID參考手冊一RAPID概述運動和I/O原理一World Zone部分World Zone 形狀第1004頁shapedataWorld Zone形狀數據部分臨時WorldZone數據第 1045 頁 wztemporary臨時 WorldZone 數據激活WorldZone

10、限位監(jiān)視笫633頁WZLimSup激活WorldZone限位監(jiān)視激活World Zone數字輸出設置第617頁WZDOSet激活World Zone來設置數字輸出。解除 WorldZone第 615 頁 WZDisable解除臨時 WorldZone激活 WorldZone第621頁WZEnable激活臨時WorldZone監(jiān)視1.233. WZHomeJoinlDef定義關節(jié) home 位的 WorldZone用途：WZHomeJointDef （World Zone home關節(jié)定義）用來為機器人和外部軸在關節(jié)坐標屮定義個world zone, 用來作為一個Home或者服務位置?；痉独?/p>

11、該指令的基本范例說明如卜：例 1 VAR wzstationary home;PROC power_on()VAR shapedata joint_space;CONST jointtarget home_pos := 0. 0. 0. 0. 0. -45, 0.9E9, 9E9. 9E9, 9E9. 9E9;CONST jointtarget delta_pos := | |2. 2. 2,2,2,2, 5,9E9, 9E9. 9E9. 9E9, 9E9 |;WZHomeJointDef Stat. home Inside, joint_space. do_home, 1;ENDPROC定義

12、并激活一個掙態(tài)world zone home, '勺所仃機器人軸和外部軸cxtax.cax_a在用序執(zhí)行或者點動過甩屮處 J咲節(jié)位home_pos (每一個軸在+/-delta_pos范用內)，home把信do_home設為1。Shapedata類型的數據 變駁joint_space用來從指令WZHomeJointDef指令傳送到WZDOSet指令。項目：WZHomeJointDef (Mnsidc I |Outsidc| Shape MiddlcJointVal DcltaJointValInsidc：數據類熨：switch定義 MiddlcJointVal +/ DcltaJoin

13、tVal 范由內的關節(jié)空間。|Outside|：數據類型:switch定義MiddleJointVal +/- DeltaJointVal范閑外的關節(jié)空間（反關節(jié)空間）。Shape：數據類?。簊hapedata存儲定義的關鍵空間的變就（系統(tǒng)的私令數據private）0MiddleJointVal：數據類型:jointtarget關廿坐標系屮即將泄義的關廿空間的屮心位置。為每一個機器人軸和外部軸指泄（對旋轉軸來說單位是 度數，對丁線形軸來說單位是亳米）。在絕對關節(jié)小指定（對丁外部軸來說，不是在偏移坐標系EoffsSct-EoffsOn 中）。對某些軸來說9E9就是說軸不應該去理會。在編程中，不激

14、活的外部軸也會給出9E9。DeluJointVal：數據類型:jointtarget在關節(jié)坐標系中，從關節(jié)空間的中心位豐算起的+/偏移位置。對每一個耍管理的軸來說，該數值必須人 T 0«卜圖說明旋轉軸的關節(jié)空間的定義。卜圖說明了線性軸的關節(jié)空間的定義。程序執(zhí)行:關節(jié)空間的定義存儲在shapedata類型的變刖（項冃Shape）,以后在WZLimSup或者WZDOSet指令中 使用。如果和WZHomcJointDcf指令一起還使用了 WZDOSet,卅所冇帶關節(jié)空間監(jiān)視的、激活的軸即將進入或者 已經進入關節(jié)空間的時候，才能設置數字輸出信號。如來和關節(jié)空間以外WZHomcJointDcf

15、 （項口Outsidc）指令起還使用了 WZLimSup,當任何個帶關節(jié) 空間監(jiān)視的、激活的軸到達關節(jié)空間時，機器人立即停止。如果和關節(jié)空間內WZHomeJointDef （項目Inside）指令一起還使用了 WZLimS叩，當最后一個帶關節(jié)空間 監(jiān)視的、激活的軸到達關節(jié)空間時.機器人立即停止.這就是說.一個或者幾個軸.但不是所有監(jiān)視的、激活 的軸可以同時位J咲節(jié)空間內。當執(zhí)行ActUnit或者DcactUnit指令來激活或者解除機械單尤的時候，HOME位或者工作區(qū)域限制位的tf理狀態(tài)將被更新。限制：只冇激活的機械單尤和他的激活的軸在world zone激活的時間段內3.44. shapeda

16、taWorld Zone 形狀數據用途：Shapedata用來描述World Zone的兒何形狀。描述：World Zone nJ以定義為四個不同的兒何形狀：I 直立的箱體，所仃的邊都平行T* world坐標系，由WZBoxDcf指令定義。I一個球體，由WZSphDef指令定義。I 一個圜柱體，平行J" world坐標系的z軸，由WZCylDef指令定義。I機器人和/或外部軸的關節(jié)的一個空間區(qū)域，由指令WZHomeJointDcf或苕WZLiniJointDcf定義。World Zone的兒何形狀由預覽指令屮的一個定義，World Zone的動作由指令WZLimSup和WZDOSet

17、定義。 基本范例：該數據類型的阜木范例說明如卜 I例 1 VAR wzstationary pole;VAR wzstationar)/ conveyor;PROC .VAR shape data volume;WZBoxDef Insidc, volume, p_corncrl, p_corner2;WZLimSup Stat. conveyor, volume;WZCylDef Inside. volume. p_center. 200. 2500:WZLimSup Stat. pole, volume;ENDPROC定義了一個箱體形狀的conveyor,并且該區(qū)域的監(jiān)視已經激活。一個圓柱形狀的pole也已經定義，此區(qū)域 的管理也已經激活。如果機器人到達以上區(qū)域中的一個，運動將被停止。特征：by張建輝，韓鵬排版Shapedata & -個IF數值的數據類型,相關信息:相關信息參看World Zones(RAPID參考手冊RAPID概述運動和I/O原理一World Zone部分定義圓柱形狀World Zone第613頁WZCylDef定義關柱形狀的World Zone。定義球形World Zone第 636 頁 WZSphDcf定義球形 World Zo