自由度的計(jì)算經(jīng)典課件稻谷書苑

1、第二章第二章 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及其自由度平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及其自由度運(yùn)動(dòng)副及其分類 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖平面機(jī)構(gòu)的自由度1教學(xué)運(yùn)用主要內(nèi)容及目的是：主要內(nèi)容及目的是： 研究機(jī)構(gòu)的組成及機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的畫法； 了解機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件、進(jìn)行機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算； 研究機(jī)構(gòu)的組成原理及結(jié)構(gòu)分類。2教學(xué)運(yùn)用2-2 機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成1.構(gòu)件 機(jī)器中每一個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)機(jī)器中每一個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)單元體稱為構(gòu)件單元體稱為構(gòu)件n 構(gòu)件與零件的區(qū)別：構(gòu)件與零件的區(qū)別：構(gòu)件是運(yùn)動(dòng)單元體零件是加工制造單元體3教學(xué)運(yùn)用構(gòu)件是由一個(gè)或若干個(gè)零件組成構(gòu)件是由一個(gè)或若干個(gè)零件組成剛性系統(tǒng)剛性系統(tǒng)。零件零件制造單元體。制造單元體。齒輪

2、齒輪軸軸鍵鍵構(gòu)件構(gòu)件固定構(gòu)件固定構(gòu)件機(jī)架機(jī)架活動(dòng)構(gòu)件活動(dòng)構(gòu)件主動(dòng)件主動(dòng)件從動(dòng)件從動(dòng)件主動(dòng)件（主動(dòng)件（或或原動(dòng)件。）原動(dòng)件。） 作用有驅(qū)動(dòng)力（矩）的活動(dòng)構(gòu)件稱為作用有驅(qū)動(dòng)力（矩）的活動(dòng)構(gòu)件稱為輸入運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力的主動(dòng)件稱為輸入運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力的主動(dòng)件稱為輸入件輸入件。構(gòu)件構(gòu)件運(yùn)動(dòng)單元體。運(yùn)動(dòng)單元體。內(nèi)燃機(jī)輸出運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力的從動(dòng)件稱為輸出運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力的從動(dòng)件稱為輸出件輸出件。4教學(xué)運(yùn)用一個(gè)自由構(gòu)件一個(gè)自由構(gòu)件空間運(yùn)動(dòng)空間運(yùn)動(dòng): 6個(gè)自由度個(gè)自由度平面運(yùn)動(dòng)平面運(yùn)動(dòng): 3個(gè)自由度個(gè)自由度機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成(2/16)5教學(xué)運(yùn)用 是兩構(gòu)件參與接觸而構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的表面。 是兩構(gòu)件直接接觸而構(gòu)成的可動(dòng)連接；2.運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)

3、副運(yùn)動(dòng)副元素 兩構(gòu)件上組成運(yùn)動(dòng)副時(shí)相對(duì)運(yùn)動(dòng)受到限制，這種對(duì) 獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的限制稱約束自由度減少數(shù)目等于約束數(shù)目。引入約束數(shù)目與運(yùn)動(dòng)副種類有關(guān)。根據(jù)引入約束數(shù)目分、級(jí)副。約束例2-1軸與軸承、滑塊與導(dǎo)軌、兩輪齒嚙合。機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成(3/16)6教學(xué)運(yùn)用運(yùn)動(dòng)副的分類運(yùn)動(dòng)副的分類轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副移動(dòng)副高副高副空間運(yùn)動(dòng)副：空間運(yùn)動(dòng)副：圓柱副圓柱副，螺旋副螺旋副和球面副等球面副等 平面運(yùn)動(dòng)副平面運(yùn)動(dòng)副低副：低副：面接觸的運(yùn)動(dòng)副高副高副：點(diǎn)、線接觸的運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副 移動(dòng)副移動(dòng)副機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成(4/16)7教學(xué)運(yùn)用212121移動(dòng)副移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副1212128教學(xué)運(yùn)用運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副高副高副9

4、教學(xué)運(yùn)用轉(zhuǎn)動(dòng)副自由度數(shù)目自由度數(shù)目 約束數(shù)目約束數(shù)目1yx轉(zhuǎn)動(dòng)副122約束特點(diǎn)約束特點(diǎn): x,y方向移動(dòng)機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成(5/16)一個(gè)獨(dú)立相對(duì)運(yùn)動(dòng)。引入2個(gè)約束，保留1個(gè)自由度10教學(xué)運(yùn)用移動(dòng)副自由度數(shù)目自由度數(shù)目 約束數(shù)目約束數(shù)目1 2移動(dòng)副yx12約束特點(diǎn)：約束特點(diǎn)： y方向移動(dòng) ,z方向轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成(6/16)一個(gè)獨(dú)立相對(duì)運(yùn)動(dòng)。引入2個(gè)約束， 保留1個(gè)自由度11教學(xué)運(yùn)用高副高副 ntnt1212 2 1自由度數(shù)目自由度數(shù)目 約束數(shù)目約束數(shù)目約束特點(diǎn)：約束特點(diǎn)：n方向移動(dòng) 機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成(7/14)兩個(gè)獨(dú)立相對(duì)運(yùn)動(dòng)。引入1個(gè)約束， 保留2個(gè)自由度12教學(xué)運(yùn)用3.運(yùn)動(dòng)

5、鏈構(gòu)件通過(guò)運(yùn)動(dòng)副的連接而構(gòu)成的相對(duì)可動(dòng)的系統(tǒng)。閉式運(yùn)動(dòng)鏈 （簡(jiǎn)稱閉鏈）開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈 （簡(jiǎn)稱開(kāi)鏈）1234平面閉式運(yùn)動(dòng)鏈1234空間閉式運(yùn)動(dòng)鏈1234平面開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈12345空間開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成(13/14)13教學(xué)運(yùn)用運(yùn)動(dòng)鏈：運(yùn)動(dòng)鏈：兩個(gè)或兩個(gè)以上的構(gòu)件通過(guò)運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接而構(gòu)成的系統(tǒng)。兩個(gè)或兩個(gè)以上的構(gòu)件通過(guò)運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接而構(gòu)成的系統(tǒng)。開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈：運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件未未構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng) 閉式運(yùn)動(dòng)鏈閉式運(yùn)動(dòng)鏈：運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng)：運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件構(gòu)成首末封閉的系統(tǒng)三、運(yùn)動(dòng)鏈三、運(yùn)動(dòng)鏈14教學(xué)運(yùn)用1234abcd機(jī)構(gòu)：機(jī)構(gòu)：具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)并傳遞運(yùn)動(dòng)和力的運(yùn)動(dòng)鏈。具有確定相

6、對(duì)運(yùn)動(dòng)并傳遞運(yùn)動(dòng)和力的運(yùn)動(dòng)鏈。在運(yùn)動(dòng)鏈中，如果將某一個(gè)構(gòu)件加以固定；在運(yùn)動(dòng)鏈中，如果將某一個(gè)構(gòu)件加以固定；如果運(yùn)動(dòng)鏈中其余各構(gòu)件都有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，如果運(yùn)動(dòng)鏈中其余各構(gòu)件都有確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，而讓另一個(gè)或幾個(gè)構(gòu)件按給定運(yùn)動(dòng)規(guī)律相固定構(gòu)件運(yùn)動(dòng)時(shí)而讓另一個(gè)或幾個(gè)構(gòu)件按給定運(yùn)動(dòng)規(guī)律相固定構(gòu)件運(yùn)動(dòng)時(shí)則此運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)。則此運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)。四、機(jī)構(gòu)四、機(jī)構(gòu)15教學(xué)運(yùn)用1234 按給定已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件；4.機(jī)構(gòu)具有固定構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)鏈稱為機(jī)構(gòu)。機(jī) 架原動(dòng)件從動(dòng)件機(jī)構(gòu)中的固定構(gòu)件。機(jī)構(gòu)中其余活動(dòng)構(gòu)件。1234平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) 機(jī)構(gòu)常分為平面機(jī)構(gòu)和空間機(jī)構(gòu)兩類，其中平面機(jī)構(gòu)應(yīng)用最為廣泛。空間鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)常

7、以轉(zhuǎn)向箭頭表示。其運(yùn)動(dòng)規(guī)律決定于原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律和機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)及構(gòu)件的尺寸。機(jī)架原動(dòng)件從動(dòng)件機(jī)架從動(dòng)件原動(dòng)件機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成(14/14)16教學(xué)運(yùn)用能動(dòng)嗎？能動(dòng)嗎？機(jī)構(gòu)自由度：機(jī)構(gòu)自由度：機(jī)構(gòu)中各活動(dòng)構(gòu)件相對(duì)于機(jī)架的可能獨(dú)立運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中各活動(dòng)構(gòu)件相對(duì)于機(jī)架的可能獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。的數(shù)目。兩構(gòu)件以運(yùn)動(dòng)副相聯(lián)后自由度：兩構(gòu)件以運(yùn)動(dòng)副相聯(lián)后自由度：213acb4d單個(gè)平面單個(gè)平面活動(dòng)構(gòu)件活動(dòng)構(gòu)件的自由度：的自由度：f=3f=3低副（以轉(zhuǎn)動(dòng)副為例）低副（以轉(zhuǎn)動(dòng)副為例）聯(lián)接前：聯(lián)接前：f=3f=32=62=6聯(lián)接后：聯(lián)接后：f=3f=32 22 21=41=4高副（以凸輪副為例）高副（以凸輪副為例）聯(lián)接

8、前：聯(lián)接前：f=3f=32=62=6聯(lián)接后：聯(lián)接后：f=3f=32 21 11=51=5討論：討論：平面運(yùn)動(dòng)鏈的自由度計(jì)算平面運(yùn)動(dòng)鏈的自由度計(jì)算17教學(xué)運(yùn)用32lhfnppn n活動(dòng)活動(dòng)構(gòu)件數(shù)構(gòu)件數(shù)p pl l低副數(shù)低副數(shù)p ph h高副數(shù)高副數(shù)分析：分析：兩桿（如門、風(fēng)扇）兩桿（如門、風(fēng)扇）f f3 31 12 21 11 1f=f=原動(dòng)件數(shù)，原動(dòng)件數(shù)，運(yùn)動(dòng)確定運(yùn)動(dòng)確定一、平面運(yùn)動(dòng)鏈的自由度計(jì)算公式一、平面運(yùn)動(dòng)鏈的自由度計(jì)算公式18教學(xué)運(yùn)用機(jī)構(gòu)高副數(shù)目hp機(jī)構(gòu)中低副的數(shù)目l p 機(jī)構(gòu)中活動(dòng)構(gòu)件數(shù) n -機(jī)構(gòu)自由度；f23ppnfhl平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式：2-5 機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度的

9、計(jì)算19教學(xué)運(yùn)用舉例1）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)f3n(2plph)3324012）鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)f3n(2plph)342502123451234機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算(2/7)20教學(xué)運(yùn)用3）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)f3n(2plph)3324014）凸輪機(jī)構(gòu)f3n(2plph)322211機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算(3/7)21教學(xué)運(yùn)用計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)1.要正確計(jì)算運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目由m個(gè)構(gòu)件組成的復(fù)合鉸鏈，共有(m-1)個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。（1）復(fù)合鉸鏈 兩個(gè)以上構(gòu)件同時(shí)在一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)接就構(gòu)成了復(fù)合鉸鏈。復(fù)合鉸鏈數(shù)=構(gòu)件數(shù)-122教學(xué)運(yùn)用？a2cb134de5

10、6324復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈由個(gè)由個(gè)mm構(gòu)件在一處構(gòu)件在一處 組成組成軸線重合軸線重合的轉(zhuǎn)動(dòng)副。的轉(zhuǎn)動(dòng)副。實(shí)際有實(shí)際有(m-1)(m-1)個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。如圖所示如圖所示f f、b b、d d、c c處是復(fù)合鉸鏈處是復(fù)合鉸鏈二維直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一、復(fù)合鉸鏈一、復(fù)合鉸鏈abcdeff=35-26=3f=35-27=1f=37-210=132lhfnpp23教學(xué)運(yùn)用虛約束虛約束機(jī)構(gòu)中那些對(duì)構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立限制機(jī)構(gòu)中那些對(duì)構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立限制 作用的重復(fù)約束。或稱消極約束作用的重復(fù)約束?；蚍Q消極約束。abcdef53cbe12ad4f機(jī)構(gòu)的虛約束機(jī)構(gòu)的虛約束2f=34-26=0 ？f=3

11、3-24=132lhfnpp24教學(xué)運(yùn)用1. 1.機(jī)構(gòu)中聯(lián)結(jié)構(gòu)件與被聯(lián)結(jié)構(gòu)件的軌跡重合機(jī)構(gòu)中聯(lián)結(jié)構(gòu)件與被聯(lián)結(jié)構(gòu)件的軌跡重合2.2.兩構(gòu)件組成若干個(gè)導(dǎo)路中心線互相平行或重疊的移動(dòng)副兩構(gòu)件組成若干個(gè)導(dǎo)路中心線互相平行或重疊的移動(dòng)副2cab1343cad=bd=dc2ab14df=34-26=0 ？f=33-24=1f=33-25=-1 ？f=33-24=132lhfnpp25教學(xué)運(yùn)用4.4.在機(jī)構(gòu)整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，其中某兩構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的距離在機(jī)構(gòu)整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，其中某兩構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的距離始終不變。始終不變。acbd12323.3.兩構(gòu)件組成若干個(gè)軸線互相重合的轉(zhuǎn)動(dòng)副。兩構(gòu)件組成若干個(gè)軸線互相重合

12、的轉(zhuǎn)動(dòng)副。cab1325dbc=ef，ab=cd，be=cf，ae=df。e4f二、虛約束二、虛約束種類種類f=33-24=1f=33-24-2=-1？f=33-23-2=1f=34-26=0？32lhfnpp26教學(xué)運(yùn)用5.5.機(jī)構(gòu)中，不影響運(yùn)動(dòng)的對(duì)稱部分。機(jī)構(gòu)中，不影響運(yùn)動(dòng)的對(duì)稱部分。22213o二、虛約束二、虛約束種類種類f=33-23-2=1f=35-25-6=-1？32lhfnpp27教學(xué)運(yùn)用局部自由度局部自由度機(jī)構(gòu)中個(gè)別構(gòu)件所具有的不影響機(jī)構(gòu)中個(gè)別構(gòu)件所具有的不影響 其它構(gòu)件運(yùn)動(dòng)，即與整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)的自由度。其它構(gòu)件運(yùn)動(dòng)，即與整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)的自由度。21acb4321acb3三

13、、局部自由度三、局部自由度f(wàn)=33-23-1=2？f=23-22-1=132lhfnpp28教學(xué)運(yùn)用a2cb13de5647局部自由度局部自由度虛約束虛約束機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng), ,因?yàn)橹鲃?dòng)件數(shù)等于機(jī)構(gòu)自由度數(shù)因?yàn)橹鲃?dòng)件數(shù)等于機(jī)構(gòu)自由度數(shù)f f 。eabcdo fghf=37-210=1f=36-28-1=1綜合練習(xí)32lhfnpp29教學(xué)運(yùn)用13478 9101118abcd,3）內(nèi)燃機(jī)機(jī)構(gòu)f3n(2plph)362731機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算(4/7)oacdfbe1523464）鄂式破碎機(jī)f3n(2plph)35270130教學(xué)運(yùn)用機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件機(jī)構(gòu)具有確定

14、運(yùn)動(dòng)的條件結(jié)論：結(jié)論：1. 1.機(jī)構(gòu)可能運(yùn)動(dòng)的條件是：機(jī)構(gòu)可能運(yùn)動(dòng)的條件是：2.2.機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是：機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是： 即主動(dòng)件數(shù)等于機(jī)構(gòu)自由度數(shù)即主動(dòng)件數(shù)等于機(jī)構(gòu)自由度數(shù)f f 。輸入的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目等于機(jī)構(gòu)自由度數(shù)輸入的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目等于機(jī)構(gòu)自由度數(shù)f f 。機(jī)構(gòu)自由度數(shù)機(jī)構(gòu)自由度數(shù)f f 1 1。二、運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件31教學(xué)運(yùn)用f3n(2plph)352701計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)(2/8)32教學(xué)運(yùn)用 如果兩構(gòu)件在多處接觸而構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副，且符合下列情況者，則為同一運(yùn)動(dòng)副，即只能算一個(gè)運(yùn)動(dòng)副。（2）同一運(yùn)動(dòng)副 1）移動(dòng)副，且移動(dòng)方

15、向彼此平行或重合；2）轉(zhuǎn)動(dòng)副，且轉(zhuǎn)動(dòng)軸線重合； 3）平面高副，且各接觸點(diǎn)處的公法線彼此重合。a 計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)(3/8)33教學(xué)運(yùn)用 是指機(jī)構(gòu)中某些構(gòu)件所產(chǎn)生的不影響其他構(gòu)件運(yùn)動(dòng)的局部運(yùn)動(dòng)的自由度， 如果兩構(gòu)件在多處接觸而構(gòu)成平面高副，但各接觸點(diǎn)處的公法線方向并不彼此重合，則為復(fù)合高副，相當(dāng)于一個(gè)低副（移動(dòng)副或轉(zhuǎn)動(dòng)副）。（3）復(fù)合平面高副2.要除去局部自由度 局部自由度以f表示。計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)(4/8)34教學(xué)運(yùn)用 滾子繞其軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)為一個(gè)局部自由度， 在計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)，應(yīng)將 f從計(jì)算公式中減

16、去，即例2-8 滾子推桿凸輪機(jī)構(gòu)解f3n(2plph) f故凸輪機(jī)構(gòu)的自由度為f33(231)113.要除去虛約束 虛約束是指機(jī)構(gòu)中某些運(yùn)動(dòng)副帶入的對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)起重復(fù)約束作用的約束，以 p表示。例2-9 平行四邊形四桿機(jī)構(gòu)f3n(2plph) f33(240)01計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)(5/8)35教學(xué)運(yùn)用當(dāng)增加一個(gè)構(gòu)件5和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副e、f，且be af，則f3n(2plph) f34(260)00原因：構(gòu)件5 和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副e、f 引入的一個(gè)約束為虛約束。 在計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度時(shí)，應(yīng)從機(jī)構(gòu)的約束數(shù)中減去虛約束數(shù)目p，故f3n(2plph p) f如平行四邊

17、形五桿機(jī)構(gòu)的自由度為f34(2601)0 1計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)(6/8)36教學(xué)運(yùn)用13478 9101118abcd,內(nèi)燃機(jī)及其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖內(nèi)燃機(jī)及其機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖37教學(xué)運(yùn)用習(xí) 題1.概念1)是制造單元體， 是獨(dú)立運(yùn)動(dòng)單元體。2）運(yùn)動(dòng)副是兩構(gòu)件直接接觸而組成的 聯(lián)接。3）平面運(yùn)動(dòng)副包括 和 ，前者包括 和 。4）平面低副引入 個(gè)約束，保留 個(gè)自由度； 平面高副引入 個(gè)約束，保留 個(gè)自由度。5）平面機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)條件是 。2.機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算（指出復(fù)合鉸鏈、局部自由度及虛約束， 并判斷確定運(yùn)動(dòng)條件）f=3*7-(2*10+0)=1n=7 pl=10 ph=0復(fù)合鉸鏈：復(fù)合鉸鏈：c(3) 、 a(2) 1）38教學(xué)運(yùn)用n=6；pl=7ph=3f=3n-2pl-ph=12）d處為復(fù)合鉸鏈，c、h處為局部自由度，構(gòu)件8處為虛約束。此機(jī)構(gòu)能動(dòng)，須給定一個(gè)原動(dòng)件此機(jī)構(gòu)能動(dòng)，須給定一個(gè)原動(dòng)件39教學(xué)運(yùn)用n=7 pl=10 ph=0復(fù)合鉸鏈：復(fù)合鉸鏈：c(2)