信息工程專業(yè)控制實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書

1、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書2010年11月第一局部實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)簡(jiǎn)介、實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)概述EL-AT-III型實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)由計(jì)算機(jī)、 AD/DA采集卡、自動(dòng)控制原理實(shí)驗(yàn)箱組成，如圖1,其中計(jì)算機(jī)根據(jù)不同實(shí)驗(yàn)分別起信號(hào)產(chǎn)生、測(cè)量、顯示、系統(tǒng)控制和數(shù)據(jù)處理作用，實(shí)驗(yàn)箱主要用于構(gòu)造被控的模擬對(duì)象。圖1實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)構(gòu)成92實(shí)驗(yàn)輔面板、實(shí)驗(yàn)箱組成1系統(tǒng)電源EL-AT-III系統(tǒng)采用高性能開關(guān)電源作為系統(tǒng)工作電源，其主要技術(shù)性能指標(biāo)如下：輸入電壓：AC 220V;輸出電壓 / 電流：+12V/0.5A，-12V/0.5A，+5V/2A輸出功率：22W工作環(huán)境：-5 C +40 C2 AD/DA采集卡AD/DA采集卡如圖3,采用E

2、ZUSB2131芯片作為主控芯片，負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)采集和 USB通信， 用EPM7128作為SPI總線轉(zhuǎn)換，A/D轉(zhuǎn)換器為TL1570I,其采樣位數(shù)為十位，采樣頻率為1KH乙 D/A轉(zhuǎn)換器為MAX5159，轉(zhuǎn)換位數(shù)為十位，轉(zhuǎn)換速率為1KH乙AD/DA采集卡有兩路輸出DA1、DA2和兩路輸入AD1、AD2，其輸入和輸出電壓均為 -5V+5V。圖3 AD/DA采集卡另外在AD/DA采集卡上有一個(gè)9針的RS232串口插座用來連接 AD/DA采集卡和計(jì)算機(jī), 20針的插座用來和控制對(duì)象進(jìn)展通信。3實(shí)驗(yàn)箱面板實(shí)驗(yàn)箱面板布局如圖 4所示。AD/IM卡輸入輸出樸塊*實(shí)驗(yàn)棋塊1賞驗(yàn)?zāi)K2電滅模塊二核停區(qū)EL-CAT

3、II電阻，電容、二極管區(qū)實(shí)驗(yàn)?zāi)K4變阻絹、變?nèi)葺斆K實(shí)驗(yàn)?zāi)３窃?，?shí)驗(yàn)摸塊8實(shí)驗(yàn)橈塊B 丈驗(yàn)?zāi)K了圖4實(shí)驗(yàn)箱面板布局圖實(shí)驗(yàn)箱面板主要由以下幾局部構(gòu)成：1）實(shí)驗(yàn)?zāi)K實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)由放大器、電阻、電容組成實(shí)驗(yàn)?zāi)K。每個(gè)模塊中都包含一個(gè)由UA741構(gòu)成的放大器和假設(shè)干個(gè)電阻、電容。這樣通過對(duì)這八個(gè)實(shí)驗(yàn)?zāi)K的靈活組合,便可構(gòu)造出各種形式和階次的模擬環(huán)節(jié)和控制系統(tǒng)。二極管、電阻、電容、二極管區(qū)提供實(shí)驗(yàn)所需的二極管、電阻和電容。2）AD/DA卡輸入輸出模塊引出AD/DA卡兩路輸出端和輸入端，分別是DAi、DA2，ADi、AD2。有一個(gè)復(fù)位按鈕，按下一次，就對(duì)AD/DA卡進(jìn)展復(fù)位。20針的插座用來和控制對(duì)象連接。3

4、）電源模塊電源模塊有一個(gè)實(shí)驗(yàn)箱電源開關(guān)，有四個(gè)開關(guān)電源提供的DC電源端子，分別是+12V、-12V、+5V、GND，這些端子給外擴(kuò)模塊提供電源。4）變阻箱、變?nèi)菹淠K變阻箱、變?nèi)菹涫菍?shí)驗(yàn)系統(tǒng)的一個(gè)突出特點(diǎn)，只要按動(dòng)數(shù)字旁邊的“ +、“ -按鈕便可調(diào)節(jié)電阻電容值，且電阻電容值可直接讀出三、被控對(duì)象模塊本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)中另外包含三個(gè)受控對(duì)象模塊：溫度控制模塊、直流電機(jī)控制模塊、步進(jìn)電機(jī)控制模塊，可以根據(jù)需要開設(shè)綜合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)。學(xué)生也可用這些模塊進(jìn)展畢業(yè)設(shè)計(jì)或開展課外的科技活動(dòng)，完成溫度控制、直流電機(jī)的測(cè)速和調(diào)速以及步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速控制等。本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)算法開放，系統(tǒng)構(gòu)造組合靈活，可自行修改和添加新實(shí)驗(yàn)，以

5、完成教學(xué)要求。采用典型環(huán)節(jié)模塊化構(gòu)造設(shè)計(jì)，利用各模塊間相互組合可完成提供的七個(gè)典型實(shí)驗(yàn)：D/A數(shù)摸轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)、A/D摸數(shù)轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)、數(shù)字 PID實(shí)驗(yàn)、狀態(tài)反應(yīng)與狀態(tài)觀測(cè)器實(shí)驗(yàn)、數(shù)字濾波器 實(shí)驗(yàn)、大林算法實(shí)驗(yàn)及數(shù)據(jù)采集實(shí)驗(yàn)。另外提供了三個(gè)控制對(duì)象算法，可完成對(duì)實(shí)驗(yàn)對(duì)象的控制，配合溫控爐、直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)三個(gè)控制對(duì)象可做爐溫控制實(shí)驗(yàn)，電機(jī)調(diào)速實(shí)驗(yàn)以及步進(jìn)電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)。第二局部：計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)一 A/D和D/A轉(zhuǎn)換實(shí)驗(yàn)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康呐c要求通過本實(shí)驗(yàn)了解 A/D和D/A的工作原理與編程方法，并進(jìn)展實(shí)際調(diào)試。實(shí)驗(yàn)儀器與設(shè)備PC機(jī)一臺(tái)EL-AT-II型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)箱一臺(tái) 萬(wàn)用表一個(gè)三、實(shí)驗(yàn)原理與

6、線路YJ1.5X實(shí)驗(yàn)箱0809圖1.1實(shí)驗(yàn)接線圖在PC機(jī)上輸入數(shù)字量值，經(jīng)過D/A轉(zhuǎn)換后，將輸出Y通過實(shí)驗(yàn)接口卡的 DAC0832的J1.5 端輸出，此輸出再由接口卡上的 ADC0809的J1.1端采樣，經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后采樣值 X傳送回PC 機(jī)。同時(shí)在PC機(jī)上的虛擬示波器上將顯示輸出值 Y，經(jīng)過比擬我們可以得到轉(zhuǎn)換后的精度。四、實(shí)驗(yàn)容與步驟1、弄清A/D，D/A轉(zhuǎn)換的工作原理。2、按指導(dǎo)書說明將 D/A的輸出J1.5接到A/D通道0的輸入J1.1。3、輸入數(shù)字量，進(jìn)展 D/A、A/D轉(zhuǎn)換，記錄輸出轉(zhuǎn)換后的模擬量值。4、 記錄實(shí)驗(yàn)曲線，觀察結(jié)果，分析DAC0832和ADC0809的轉(zhuǎn)換精度。五、實(shí)

7、驗(yàn)準(zhǔn)備1、熟悉ADC0809和DAC0832的工作原理。2、初步編寫轉(zhuǎn)換程序，實(shí)驗(yàn)過程中進(jìn)展調(diào)試。六、思考題1、ADC0809的CLK輸入圍是多少？本實(shí)驗(yàn)接口卡是如何實(shí)現(xiàn)的？2、D/A輸出放大器應(yīng)如何調(diào)滿？3、A/D放大器如何調(diào)整放大倍數(shù)？4、ADC0809的轉(zhuǎn)換精度是多少？影響 A/D，D/A轉(zhuǎn)換精度的因素有哪些？七、實(shí)驗(yàn)報(bào)告寫出實(shí)驗(yàn)步驟，記錄最終曲線，并答復(fù)思考題，就實(shí)驗(yàn)中所遇到的問題提出改良意見。實(shí)驗(yàn)二溫度控制實(shí)驗(yàn)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康呐c要求并熟練掌握PID控制的原理及調(diào)試方法。要求先測(cè)取通過本實(shí)驗(yàn)掌握溫度控制的方法， 對(duì)象的階躍響應(yīng)，并初步?jīng)Q定控制參數(shù)。實(shí)驗(yàn)儀器與設(shè)備PC機(jī)一臺(tái)EL-AT-II型

8、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)箱一臺(tái) 溫度控制裝置一套三、實(shí)驗(yàn)原理與線路廠1|1J2.511f 110832凋功器散熱器111卩匸11111J1J|!J2.11熱電偶11J108091111 ._jL11實(shí)馳口溫度揑制裝置圖2.1溫度控制系統(tǒng)接線圖溫度控制系統(tǒng)的給定值由PC機(jī)給出，通過 AD/DA接口卡上的0832輸出，輸出量通過調(diào)功器進(jìn)展功率放大，控制散熱器溫度，溫度由熱電偶轉(zhuǎn)換為電壓值，并由實(shí)驗(yàn)接口卡上的 0809采樣，采樣值送回 PC機(jī)，由PC機(jī)進(jìn)展誤差分析，并進(jìn)展PID控制，控制量再由實(shí)驗(yàn)接口卡 輸出，構(gòu)成閉環(huán)控制，輸出給定溫度。四、實(shí)驗(yàn)容與步驟1、按實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書說明接好線路。2、運(yùn)行控制程序，進(jìn)入

9、溫度控制系統(tǒng)管理主界面。3、輸入PID控制參數(shù)，在屏幕上實(shí)時(shí)顯示溫度控制曲線。4、記錄閉環(huán)時(shí)不同控制參數(shù)下的階躍響應(yīng)曲線，根據(jù)響應(yīng)曲線及時(shí)調(diào)整控制參數(shù), 直到得出滿意的控制效果，即上升時(shí)間短、閉環(huán)穩(wěn)定無(wú)波動(dòng)。五、實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備1、熟悉溫度控制系統(tǒng)的工作原理。2、掌握PID控制原理及控制參數(shù)的調(diào)試方法。3、初步編寫PID控制程序，實(shí)驗(yàn)過程中結(jié)合具體受控對(duì)象進(jìn)展調(diào)試。六、思考題1、 PID參數(shù)中K、Td、Ti對(duì)控制質(zhì)量各有什么影響？2、MOC3041和TL494在實(shí)驗(yàn)中各起什么作用？七、實(shí)驗(yàn)報(bào)告實(shí)驗(yàn)三 PID參數(shù)整定實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、研究PID控制器參數(shù)對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性及過渡過程影響。2、研究采樣周期T對(duì)系統(tǒng)

10、特性影響。3、研究I型系統(tǒng)及系統(tǒng)穩(wěn)定誤差。實(shí)驗(yàn)儀器1、EL-AT-II型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)箱一臺(tái)2、PC計(jì)算機(jī)一臺(tái)三、實(shí)驗(yàn)容系統(tǒng)構(gòu)造如圖3.1所示。圖3.1系統(tǒng)構(gòu)造圖圖中0 =Kp (l+Ki/s+Kds)Gh (s> 務(wù)(1-e-TS) /sRpl(s> =fi/ «0. 5s+l) (0. ls+1)Gp2(s> =1/ (s (6 1屮1”開環(huán)系統(tǒng)的模擬電路圖如圖3.2和圖3.3所示，其中圖3.2對(duì)應(yīng)Gp1(s),圖3.3對(duì)應(yīng)Gp2(s)。100K Ul'Q-B/JLJ圖3.2開環(huán)系統(tǒng)構(gòu)造圖1接地電阻1K圖3.3開環(huán)系統(tǒng)構(gòu)造圖2接地電阻5K被控對(duì)象Gp

11、1(s)為“0型系統(tǒng)，采用PI控制或PID控制，可使系統(tǒng)變?yōu)椤癐型"系統(tǒng)， 被控對(duì)象Gp*s)為“I型'系統(tǒng)，采用 PI控制或PID控制，可使系統(tǒng)變?yōu)椤癐I型"系統(tǒng)。當(dāng)r(t)=1(t)時(shí)實(shí)際是方波，研究其過渡過程。四、實(shí)驗(yàn)步驟1、 連接被測(cè)量典型環(huán)節(jié)的模擬電路圖8，電路的輸入 Ui接A/D , D/A卡的DAi輸 出，電路的輸出 U2接A/D，D/A卡的ADi輸入。檢查無(wú)誤后接通電源。2、啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，雙擊桌面“計(jì)算機(jī)控制實(shí)驗(yàn)'快捷方式，運(yùn)行軟件。3、 測(cè)試計(jì)算機(jī)與實(shí)驗(yàn)箱的通信是否正常，通信正常繼續(xù)。如通信不正常，查找原因使 通信正常后，進(jìn)展實(shí)驗(yàn)。4、 在實(shí)

12、驗(yàn)工程的下拉列表中，選擇實(shí)驗(yàn)三PID參數(shù)整定實(shí)驗(yàn),鼠標(biāo)單擊按鈕，彈出實(shí) 驗(yàn)課題參數(shù)設(shè)置窗口。5、 輸入?yún)?shù) Kp, Ki, Kd參考值 Kp=1, Ki=0.02, Kd=1。6、 參數(shù)設(shè)置完成，點(diǎn)擊確認(rèn)后觀察響應(yīng)曲線。假設(shè)不滿意，改變Kp, Ki, Kd的數(shù)值和與其相對(duì)應(yīng)的性能指標(biāo)bp、ts的數(shù)值。7、 取滿意的Kp, Ki, Kd值，觀察有無(wú)穩(wěn)態(tài)誤差。8、 斷開電源，連接被測(cè)量典型環(huán)節(jié)的模擬電路圖 9。電路的輸入 Ui接A/D , D/A 卡的DAi輸出，電路的輸出 U2接A/D , D/A卡的ADi輸入，將純積分電容的兩端，連在模擬 開關(guān)上。檢查無(wú)誤后接通電源。9、重復(fù)4-7步驟。10、

13、 計(jì)算Kp, Ki, Kd取不同的數(shù)值時(shí)，對(duì)應(yīng)的b p、Ts的數(shù)值，測(cè)量系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線， 及時(shí)域性能指標(biāo)，記入下表中：系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線，及時(shí)域性能指標(biāo)參數(shù)b pTs階躍響應(yīng)曲線KpKiKd五、實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備1、掌握PID控制原理及控制參數(shù)的調(diào)試方法。2、初步編寫PID控制程序，實(shí)驗(yàn)過程中結(jié)合具體受控對(duì)象進(jìn)展調(diào)試。六、思考題1、PID參數(shù)有幾種調(diào)試方法，表達(dá)各種方法的優(yōu)缺點(diǎn)及適用圍。2、寫出調(diào)試的最正確 PID參數(shù)以及對(duì)應(yīng)的各性能指標(biāo)。七、實(shí)驗(yàn)報(bào)告其中 1。純延時(shí)環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為:DA1圖4.1被控對(duì)象電路圖AD12、大林算法的數(shù)字控制器設(shè)大林算法的閉環(huán)傳遞函數(shù)為:3,T是大林時(shí)間常數(shù)。實(shí)驗(yàn)四大

14、林算法實(shí)驗(yàn)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康呐c要求1、掌握大林算法的特點(diǎn)及適用圍。2、了解大林算法中時(shí)間常數(shù) T對(duì)系統(tǒng)的影響。實(shí)驗(yàn)儀器與設(shè)備PC微機(jī)工作站一臺(tái)EL-AT-I型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)箱一臺(tái)三、實(shí)驗(yàn)容1、實(shí)驗(yàn)被控對(duì)象的構(gòu)成慣性環(huán)節(jié)的仿真電路如圖4.1所示，其傳遞函數(shù)為:其中t是采樣周期，N為正整數(shù)的純延時(shí)個(gè)數(shù)。 在軟件中純延時(shí)環(huán)節(jié)用計(jì)算機(jī)編程實(shí)現(xiàn)。因此被控對(duì)象的開環(huán)傳遞函數(shù)為：因此大林算法的數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù)為:其對(duì)應(yīng)的差分方程為:4.1丨進(jìn)展控制，實(shí)現(xiàn)其差分方程。3、編寫控制程序，對(duì)模擬的被控對(duì)象圖4、記錄響應(yīng)曲線，測(cè)出其性能指標(biāo)。四、實(shí)驗(yàn)步驟1、 連接被控對(duì)象的模擬電路圖 4.1，電路的輸入U(xiǎn)i接

15、A/D，D/A卡的DAi輸出，電 路的輸出U2接A/D，D/A卡的ADi輸入。檢查無(wú)誤后接通電源。2、啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，雙擊桌面“計(jì)算機(jī)控制實(shí)驗(yàn)'快捷方式，運(yùn)行軟件。3、 測(cè)試計(jì)算機(jī)與實(shí)驗(yàn)箱的通信是否正常，通信正常繼續(xù)。如通信不正常，查找原因使 通信正常后，進(jìn)展實(shí)驗(yàn)。4、 在實(shí)驗(yàn)工程的下拉列表中，選擇實(shí)驗(yàn)四大林算法實(shí)驗(yàn),鼠標(biāo)單擊按鈕，彈出實(shí)驗(yàn)課 題參數(shù)設(shè)置窗口。5、 輸入?yún)?shù)延時(shí)時(shí)間和大林時(shí)間常數(shù)，點(diǎn)擊確認(rèn)后觀察響應(yīng)曲線，測(cè)量與其相對(duì)應(yīng)的 性能指標(biāo)系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間 Ts和超調(diào)量b p的數(shù)值。6、重復(fù)步驟4,改變參數(shù)設(shè)置，將所測(cè)波形進(jìn)展比擬，把測(cè)量結(jié)果記入下表：參數(shù)響應(yīng)曲線b pTs延時(shí)時(shí)間大林時(shí)

16、間常數(shù)五、實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備1、 掌握大林算法的設(shè)計(jì)原那么及設(shè)計(jì)目標(biāo)，。2、初步編寫大林控制器程序，實(shí)驗(yàn)過程中結(jié)合具體受控對(duì)象調(diào)試其時(shí)間常數(shù)。六、實(shí)驗(yàn)報(bào)告實(shí)驗(yàn)五步進(jìn)電機(jī)實(shí)驗(yàn)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康呐c要求通過本實(shí)驗(yàn)熟悉步進(jìn)電機(jī)的控制方法，能夠控制步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)或擺動(dòng)，并可以 選擇控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。實(shí)驗(yàn)儀器與設(shè)備PC微機(jī)工作站一臺(tái)EL-AT-I型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)箱一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)及電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置一套三、實(shí)驗(yàn)原理與線路圖5.1步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)接線圖由PC機(jī)根據(jù)給定參數(shù)輸出對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制量，此控制量通過實(shí)驗(yàn)接口卡送到步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，以驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按指定要求運(yùn)轉(zhuǎn)。由實(shí)驗(yàn)接口卡上的8255A 口的PA0控

17、制步進(jìn)電機(jī)的A相通電，8255A 口的PA1控制步進(jìn)電機(jī)的 B相通電，8255A 口的PA2控制步進(jìn)電 機(jī)的C相通電，8255A 口的PA3控制步進(jìn)電機(jī)的 D相通電。 通過程序控制四相步進(jìn)電機(jī)的A、B、C D四相分別依次不斷循環(huán)的通電，步進(jìn)電機(jī)就正轉(zhuǎn)；反之通過程序控制四相步進(jìn) 電機(jī)的D、C、B A四相分別依次不斷循環(huán)的通電，步進(jìn)電機(jī)就正轉(zhuǎn)。四、實(shí)驗(yàn)容與步驟1、步進(jìn)電機(jī)控制裝置原理圖，弄清其原理。2、按指導(dǎo)書說明接好線路。3、運(yùn)行實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)軟件，進(jìn)入實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)管理主界面。，并分析其原因。4、控制步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。5、每次實(shí)驗(yàn)都要記錄控制參數(shù)和控制的位置誤差五、實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備1、掌握本次實(shí)驗(yàn)的原理及接線圖

18、。2、熟悉掌握步進(jìn)電機(jī)的工作原理及步進(jìn)電機(jī)的控制方法。3、編寫步進(jìn)電機(jī)控制程序。六、思考題1、試述步進(jìn)電機(jī)的控制方法。2、填寫控制參數(shù)和控制的位置誤差表，并分析產(chǎn)生誤差的原因?？刂茀?shù)和控制的位置誤差表控制參數(shù)控制誤差七、實(shí)驗(yàn)報(bào)告表達(dá)實(shí)驗(yàn)原理，寫出實(shí)驗(yàn)步驟，編寫控制程序并答復(fù)相應(yīng)問題。實(shí)驗(yàn)六 PWM直流電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康呐c要求通過本實(shí)驗(yàn)掌握產(chǎn)生直流電機(jī)控制的PWM方法，并能夠測(cè)出直流電機(jī)控制的死區(qū)和本裝置的測(cè)速圍。實(shí)驗(yàn)儀器與設(shè)備PC微機(jī)一臺(tái)EL-AT-II型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)箱一臺(tái) 直流電機(jī)及電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置一套三、實(shí)驗(yàn)原理與線路圖6.1直流電機(jī)PWM控制與數(shù)字測(cè)速實(shí)驗(yàn)接線圖PC機(jī)按CRT指定的PWM占空比輸出信息到實(shí)驗(yàn)接口卡， 再由實(shí)驗(yàn)接口卡的 J4的PWM 端輸出所要求的 PWM波形，送到電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)直流電機(jī) J6轉(zhuǎn)動(dòng)，直流電機(jī)J6通過 皮帶帶動(dòng)直流發(fā)電機(jī) J3轉(zhuǎn)動(dòng),測(cè)出電機(jī)的轉(zhuǎn)速，送回 PC機(jī)，PC機(jī)據(jù)此顯示出測(cè)速曲線。四、實(shí)驗(yàn)容與步驟1、弄清直流電機(jī)控制的原理及過程。2、按指導(dǎo)書說明接好線路。3、運(yùn)行實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)軟件，進(jìn)入實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)主界面。4、設(shè)置PWM占空比，啟動(dòng)直流電機(jī)5、測(cè)出直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速五、實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備1、掌握實(shí)驗(yàn)原理及實(shí)驗(yàn)接線圖。2、編寫直流