IAI手持編程器CON-T使用說明(MJ0178-1A)

1、ROBOCYLINDER#ROBOCYLINDER6-3各部分說明#ROBOCYLINDER#ROBOCYLINDER(3) TP操作模式顯示LED(2) EMERGENCY STOP(6)監(jiān)控模式選擇鍵(4) EDIT模式選擇健(5)錯誤列表模式選擇鍵(9) TP操作模式選擇鍵(11) PAGE UP. DOWN tit(12)錯誤復(fù)位鍵(15) ITEM BACK. FWD 鍵(18)數(shù)字犍PQR(17) SHIFT 鍵(19) STOP 鍵(20) SERVO 鍵(7) 用戶參數(shù)模式選擇鍵(8) 用戶調(diào)整模式選擇lit(21) MOVE 鍵(22) HOME 鍵(24)匸丁(回車)權(quán)(1

2、)LCD4ror I9TMCI*療TEACH2MOMT1M3MT(23) JOG 鍵(10) ESC 鍵(13) WRTSI(14) BS 鍵(16)方向鍵(1) LCD最大為橫向20字符/行、縱向4行的液晶顯示?？娠@示各類設(shè)定值的編輯及示教內(nèi)容等。(2) EMERGENCY STOP (急停按鈕開關(guān))本開關(guān)是按鎖旋轉(zhuǎn)復(fù)位的蘑菇形開關(guān)。本開關(guān)與控制器的急停信號線串聯(lián)，按下后將進(jìn)入急停狀態(tài)，并切斷電機(jī)的供電。(本開關(guān)為常閉觸點(diǎn)(b觸點(diǎn))。)(*關(guān)于急停信號線及其狀態(tài)，請另行參閱“控制器使用說明書”。)解除急停狀態(tài)時.將本開關(guān)的操作部位沿箭頭方向轉(zhuǎn)動。注意：使用鏈路電纜連接多個軸的控制器時，EME

3、RGENCY STOP僅對連接示教盒的控制器所 在軸生效。:在ACON-CG、PCON-CG、RCP2-CG (外接斷路繼電器型)、ERC、REC2系列中, EMERGENCY STOP僅在外部設(shè)有急?；芈窌r生效。請務(wù)必仔細(xì)閱讀控制器的使用說 明書。(3) TP操作模式顯示LEDTEACH 1 : “ rTEACH 1示教1”模式時，LED點(diǎn)亮。PIO禁止 ：可以向控制器寫入位置數(shù)據(jù)、參數(shù)或發(fā)出驅(qū)動動作系統(tǒng)的指令。 有安全速度：與位置數(shù)據(jù)無關(guān)，最高速度為參數(shù)中設(shè)定的安全速度。TEACH 2 : “TEACH 2示教2”模式時，LED點(diǎn)亮。PIO禁止 ：可以向控制器寫入位置數(shù)據(jù)、參數(shù)或發(fā)出驅(qū)動動

4、作系統(tǒng)的指令。 無安全速度：允許以位置數(shù)據(jù)中注冊的速度移動。MONIT1 : “ rMONIT 1J監(jiān)控2"模式時，LED點(diǎn)亮c允許PIO :只可以執(zhí)行監(jiān)控。無法向控制器中寫入位置數(shù)據(jù)及參數(shù)等。有安全速度：與位置數(shù)據(jù)無關(guān)，最高速度為參數(shù)中設(shè)定的安全速度。MONIT2 :“ rMONIT 2監(jiān)控2”模式時，LED點(diǎn)亮。允許PIO :只可以執(zhí)行監(jiān)控。無法向控制器中寫入位置數(shù)據(jù)及參數(shù)等。 無安全速度：允許以位置數(shù)據(jù)中注冊的速度移動。(4) EDIT模式選擇鍵切換至“編輯/示教”模式。EDIT模式選擇鍵的LED點(diǎn)亮狀態(tài)下有效。(5) 錯誤列表模式選擇鍵切換至“錯誤列表”模式。錯誤列表模式選擇

5、鍵的LED點(diǎn)亮狀態(tài)下有效。控制器中發(fā)生報警時“ERROR LIST"鍵的LED將閃爍。(6) 監(jiān)控橫式選擇鍵切換至“監(jiān)控”模式。監(jiān)控模式選擇鍵的LED點(diǎn)亮狀態(tài)下有效。9ROBOCVLIIXIDER（7）用戶參數(shù)模式選擇鍵切換至“用戶參數(shù)”模式。用戶參數(shù)選擇鍵的LED點(diǎn)亮狀態(tài)下有效。（8）用戶調(diào)整模式選擇鍵切換至“用戶調(diào)整”模式。用戶調(diào)整模式選擇鍵的LED點(diǎn)亮狀態(tài)下有效。（9）TPffl作模式選擇鍵選擇TEACH 1 （“示教1”模式）、TEACH 2 （“示教2”模式）、MONIT 1 （“監(jiān)控仁模式）、MONIT 2 （“監(jiān)控2”模式）。切換至所選的TP操作模式。切換后，TP操作模

6、式顯示LED中所選的LED將點(diǎn)亮。(10) ESC 鍵返回上一級畫面顯示。系統(tǒng)配置中包括多層嵌套。通過本按鍵可以返回上一層（上一級畫面）。不清楚操作方法時，請按“屋©鍵”返回上一層重新執(zhí)行操作。數(shù)據(jù)輸入操作中的輸入數(shù)據(jù)取消數(shù)據(jù)輸入操作過程中，取消輸入數(shù)據(jù)。移動及連續(xù)移動中的停止開關(guān)移動和連續(xù)移動過程中按下此鍵，將立即減速停止。（11）PAGE UP、DOWN 鍵增減編輯及顯示項(xiàng)目編號（位置編號、錯誤列表編號、用戶參數(shù)編號），切換畫面。（12）錯誤復(fù)位鍵即使不進(jìn)行軟件復(fù)位，當(dāng)發(fā)生恢復(fù)級別的錯誤時，使用本按鍵可以解除錯誤并清除提示信息。（13）WRT 鍵向控制器發(fā)送編輯數(shù)據(jù)。（將數(shù)據(jù)保存

7、到控制器的存儲器中。）只發(fā)送LCD上當(dāng)前顯示的數(shù)據(jù)。（不可匯總多個位置No-進(jìn)行發(fā)送。）（位置數(shù)據(jù)時，可匯總單個位置的數(shù)據(jù)進(jìn)行發(fā)送）(14) Bsa退格鍵。數(shù)據(jù)輸入過程中，刪除前4個輸入的字符。(15) ITEM BACK. FWD 鍵在編輯、監(jiān)控和用戶參數(shù)畫面中進(jìn)行増減量的操作，切換項(xiàng)目。(16) 方向鍵編輯畫面將光標(biāo)移動至畫面內(nèi)的各編輯項(xiàng)目上。不執(zhí)行畫面的切換。監(jiān)控畫面、錯誤列表畫面通過、鍵進(jìn)行增減，切換畫面。通過、鍵在連接軸范圍內(nèi)增減軸編號，切換畫面。(17) SHIFT 鍵用于將來功能擴(kuò)展的按鍵，當(dāng)前不使用。(18) 數(shù)字鍵用于輸入數(shù)值。(19) STOP 鍵移動和連續(xù)移動過程中按下此

8、鍵，將立即減速停止。(示教/再現(xiàn)模式中有效。)(20) SERVO 鍵切換驅(qū)動器的伺服ON/OFF。(示教/再現(xiàn)模式中有效。)(21) MOVE 鍵開始驅(qū)動器的移動或連續(xù)移動。(示教/再現(xiàn)模式，且處于伺服ON狀態(tài)下有效。)(22) HOME 9執(zhí)行返回原點(diǎn)操作。(示教/再現(xiàn)模式，且處于伺服ON狀態(tài)下有效。)11ROBOCVUIIE>ER(23) JOG-s + 鍵JOG-負(fù)方向JOG移動JOG+正方向JOG移動(示教/再現(xiàn)模式，且處于伺服ON狀態(tài)下有效。)(24) Q (回車)鍵用于確定數(shù)據(jù)輸入或操作。#ROBOCVUIIE>ER7.連接/斷開控制器 7-1連接示教盒（D將示教盒的

9、電纜連接至控制器正面的主通信端口連接器上。對于有PORT開關(guān)的控制器，務(wù)必將PORT開關(guān)撥至“OFF” 一側(cè)后再進(jìn)行連接。 關(guān)于主通信端口連接器和PORT開關(guān)的位置，請參閱使用的控制器使用說明書。 下一步，請將有PORT開關(guān)的控制器的PORT開關(guān)撥至“ON"側(cè)。7-2斷開示教盒按示教盒鍵槽開關(guān)陣列中的回鍵，選擇“1.結(jié)束”，結(jié)束所有處理。接下來，對于有PORT開關(guān)的控制器，應(yīng)將PORT開關(guān)撥至OFF-側(cè)，然后拔出示教盒的連接器。 操作：1. 按莎|鍵約2.5秒以上。2. 按數(shù)字鍵臣，選擇“4結(jié)束”。3. 對于有PORT開關(guān)的控制器，將PORT開關(guān)撥至OFF側(cè)。4. 拔出示教盒的連接器

10、。注意:在PCON、ACON、SCON、ERC2中，斷開示教盒時將進(jìn)入瞬間急停狀態(tài)，此現(xiàn)象并非 異常。注意：無AUTO/MANU開關(guān)的PCON、ACON、ERC2控制器應(yīng)在將TP操作模式設(shè)定為 "MONIT2”后再斷開。（請參閱8.10TP操作模式。）在ERC2中，以及在網(wǎng)關(guān)、SIO轉(zhuǎn)換器上連接示教盒進(jìn)行控制器設(shè)定時如在保持“TEACH1”、“TEACH2”設(shè)定的狀態(tài)下直接斷開，I/O將失效，無法通過 PLC進(jìn)行控制。如在操作“MONIT1”設(shè)定的狀態(tài)下直接斷開，無論來自PLC的指令如何，最高速度 均變?yōu)閰?shù)中設(shè)定的安全速度。13ROBOCVUIIE>ER#ROBOCVUIIE

11、>ER8.操作：模式切換圖（1）定位模式（PCONPL/PCK ACON-PUPO. SCON脈沖串模式以外）通過示教器進(jìn)行作業(yè)的整體流程為如下所示的樹狀結(jié)構(gòu)。 返回前一畫面按ESC鍵。Power-ON接通電源II SetpCommumcatontliffi I山時加曲TP林探僅限PCON、ACON、SCON、ERC2將顯示回車模式選擇模式選擇ESCESCESCSelect Axis 納邊擇|-J Mode Select 橫式選擇EDIT EdltTeach (Position)MHt/示敬（位）MDI僅在連接為2軸以上時顯示長按STOP鍵2.重新連接長按STOP鍵Operation 榜

12、作Start End開抽/結(jié)束伺服OFF時Soft Reset 軟件復(fù)位3ESCClear滴除All Clear 全OKTeach Play 示服選擇2.重新連接時, 返回-建立通信Ro伺服ON時變更參數(shù)時通過ESC鍵退岀模式時.確認(rèn)是否逬行軟件復(fù)位（PCON. ACON. SCON、RCP2、WRTJog讀入 SERVO SERVO HOME HOME JOG+/JOG-ERC、ERC2)ERROR LISTError List 謂列表 I微調(diào)MONITMonitor 監(jiān)控 IPARAMI User Parameter |原點(diǎn)復(fù)位動作 SERVO HOME U0G+ / JOG-3ADJTE

13、ACHk TEACH2.M0NIT1. MONIT2User Adjustment fflpill I軸編號設(shè)定TP operation irode TP 8Hi I軟件復(fù)位 SERVO HOME MOVE STOP僅限 PCONx ACONxSCON、ERC2 可以(PCON. ACON. SCON. RCP2. ERG. ERC2)連動錯誤列表清除(PCON. ACON. SCON. ERC2) SERVO HOME MOVE STOP初始化為出廠時參數(shù)(PCON. AGON. SCON. ERC2)15ROBOCVL.IIMI3ER#ROBOCVL.IIMI3ER(2)脈沖串(PCON.

14、PL/PO、ACON-PUPO. SCON 脈沖串模式)通過示教器進(jìn)行作業(yè)的整體流程為如下所示的樹狀結(jié)構(gòu)。返回前一畫面按ESC鍵。TP Operation Mode TPSIztSetHf Communication llifi探僅限 PCON、ACON、SCON、ERC2 將顯示回車(PowenON接通電源回車tsclSelect Axis 軸選擇 | Mode Select 楫式送擇ESCEDIT僅在連接為2軸以上時顯示II2.垂新 連接長按STOP鍵長按STOP權(quán)Operation損作Start End開蝴結(jié)東選擇2垂新連接時. 返回“建立通信”。伺服OFF時IServo OFF Che

15、ck |I fgfiOFFaUpSoft Reset軟件復(fù)位變更參數(shù)時| Jog/lnching®調(diào) |H1Jog SERVO HOME-JOG+ / JOG-Irmhinn 胳;S3 hESC伺服ON時 通過Esc徙退出模式時.確認(rèn)是否進(jìn)行軟件復(fù)位ERROR LISTErrorUJstjl誤列表 IMONITMonitor 監(jiān)控 IPARAMADJTEACH 吒ACH2.MONIT1 M0NIT2原點(diǎn)復(fù)位動作軸編號設(shè)定軟件復(fù)位錯誤列表清除初始化為出廠時參數(shù)UserParameterfflPM IUser Adjustment fflPM ISERVOHOMEJ3G+ / JOG-1

16、7ROBOCVUIIE>ER8-1接通電源時的初始畫面及TP操作模式畫面與控制器連接后，將向示教器供電并開始處理。如控制器帶PORT開關(guān)，打開PORT開關(guān)，即會向示教器供電并開始處理。LCD顯示畫面（下面簡稱靛畫面”）在接通電源后將顯示示教器的軟件版本號等信息。1 A 1 R C T PT PV e r 1.00Connecting. 圖8/1接通電源時的初始畫面#ROBOCVUIIE>ER19ROBOCVUIIE>ERPCONx ACON> SCON、ERC2控制器確認(rèn)結(jié)束連接后.將自動切換至TP操作模式選擇畫面。RCP、RCS. E-conx RCP2、ERC控制器

17、在連接有多臺的條件下.將自動切換至控制器的選擇畫面。TPOperationMode* TE A C H 1TE A C H2* M0 N 1 T 1M0 N I T2選擇并按下囹、囹、叵、 pT中的任意鍵，將切換至控制器的選擇畫面（軸選擇畫面）。圖8.2 TP操作橫式選擇畫面操作模式從下列4個菜單中選擇。-TEACH1 :“TEACH 1示教倚模式時 LED點(diǎn)亮。PIO禁止有安全速度:可以向控制器寫入位置數(shù)據(jù)、參數(shù)或發(fā)出驅(qū)動動作系統(tǒng)的指令。:與位置數(shù)據(jù)無關(guān)，最高速度為參數(shù)中設(shè)定的安全速度。-TEACH 2 : u fTEACH 2J 示教 27莫式時，LED 點(diǎn)亮。PIO禁止無安全速度:可以向

18、控制器寫入位置數(shù)據(jù)、參數(shù)或發(fā)出驅(qū)動動作系統(tǒng)的指令。:允許以位置數(shù)據(jù)中注冊的速度移動。-MONIT1 : 44MONIT1監(jiān)控2"模式時，LED點(diǎn)亮。允許PIO有安全速度:只可以執(zhí)行監(jiān)控。無法向控制器中寫入位置數(shù)據(jù)及參數(shù)等。:與位置數(shù)據(jù)無關(guān)，最高速度為參數(shù)中設(shè)定的安全速度。-MONIT2 : 44MONIT2J 監(jiān)控？模式時，LED 點(diǎn)亮。允許PIO無安全速度:只可以執(zhí)行監(jiān)控。無法向控制器中寫入位置數(shù)據(jù)及參數(shù)等。:允許以位置數(shù)據(jù)中注冊的速度移動。8-2控制器選擇（使用多臺時）曉 鍵上下移動選擇軸編號，在接通示教器電源時將依次顯示電源己接通的控通信回路上連接有多臺控制器時，將顯示軸選擇畫

19、面。如果只有1臺，則不需要進(jìn)行軸選擇, 可跳至“8.3模式選擇”。通過歴、制器。打開要選擇的控制器。然后按回車鍵。選擇被確定，畫面切換至“Mode Select模式選擇”畫面?？刂破髯疃嗫蛇B接16臺。但不可將PCON、ACON、SCON、ERC2組和RCP、RCS、 E-Conx RCP2s ERC控制器連接使用。(2)Axis Select . MAxis N o 0 0 P C O N - C Y 圖8.3控制器選擇畫面 協(xié)議類型顯示 軸號顯示 連接軸顯示：M: Modbus T:專用協(xié)議PCON、ACON、SCON、ER2時，顯示PCON-C丫等連接軸的系列名及類型名。RCP. RCS.

20、 E-Con、RCP2、ERC 時.將顯示 “Connected連接注意：如果控制器帶PORT開關(guān)，打開PORT開關(guān)，接通示教器電源時.將只檢測已接通 電源的控制器。后述內(nèi)容是對此處所選軸（控制器）執(zhí)行的相關(guān)作業(yè)。21ROBOCVUIIE>ER8-3模式選擇M odeSe1 ec tM A0 0*ED IT*E RR 0 RLIST*M0 NIT*P ARAM*AD J協(xié)議類別顯示畫面顯示名稱一模式一覽一所選控制器軸 編號圖8.4模式選擇畫面如顯示畫面所示，共有5種模式.選擇其中任意一種模式。選擇方法為按任叵X匱叵X陋X中的任意一個。按鍵之后，將進(jìn)入所選模式的畫面。但是，如果按鍵的LED

21、為熄滅狀態(tài)，則無法切換到該模式。摸式一覽(1) *EDIT定位模式（PCON-PL/PCK ACON-PL/POx SCON脈沖串模式以外）定位模式數(shù)據(jù)表的顯示及編輯功能（參照8.485項(xiàng)）月永沖串（PCON-PL/POxACON-PL/POxSCON脈沖串模式）JOG動作、微調(diào)動作（參照8.5.8項(xiàng)）(2) *MONIT控制器狀態(tài)顯示（參照8.6項(xiàng)）(3) *ERROR LIST詳細(xì)報警內(nèi)容顯示（參照8.7項(xiàng)）#ROBOCVUIIE>ER(4) *PARAM(5) ADJ軸的區(qū)域信號輸出范圍與軸屬性的設(shè)定（參照8.8項(xiàng)） 原點(diǎn)返回的執(zhí)行及控制器的軸號設(shè)定（參照8.9項(xiàng)）8-4編輯/示教

22、8-4-1 PCONs ACON、SCON. ERC2選擇模式的“*EDIT",將顯示編輯/示教的選擇畫面。按仃鍵選擇MDL將顯示控制器中存儲的位置數(shù)據(jù)表的內(nèi)容。Ed it/TeachA0 01MDI2Clear3A11C1ear4Teach/p1aV圖&5編輯/示教選擇畫面23ROBOCVUIIE>ER#ROBOCVUIIE>ER通過歴、鑑或者通過 叵、叵、fZI、E鍵將光標(biāo)移動至位置編號上，用數(shù)字鍵輸入數(shù)字，然A:表示絕對坐標(biāo)指定（ABS）I：表示相對坐標(biāo)指定（INC）位置編號正在編輯的軸編號1M D IN o0A 0 0P o s /0.00m mV e 1

23、10.00m m / s圖8.6位置與速度數(shù)據(jù)畫面位置編號的指定鍵上下移動選擇位置編號，將依次顯示打開的位置編號的位置數(shù)據(jù)。25ROBOCVUIIE>ER#ROBOCVUIIE>ER后按回車鍵.也將顯示指定位置編號的位置數(shù)據(jù)。#位置數(shù)據(jù)表的畫面為分屏顯示。按 區(qū)、區(qū)鍵，畫面內(nèi)的光標(biāo)將隨按鍵移動。執(zhí)行至最上方一行或最下方一行后，如果繼續(xù)按鍵，畫面將會切換。 同樣，如果按回車鍵，畫面內(nèi)的光標(biāo)也將移動。執(zhí)行至最上方一行或最下方一行后，如果繼續(xù)按鍵，畫面將會切換。按數(shù)次按數(shù)次 |A c c / slo c c按數(shù)次按數(shù)次按數(shù)次按數(shù)次區(qū)或回車穩(wěn)按數(shù)次區(qū)或回車鎮(zhèn)按數(shù)次按數(shù)次按數(shù)次ROBOCVU

24、IIE>ER8-4-2 RCP、RCS. E-Con. RCP2. ERC選擇模式的“EDIT”，將顯示編輯/示教的選擇畫面。Ed it/TeachA0 01MDI2Clear3A11C1ea r4Teach/p1 ay圖8.7編輯/示教選擇畫面按臣 鍵，選擇MDI,將顯示控制器中存儲的位置數(shù)據(jù)表的內(nèi)容。A:表示絕對坐標(biāo)指定(ABS)I：表示相對坐標(biāo)指定(INC)位置編號正在編輯的軸編號#ROBOCVUIIE>ER#ROBOCVUIIE>ERM D 1No. 00.00 m m1 0 in m / s0.50 C圖8.8位置與速度數(shù)據(jù)畫面通過歴、鑑或者通過位置編號的指定鍵上下

25、移動選擇位置編號，將依次顯示打開的位置編號的位置數(shù)據(jù)。鍵將光標(biāo)移動至位置編號上.用數(shù)字鍵輸入數(shù)字，然后按回車鍵.也將顯示指定位置編號的位置數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)表的畫面為分屏顯示。按畫、園鍵，畫面內(nèi)的光標(biāo)將隨按鍵移動。執(zhí)行至最上方一行或最下方一行后，如果繼續(xù) 按鍵畫面將會切換。同樣，如果按回車鍵，畫面內(nèi)的光標(biāo)也將移動。執(zhí)行至最上方一行或最下方一行后，如果繼續(xù)按 鍵，畫面將會切換。按數(shù)次按數(shù)次#8-5-3輸入新數(shù)據(jù)輸入新的位置數(shù)據(jù)的方法共有4種。（1）輸入數(shù)值（MDI） .通過示教器的數(shù)字鍵直接輸入位置數(shù)據(jù)的數(shù)值。（見33頁輸入示例）（2）直接示教.關(guān)閉伺服控制.手動移動滑塊.使其對準(zhǔn)目標(biāo)位置，將該位置

26、（當(dāng)前位置） 讀入位置數(shù)據(jù)表并發(fā)出指示。（見42頁輸入示例）(3) JOG.通過方向鍵進(jìn)行JOG移動，對準(zhǔn)目標(biāo)位置，將該位置（當(dāng)前位置）讀入位置數(shù)據(jù)表并發(fā)出指示。（見45頁輸入示例）連續(xù)按方向鍵，將以指定的速度（1、10、30、50、100mm/sec）移動。但 如果最高速度低于指定速度時，則只能以最高速度移動。（4）微調(diào).通過方向鍵進(jìn)行微調(diào)移動，對準(zhǔn)目標(biāo)位置，將該位置（當(dāng)前位置）讀入位置 數(shù)據(jù)表并發(fā)出指示。（見47頁輸入示例）按1次方向鍵，將以指定的進(jìn)給間距（0.03、0.10、050 （mm）移動。如 果連續(xù)按鍵，則2秒后將以1mm/sec的速度進(jìn)行JOG移動。此后每1秒 增大一次速度。可

27、進(jìn)行比JOG更細(xì)微的移動c下面將以具體示例介紹各操作的情況。注意:接通電源后或通過（2）、（3）、（4）的方法首次輸入位置數(shù)據(jù)時，必須事先執(zhí)行原點(diǎn)返回。 （増量規(guī)格）:未完成原點(diǎn)返回的狀態(tài)下，JOG及微調(diào)可以移動至機(jī)械末端。操作時應(yīng)同時進(jìn)行 目測方式的干涉檢查。ROBOCVLIIMI3ER1）返回原點(diǎn)事先解除暫停，或輸入伺服ON。同時，請?jiān)谟脩魠?shù)中，將伺服ON輸入及暫停解除設(shè)定為無效。（在RCP中無伺服ON輸入。）注意:操作說明均在PCON、ACON、SCON. ERC2的畫面下進(jìn)行說明。操作畫面?zhèn)渥?.按包鍵。MDIlodeSelect(MAO0« E 0 1T E RR01 L

28、1 S r« N 0 M1 T F ARA1* A D J2.JOGTeach/PlayAO0】Jog2 1 r e b i it g3o v e0Cent3.觀察畫面，SV OFF （伺服OFF） 狀態(tài)時，按servo鍵。)o g gA 0 0V e 13 0八V 1 TScanS VOFFr o %5.00)自動進(jìn)入伺服ON狀態(tài)。 畫面顯7F切換為SV ON （伺服ON）o4.按home鍵。)o g gA 0 0V e 130八If R T f Scan:s v onr o sooo】自動執(zhí)行原點(diǎn)返回。5.按2次E冋鍵，返回 編輯/示教畫面。Idlt/IcachA001Di2 .

29、 C 1 a rS A 1 1 Clear4 T c a c h Z F 1 a y#ROBOcvuiie>er2）輸入數(shù)值注意：操作說明均在PCONx ACON. SCON. ERC2的回面下進(jìn)行說明。例1:2點(diǎn)間往返移動 30mm <=> 250mmx速度300mm/sec操作畫面?zhèn)渥?.按險t鍵。lodeSelect(MJA. 00 1 D 1T E IR0RLIST M 0 K1 T F A1A1 ADI2.按鍵,選擇MDLId I t/TcachA . 0 01M012C1 e m r3 A11C1ri r4Tc«ch/t1 ay3.通過歴鑑鍵，將位置編號

30、設(shè)定為0。 DIKo.0A00F o s V e 1 / s未完成數(shù)據(jù)注冊的位置數(shù)據(jù)將顯示"”（星號）。4.通過M、叵、0 ' 丘鍵，將光標(biāo)移至相應(yīng)位置。 DIH o 0A . 0 0F o s v iT./s5.在此處輸入J T， 然后按回車鍵。 DIK o 0A 0 0F o s A V e 1T / s輸入數(shù)值時，如果需要中途停止， 可以按 叵習(xí) 鍵取消輸入。例）在左列的操作中輸入囲 py后，立即按叵, 將恢復(fù)為原狀態(tài)O6. DIK o .0A . 0 0r o % A30.00V r 1100.0 2八注冊新位置數(shù)據(jù)時，速度及加速 度、減速度將自動輸入用戶參數(shù) 中設(shè)定

31、的初始值。左列中初始值為100mm/seco33ROBOCVUIIE>ER操作畫面?zhèn)渥?.在此處輸入G2Ioil，然后按回車鍵。按wrt鍵。（光標(biāo)自動移動至下一（No.1的） 位置。）1 » IN o .1A 0 0P o s A2 5 0 00V e 13 0_0_ / s畫面進(jìn)入位置編號1的加速度與 減速度畫面。8.通過園鍵，切換至位置及速 度的畫面。通過園鍵，將光標(biāo)移至相應(yīng) 位置。N » tM o tA 0 0P O 5V e I / §9.通過®、叵、（ZLE鍵，將光標(biāo)移至相應(yīng)位置。在此處輸入匡萱匠，然 后按回車鍵。N » 1Mo

32、.iA I* o s A25三V e 1丁 八輸入數(shù)值時，如果需要中途停止， 可以按回鍵取消輸入。10. 【N o .1A . 0 0P o sA250 00V e 1lOO.O： 八光標(biāo)將自動移動到速度上。#ROBOCVUIIE>ER操作畫面?zhèn)渥?1.在此處輸入丙匠，然 后按回車鍵。按頤鍵。（光標(biāo)自動移動至下一（No.2的） 位置。）【M o1A0 0P o s A250 .00V e ISO： 八畫面進(jìn)入位置編號2的加速度與 減速度畫面。35ROBOCVL.IIMI3ER3）直接示教（手動移動滑塊，使其對準(zhǔn)目標(biāo)位置，將該位置（當(dāng)前位置）讀入位置數(shù)據(jù)表并發(fā)出指示的方法）接通電源后，首次

33、進(jìn)行直接示教時，必須事先執(zhí)行原點(diǎn)返回。（見32頁）（增量規(guī)格）注意：操作說明均在PCON. ACON. SCON、ERC2的畫面下進(jìn)行說明。例：2點(diǎn)間往返移動 A點(diǎn)tB點(diǎn).速度300mm/sec操作畫面?zhèn)渥?.按兩鍵。Iodo Select(M)A.00 EDIT E R R0111ST» N 0 M 1 T r A RAb AD!2.按面鍵,選擇示教/運(yùn)行。tdlcZIeachA001.HDI2 Clear3 A 1 1 Clear4T eacliZFlay3.按匡鍵,選擇JOG。（注）2.選擇微調(diào)也可進(jìn)行同樣的 直接示教。TeachZPlayA . 0 01 Jog2 1 r c

34、 k i ng3K oveC Cent4.按回鍵。J o g gA 0 0V e 13三 八* I T - SeenS Y 0 Nr o s0.00】5.通過歴鑑健將光標(biāo)移動至 需要進(jìn)行輸入的位置上。按 邑鍵，選擇伺服OFF狀態(tài)。C a n<>2A00Posit i o S V ONr o s0.00】已存在數(shù)據(jù)時將覆蓋原數(shù)據(jù)。未完成數(shù)據(jù)注冊的位置數(shù)據(jù)將顯示“”（星號）。操作畫面?zhèn)渥?.手動移動滑塊，對準(zhǔn)目標(biāo)位置。 按回車鍵。ScanHoA . 0 0Posit ion:S V OFF P o 3100.00】畫面最下方一行將顯示控制器的狀態(tài)。伺服控制：OFF位置:100.00可以

35、通過歴園鍵變更需 要進(jìn)行輸入的位置編毒。7.按圧鍵，選擇YES。ScanN o 2A . 0 CPosit Ion( 1 0 0 . 0 0 )Ycsf】NofO( K o 8.按回車鍵。ScanNo0AODP o & i t ion( 1 0 0 . 0 0 / c s - 1*00(Yes)速度及加速度、減速度等將自動 輸入用戶參數(shù)中設(shè)定的初始值。（注）不執(zhí)行原點(diǎn)返回，直接采 入的情況下，將顯示錯誤信息“燈 > y > 7 7 +" > U 2-（原點(diǎn)返回未完成）。請按ESC鍵返回第6.項(xiàng)的畫 面，選擇伺服ON狀態(tài)，然后按 回鍵，執(zhí)行原點(diǎn)返回。9.按鍵。

36、1 o g gA 0 0V e I3三 a / s- ScanS V OFF P 0 s100.00)10.S c .I nNo.0A.ODPosit 1 o nI0000:S V OFF P o s1 0 0 00】43ROBOCYLINDER操作畫面?zhèn)渥?1.通過匱鑑鍵將光標(biāo)移動 至需要進(jìn)行輸入的位置上。本例中移動至No.1上。ScanI8o丄A 0 0Posit ion SV OFF Pos10(1 .00】12.手動移動滑塊，對準(zhǔn)目標(biāo)位置。 按回車鍵。ScanHo.1A.OOPosit Ion:S V OFF P 0 530 0 0 )13.按PT鍵，選擇YES。ScanNo丄*0DP

37、osit ion(3 0 0 0 )Ycs-*l« o -> 0( K o )14.按回車鍵。ScanN o 丄A . 0 0P o 1 i t ion(3 0 0 0 )If c s -> 1X o -* 0(Yes)15.按esc|鍵。J o g gA . 0 0V e 13 0八f ScanSV OFF Pop30.00116.a c h / P 1 a yA . 0 C1 J o g2l n c h 1 gS.lio*4 . Coni返回示教/運(yùn)行的選擇畫面。45ROBOCVUIIE>ER4）Jog通過方向鍵進(jìn)行JOG移動，對準(zhǔn)目標(biāo)位置，將該位置（當(dāng)前位置）

38、讀入位置數(shù)據(jù)表并發(fā)出指示。 但如果最高速度低于指定速度時，則只能以最高速度移動。接通電源后，首次進(jìn)行JOG操作時，必須事先執(zhí)行原點(diǎn)返回。（見32頁）（増量規(guī)格）#ROBOCVUIIE>ER#ROBOCVUIIE>ER例：2點(diǎn)間往返移動A點(diǎn)->B點(diǎn)、速度300mm/se注意：操作說明均在PCONx ACON. SCON. ERC2的畫面下進(jìn)行說明。例：2點(diǎn)間往返移動A點(diǎn)->B點(diǎn).速度300mm/se47ROBOCVUIIE>ER操作畫面?zhèn)渥?.通過歴鑑鍵將光標(biāo)移動 至需要進(jìn)行輸入的位置上。按回車鍵。StunN o .仝A 0 0Posit ion:$ V ONP o

39、 5500.001已存在數(shù)據(jù)時將覆蓋原數(shù)據(jù)。 未完成數(shù)據(jù)注冊的位置數(shù)據(jù)將顯 示“”（星號）。8.按宦健，選擇YES。ScanNo0AODI1 oi t Ion(SOO. 00)Ycs-丨*00( R o 9.按回車鍵。S c a nN 0 -±A.ODPosit ion(5 0 0.00Ycs1X o 0(Yes)速度及加速度、減速度等將自動 輸入用戶參數(shù)中設(shè)定的初始值。10.按esc鍵。J ° » 8* ° °V e 13： / sI R I f ScanS V 0 NP o 5500.00)11.T e a c h / P 1 ayA .

40、0 01 J o2l n c h i x3. i o v r4 C o n t返回示教/運(yùn)行的選擇畫面。#ROBOCVUIIE>ER5）微調(diào)通過方向鍵進(jìn)行微調(diào)移動，對準(zhǔn)目標(biāo)位置，將該位置（當(dāng)前位置）讀入位置數(shù)據(jù)表并發(fā)出指示。 按1次方向鍵，將以指定的進(jìn)給間距（0.03 0.10、050 （mm）移動。如果連續(xù)按鍵，則2秒后將以1mm/sec的速度進(jìn)行JOG移動。每1秒鐘增大1次速度?？蛇M(jìn)行比JOG更細(xì)微的移動。例：2點(diǎn)間往返移動 A點(diǎn)tB點(diǎn)、速度300mm/sec注意：操作說明均在PCONx ACON. SCON、ERC2的畫面下進(jìn)行說明。接通電源后，首次進(jìn)行微調(diào)操作時，必須事先執(zhí)行原點(diǎn)

41、返回。（見32頁）（增量規(guī)格）操作畫面?zhèn)渥?.按阿鍵。lode Select1MA00 EDIT E R R01 L1 S rVOMIT F A RA1A D J2.按面鍵,選擇示教/運(yùn)行。Ldic/TcachA . 0 0】DI2Clear3 A 1 1 Clear4.a y3.按匡鍵,選擇微調(diào)。T c a c h Z P yA001 Jog2l r c h 1 a g3 . love4 Coni4.利用數(shù)字鍵輸入需要的微調(diào)速度， 然后按回車鍵。輸入范圍為0.01mm1.00mm。inchingA00(i s t a n c eO10¥ « T f S c a ns v

42、o nr o so.oo5.按回畫鍵移動滑塊，對準(zhǔn) 目標(biāo)位置。InchingA . 0 0I i * C 4 n c r01OV R T f Scans y o nr o siooo】6.按wrt鍵。inchingA . 0 0i s t a n c e0.10¥ R Tf ScanSYONF o s10.00】例：2點(diǎn)間往返移動 A點(diǎn)->B點(diǎn)、速度300mm/sec操作畫面?zhèn)渥?.通過歴鑑鍵將光標(biāo)移動 至需要進(jìn)行輸入的位置上。 按回車鍵。s c a n "0 - ± A 0 0 Posit ion$y onp o 5lo.oo)已存在數(shù)據(jù)時將覆蓋原數(shù)據(jù)。

43、未完成數(shù)據(jù)注冊的位置數(shù)據(jù)將顯 示（星號）。8.按選擇丫ES。SennN o .2A . 0 0Posit ion( 10.00)Ycs丨M o - 0( K o 9按回車鍵。ScanNo.A . 0 CP o * i t ion( 1 0 0 0 )V c 5 - 1X o - 0( Y e s 1速度及加速度、減速度等將自動 輸入用戶參數(shù)中設(shè)定的初始值。10.按|esc鍵。ChingA . 0 0li I » t a n c e0.10- ScanS V 0 NP 0 510.00)11.a c h / F I a yA . 0 C1 J o g2l n e h 1 g3 Hove

44、4 C o n t返回示教/運(yùn)行的選擇畫面。49ROBOCVUIXIDER8-5-8 脈沖串（PCON-PL/PO. ACON-PUPO. SCON 脈沖串模式）的 JOG 動作PCON-PL/POx ACON-PL/PO. SCON脈沖串模式的控制器如果在JOG/微調(diào)選擇畫面中選擇“JOG”, 可執(zhí)行伺服0N/OFF、原點(diǎn)位置返回以及JOG動作。如果選擇“微調(diào)”，則可以執(zhí)行微調(diào)動作。按Rdit鍵。按下匡鍵，可執(zhí)行JOG動作。按下邏鍵，可執(zhí)行微調(diào)動作。Jog/InchingA . 0 0l.Jog2 . inching（1）JOG動作打開JOG畫面。伺服ON/OFFJOG速度原點(diǎn)返回按畫鍵，向

45、顯示坐標(biāo)的正方向移動；按兩鍵,向顯示坐標(biāo)的負(fù)方向移動。當(dāng)前位置：顯示當(dāng)前位置。按叵、叵、口、£鍵，可以將單位置切換為mm 或 Pulseo伺服ON/OFF:按兩鍵,伺服0 N/OFF將翻轉(zhuǎn)。JOG速度：利用數(shù)字鍵輸入需要的JOG速度，然后按回車鍵。輸入范圍為1mm/sec參數(shù) 中設(shè)定的安全速度。原點(diǎn)返回：按叵（鍵，將執(zhí)行原點(diǎn)返回。當(dāng)前位置(2)徴調(diào)動作打開微調(diào)畫面。伺服ON/OFF微調(diào)距離原點(diǎn)返回按|jg鍵，向顯示坐標(biāo)的正方向移動；按jog 鎮(zhèn)，向顯7F坐標(biāo)的負(fù)方向移動。當(dāng)前位置：顯示當(dāng)前位置。按叵、叵、2、叵鍵，可以將單位置切換為口小 或 Pulseo伺服0N/OFF:按 畫鍵，伺

46、服0N/OFF將翻轉(zhuǎn)。微調(diào)距離：利用數(shù)字鍵輸入需要的微調(diào)速度，然后按回車鍵。輸入范圍為0.01mmI.OOmmo原點(diǎn)返回：按回鍵，將執(zhí)行原點(diǎn)返回。當(dāng)前位置61ROBOCVUIXIDER8-6監(jiān)控顯示串行通信線路上連接的所有控制器的I/O狀態(tài)及當(dāng)前位置。左圖為PCON-CY控制器的實(shí)例。探顯示內(nèi)容因控制器或控制器的I/O類型而異。詳情請參閱各控制器的使用說明書。通過叵和 E 鍵，可以切換待監(jiān)控的軸。按0 和¥鍵，畫面將會切換。結(jié)束監(jiān)控時，按回鍵。MonitorP 1 0 PatternOUT0 0 2L S 2OUT0 0 3S VA . 0 00 OFFO NMonitorA00P I 0Pattern0OUT004 H E NDONOUT0 0 5 A LMON此后，切換至特殊輸入端口和版本顯示畫面