自動控制原理實習報告

1、word完美格式自動控制原理課程設計設計結(jié)果任務一：雙容水箱對象的建模、仿真、控制系統(tǒng)分析與設計1 建立二階水箱液位對象模型（1）用機理建模（白箱）方法建立系統(tǒng)模型并線性化非線性模型建立：控制作用為U控制調(diào)節(jié)閥LV1001的開度，從而控制第1個水箱的液位H1和第2個水箱的液位H2 控制作用U和調(diào)節(jié)閥管道上的流量之間的關系為Q1=K1*U1 建立該二階水箱的狀態(tài)空間表達式描述的數(shù)學模型=(KiU+Qd-KiU ：/777) dt Ai侏=(KQdVTTT- K 37777) at Aiy = Hi模型線性化：對微分方程進行增量化，并在工作點處進行線性化 首先求解工作點的系統(tǒng)參數(shù)K1 厲+ d-K

2、2U2屆二 0K2U2廂_&U3屆二 0然后對微分方程中的各變量用相應的增量代替二西+A+Kd 也-K3 厲+A/1)空土 =丄（K3 屁而二K從辰而?） dt A2其次將上述微分方程進行線性化f/AHidt6/A/2dt二丄(ATiUi+g；+Q(i + 7C1AI/1 - K1U2A】2V/1=2(K22廂+K22 仝經(jīng)-K33辰-K33 莊2J/1最后得到線性化的微分方程dH-Qd + KiUi-KiUi4idHidtdt精心整理學習幫手代入系統(tǒng)參數(shù)和工作點參數(shù)，忽略干擾Qd的影響/進行拉式變換得最終傳遞函數(shù)為Hl(s) _ 1.202H2(s) _1.466Aw (5)116$

3、 +1 , Aw(j)(116 s +1)(128.2s+ 1)（2）用試驗建模（黑箱）方法辨識被控對象數(shù)學模型對已穩(wěn)態(tài)系統(tǒng)輸入10%正負階躍信號，采集數(shù)據(jù)得（紅色曲線對應輸入變量U /綠色與藍色曲線分別對應輸出變量H2與H1）其響應為下圖：10090807060504030201000500100015002000250030003500圖-1系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集曲線分別采用適當方法對一階系統(tǒng)錯誤!未找到引用源二階系統(tǒng)錯誤!未找到引用源。進行辨識， 確定其中參。對于一階系統(tǒng)采用10%正負階躍響應，歸一化后，取y=0.39 * y=0. 63兩值，求解方程 組可得其參數(shù)為表T所列數(shù)據(jù)：表-1 一階系統(tǒng)

4、辨識結(jié)果KT上行1.3099126下行1.071594對二階系統(tǒng)采用10%正負階躍響應，歸一化后，取y=0.4 j=08，求解超越方程組可得其參數(shù)為表-2 :表-2二階系統(tǒng)辨識結(jié)果KT1T2上行1.603784.9613156.2424下行1.325173. 4496134.4208(3) 通過仿真分析模型辨識的效果分別對機理建模與試驗建模所得系統(tǒng)進行系統(tǒng)仿真，由其仿真曲線與實際曲線對比，比較各自效果(綠色曲線對應機理建模結(jié)果，藍色與紅色曲線分別對應上行與下行辨識結(jié)果)一階素統(tǒng)偽真曲線100200300400500600700Time (sec)8 O.O2apn-tef_d$圖-2 階系統(tǒng)仿

5、真曲線一階系統(tǒng)機理建模與上、下行辨識結(jié)果不同原因分析：1）、給定正負階躍信號對應管道閥門開度調(diào)大、調(diào)小。2）、當給定10%正階躍時，閥門開度變大，對應的管道阻力系數(shù)變小，損失減小，穩(wěn)態(tài)值變大。阻 力系數(shù)變小，系統(tǒng)達到穩(wěn)定的時間增大，對應時間常數(shù)增大，上升時間，調(diào)節(jié)時間等均變大；3）、當給定10%負階躍時，相應的，閥門開度變小，對應的管道阻力系數(shù)變大，損失增大，穩(wěn)態(tài)值 變小。阻力系數(shù)變大，系統(tǒng)達到穩(wěn)定的時間減小，對應時間常數(shù)減小/上升時間，調(diào)節(jié)時間等均減 ??；3）在進行辨識時，不排除在讀取或選取數(shù)據(jù)時也存在一定的誤差，引起辨識得到的時間常數(shù)與機理建模的差別；word完美格式.5T二階系統(tǒng)仿真曲線

6、2004006003001000Time (sec).4.4o.2 o.£ o.G612 T-sw-d 支1200圖-3二階系統(tǒng)仿真曲線分析：二階系統(tǒng)機理建模與上、下行辨識結(jié)果曲線不吻合原因同一階系統(tǒng)分析結(jié)果。2. 根據(jù)建立的二階水箱液位對象模型，在計算機自動控制實驗箱上利用電阻 > 電容、放大器的元件模擬二階水箱液位對象其中 Rl=100.4kQ R2=100.5 kQ > R3=200kfi R4=100.1 kQ R5=150. lkQ R6=200kQ，010.4 “F，Cl=13.2/zF.將二階系統(tǒng)傳遞函數(shù)T1與T2同時縮小80倍/選擇器件搭建理論電路并測量各

7、器件實際參數(shù)， 計算得實際模擬電路傳遞函數(shù)W(s) =1.49701.94215 +2.9042$+ 13. 通過NIUSB-6008數(shù)據(jù)采集卡采集模擬對象的數(shù)據(jù)，測試被控對象的開環(huán)特性，驗證模擬對象的正確性對理論系統(tǒng)進行階躍響應仿真，并與模擬系統(tǒng)階躍響應對比（紅色曲線對應理論系統(tǒng)階躍響應仿真結(jié)果，藍色曲線對應模擬系統(tǒng)階躍響應結(jié)果）樹嫻象曲線2468 Time (yec)仁 14161820,2T8 6 o.O.O2 Oa.圖-4模擬與理論對象階躍響應曲線分析：由圖可知實際開環(huán)單位階躍響應特性曲線與仿真的開環(huán)單位階躍響應特性曲線幾乎重合，說明建立的模型與傳函十分吻合，模擬對象的正確.4采用純比

8、例控制，分析閉環(huán)控制系統(tǒng)隨比例系數(shù)變化時控制性能指標（超調(diào)量，上升時間，調(diào)節(jié)時 間，穩(wěn)態(tài)誤差等）的變化，使用Matlab中SISOTOOLS進行仿真分析，對比實際控制效果與仿真效果 的差異，并進行分析分別對不同K下的理論系統(tǒng)進行階躍響應仿真，并與相應模擬系統(tǒng)階躍響應進行對比（紅色曲線對應理論系統(tǒng)階躍響應仿真結(jié)果/藍色曲線對應模擬系統(tǒng)階躍響應結(jié)果）側(cè)壩勺熱內(nèi)空制曲線精心整理學習幫手圖-5 P控制器階躍響應曲線§S5抿逗對敦円？制曲淺IITrr«f5ec>ISPL Slit)«cktcAHlp02R3 $| 僉® S p： pa* ea>t v

9、id“MD“kt行 at>a Ma»D Q S從口困匸口圖-5 P控制器K=5階躍響應曲線圖-5 P控制器K=10階躍響應曲線£ile £d)t 幻 ew Insert lools Qesktop 辿gdo” EeLpD f IH昌|曉|毆直劈© | £ | £3 |匚口圖-5 P控制器K=100階躍響應曲線圖-6 K=0.2根軌跡與伯德圖圖-7 K=0.5根軌跡與伯德圖圖-8 K=1根軌跡與伯德圖圖-9 K=2根軌跡與伯德圖圖-10 K=5根軌跡與伯德圖圖-11 K=10根軌跡與伯德圖圖-12 K=100根軌跡與伯德圖表-3

10、P控制器不同參數(shù)下的性能指標K超調(diào)量調(diào)節(jié)時間Ts穩(wěn)態(tài)誤差上升時間Tr截止頻率Wn相角裕度0.203.810. 76872. 89NaNInf0.503. 390. 56502.51NaNInf15. 90%3.910. 39691.640.479112217. 64%3. 550. 24930. 980. 98572.8546. 75%4.510.11690. 621.8144.51070. 32%7. 730. 06590. 592. 6731.21008. 749. 77注：調(diào)節(jié)時間取5%分析閉環(huán)控制系統(tǒng)隨比例系數(shù)變化時控制性能指標的變化：1）、純比例控制存在偏差，且隨著控制作用的增強，偏

11、差減小，但不會減小至0，即偏差始終存 在；2）、隨著比例系數(shù)的增大，系統(tǒng)出現(xiàn)超調(diào)，Kp越大，超調(diào)量越大，同時上升時間，調(diào)節(jié)時間和穩(wěn) 態(tài)誤差都減小，相角裕度減小，截止頻率變大，可見，此時系統(tǒng)獲得了較快的響應速度，但穩(wěn)定 性變差。3）、當K增大到一定程度時，例如，K=100時，系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，變得不穩(wěn)定起來。5.采用PI器，利用根軌跡法判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，使用Matlab中SISOTOOLS設計控制系統(tǒng)性能指標， 并將控制器應用于實際模擬仿真系統(tǒng)，觀測實際系統(tǒng)能否達到設計的性能指標分別對不同K與Ti下的理論系統(tǒng)進行階躍響應仿真，并與相應模擬系統(tǒng)階躍響應進行對比（紅色 曲線對應理論系統(tǒng)階躍響應仿真結(jié)果，

12、藍色曲線對應模擬系統(tǒng)階躍響應結(jié)果）I.Pl* " liwrt(.»<m |>1»圖-13 PI控制器階躍響應曲對應的各自根軌跡為：圖-14 K=0.5 Ti=l根軌跡與伯德圖圖-15K=05 Ti=2根軌跡與伯德圖圖-16 K=1 Ti=l根軌跡與伯德圖圖-17 K=1 Ti=2根軌跡與伯德圖圖-18 Ti=5根軌跡與伯德圖圖-19 Ti=50根軌跡與伯德圖圖-20 Ti=100根軌跡與伯德圖表-4 PI控制器不同參數(shù)下的性能指標KTi超調(diào)量調(diào)節(jié)時間穩(wěn)態(tài)誤差上升時間截止頻率相角裕度0.5121.90%8.0702.510. 52944.50.5205.

13、9104. 350. 35971.41142. 30 %10.9901.350. 35357.21212. 80%5.5101.790.2664. 10.55024.81016. 650.1911030.550000. 02251350.5100000.0113137注：調(diào)節(jié)時間取5%分析閉環(huán)控制系統(tǒng)隨比例系數(shù)和積分時間常數(shù)變化時控制性能指標的變化：1) Ti相同時/接近于純比例控制/ Kp越大/超調(diào)量越大/上升時間，調(diào)節(jié)時間和穩(wěn)態(tài)誤差都 減小，系統(tǒng)獲得了較快的響應速度，但振蕩明顯増強/穩(wěn)定性變差。2）Kp相同時，積分時間Ti越大，上升時間越大，超調(diào)量越小，調(diào)節(jié)時間越大，穩(wěn)態(tài)誤差越小，由此可見

14、，積分作用可以減小穩(wěn)態(tài)誤差，但使系統(tǒng)的響應速度減慢，不如純比例控制及時；3）當積分時間達到一定程度，系統(tǒng)反應遲鈍。6采用PID控制，分析不同參數(shù)下，控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)效果，比校實際控制效果與仿真控制效果的差異 并分析原因分別對不同K,Ti與Td下的理論系統(tǒng)進行階躍響應仿真，并與相應模擬系統(tǒng)階躍響應進行對比（紅色曲線對應理論系統(tǒng)階躍響應仿真結(jié)果/藍色曲線對應模擬系統(tǒng)階躍響應結(jié)果）咖對彖pog制曲錢5101520253）Time（$ec）223.6 a a圖-15 PID控制器階躍響應曲線圖-16 K=0. 3 Ti=l Td=0. 5根軌跡與伯德圖 圖-17 K=0. 2 Ti=l Td=0. 5軌

15、跡與伯德圖圖-18 K=0.2 Ti=2 Td=0. 5軌跡與伯德圖圖-19 K=0. 2，Ti=2，Td=5根軌跡與伯德圖表-5 PII）控制器不同參數(shù)下的性能指標KTiTd超調(diào)量調(diào)節(jié)時間穩(wěn)態(tài)誤差上升時間截止頻率相角裕度0.310.512. 2%11.2103. 620.14682.80.210.56.1%12.6105. 270.14882.40.220.5018.25013.010.4791120.22501&70015.610.12887.25116. 6%13.8105. 620. 25465.2551012. 8%22. 7207. 220. 20285.35105011.

16、2%40.51010. 740.60391.3注：調(diào)節(jié)時間取5%分析閉環(huán)控制系統(tǒng)隨參數(shù)變化時控制性能指標的變化：1八由上表數(shù)據(jù)可以看出，比例作用和積分作用與比例積分作用效果相同。2）、微分作用的輸出與偏差變化的速度成正比。由上表，隨著微分作用的增強，上升時間，調(diào)節(jié)時 間增大，截止頻率，相角裕度減小。根據(jù)偏差變化的趨勢提前采取調(diào)節(jié)措施，即超前作用。3）當Td選取過大時，系統(tǒng)響應中微分作用十分明顯。4）中SISOTOOLS設計控制系統(tǒng)性能指標，并將校正環(huán)節(jié)應用于實際模擬仿真系統(tǒng)，觀測實際系統(tǒng)能 否達到設計的性能指標分別對不同Ts與K下的理論系統(tǒng)進行階躍響應仿真，并與相應模擬系統(tǒng)階躍響應進行對比（紅

17、色曲線對應理論系統(tǒng)階躍響應仿真結(jié)果/藍色曲線對應模擬系統(tǒng)階躍響應結(jié)果）J Fi gure 1File Edit Vi ew Insert Tools Desktop ffindow Help、 H®退| 0| Q模擬對象衣正控制曲線1.64 o.2 di,2,2o.82Q圖-20不同Ts與K下的階躍響應曲線圖-21被校系統(tǒng)原根軌跡與伯德圖圖-22 K=3，Tz=L 7 Tp=0. 56軌跡與伯德圖圖-23 K=5 Tz=2 Tp=l根軌跡與伯德圖校正結(jié)果分析：1) 、校正前，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為0.401，截止頻率0.479,相角裕度112.串聯(lián)校正目的是改善穩(wěn)態(tài)誤差和截止頻率；3*(1

18、75 + 1)5*(25 + 1)2) 經(jīng)計算，校正環(huán)節(jié)取C(s)為 和 。校正后，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差大大減小，上升時間，0.565 + 15 + 1調(diào)節(jié)時間也有顯著減小，截止頻率增大至2. 26和2.59，相角裕度分別為60.1和42.1，接近于45的理想狀態(tài)；”3*(1.754-1)3) 校正的不足之處是，系統(tǒng)的超調(diào)量較原來有所增大，當C (s)二 一 時，超調(diào)量可達20%。0.565 + 1&通過控制實驗說明采樣周期、開環(huán)增益對系統(tǒng)穩(wěn)定性和穩(wěn)態(tài)誤差的影響模擬對象曲線8 triiif=5, Ts二0 1epnu 一 dcuvK=l, Ts=O. 1K=l,Ts=lK=l, Ts二210

19、12161820圖-25不同Ts與K下的階躍響應曲線圖-26 Ts=l 、K=1根軌跡與伯德圖圖-27 Ts=l，K=2軌跡與伯德圖表- P不同Ts，K下的性能指標TsK超調(diào)量調(diào)節(jié)時間穩(wěn)態(tài)誤差上升時間截止頻率相角裕度0.1107.000.4844. 950. 4791120.1206. 921.9884. 930. 98572.80.1506.916.4714. 961.8144.51107. 500.4845. 030. 47911221017. 230.48415.130. 479112圖-28 Ts=0.1 、K=1軌跡與伯德圖圖-29 Ts=0.1 、K=2根軌跡與伯德圖注：調(diào)節(jié)時間取

20、5%分析采樣周期開環(huán)増益對系統(tǒng)穩(wěn)定性和穩(wěn)態(tài)誤差的影響：1八當増益K不變時，改變采樣周期Ts會對實驗曲線產(chǎn)生影響。采樣周期Ts越大，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài) 誤差越大，穩(wěn)定性越差，上升時間越長，與實際的仿真曲線越不吻合；。2）、當采樣時間Ts不變時，改變增益K同樣會對實驗曲線產(chǎn)生影響。増益K越大，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤 差越大，穩(wěn)定性越差，其余特性接近于純比例控制。3)當TS達到一定程度時，系統(tǒng)產(chǎn)生的曲線會嚴重偏離實際曲線，吻合度降低，顯然，取樣時間越 小越好。任務二：基于狀態(tài)空間模型單級倒立擺控制系統(tǒng)設計1. 查閱文獻，建立單級倒立擺的狀態(tài)空間數(shù)學模型，取狀態(tài)變量x = s s e of，測試系統(tǒng)的開環(huán) 特性； 已知

21、單級倒立擺的各項數(shù)據(jù)如下所示 ：M = 2kg,刃=0. kg, 7 = 0. 5/2?, 1 = 0. 025kgm, g = 9. 8刃 / g經(jīng)查閱文獻，當擺的長度為21，質(zhì)量為m，轉(zhuǎn)動慣量為I，與垂直方向夾角為。；小車質(zhì)量為M，相 對參考系差生的位移為s，水平方向?qū)π≤囀┘涌刂屏，與擺桿之間相互作用力水平和垂直方向分 量為N、P，單級倒立擺滿足以下方程：MZN = Ums + mlO cos0 - mlO2 sin 8= N-mlml0" cos®= P-mgPlsni 0- NI cos0= 16對上式進行整理可得單級倒立擺運動方程：(M + m)s + ml

22、6 cos 0 - nil 0 sin 0 = U(/ + ml2 )6 + mls cos 0 一 mgl sin Q = 0考慮到擺桿在設定A=0附近做微小振動對上式進行局部線性化/即用cosOl做近 似處理后可得：(M + zz7)s + ml6 一 ml6z = U(Z + ml0 0 -0.2390 0 010.0390 0 00-0.2390 )0 + mis 一 mglO = 0將單級倒立擺各項數(shù)據(jù)代入上式/并選擇狀態(tài)變量X】s、x2 = s, x3 = 0, xA = 0 輸入變量為 U 5輸出變量為s與& /建立狀態(tài)空間表達式：X = AX + BUY = CX

23、9;0100'000-0.239000.4878其中A =00，B =0010010.03900-0.48781 0 0 c =0 0 12. 用Mat lab分析系統(tǒng)能控性、能觀性及穩(wěn)定性00.487800.48780M = 10- 0.48780.11660-0.48780-4.89700.11660-4.89700000100特征根S =00 3.1684 -3.1684 rank(M)=rank(N)=4,是滿秩的 °結(jié)論：系統(tǒng)能控能觀，但開環(huán)不穩(wěn)定。系統(tǒng)能控能觀，極點配置K和G的設計可以分別設計，實現(xiàn)可 分離性。3. 通過狀態(tài)反饋配置改變閉環(huán)系統(tǒng)極點，閉環(huán)極點自行決

24、定；采用極點配置后，閉環(huán)系統(tǒng)的響應指標 滿足如下要求為：(1) 擺桿角度和小車位移的穩(wěn)定時間小于5秒(2) 位移的上升時間小于2秒(3) 角度的超調(diào)量小于20度(4) 位移的穩(wěn)態(tài)誤差小于2%極點配制方法：由7；=三厶兀"=確定閉環(huán)系統(tǒng)的主導極點人，叫_將5<0.3489 = 20度7? M2帶入上式得<>0.3178>1.5178 ,取彳=0.7,烏=2 ,得到要配置的主導極點為:?！袄霖?#174; J'' =-1.4±1.428丿。其余兩個非主導極點選在-50和-60.sl=-1.4+1.428*i;s2=-1.4-1.428*

25、i;P=1.4+1.428*i 1.4- 1.428*i -60 -50;K=place(A, B, P)得K二2509.7 1849.2 9320 2080.4圖2-1極點配置圖圖2-2極點配置響應圖表2-1狀態(tài)反饋系統(tǒng)性能指標超調(diào)量穩(wěn)定時間穩(wěn)態(tài)誤差上升時間S7. 3%3. 5690. 2%0. 780e0. 3299rad3.511word完美格式結(jié)論：由上圖表可以看出/通過配置極點，系統(tǒng)最終可以趨于穩(wěn)定/S穩(wěn)定在階躍輸入1上/0穩(wěn)定 為0度。和S的穩(wěn)定時間，上升時間等各項指標滿足題目要求。4. 假設系統(tǒng)的狀態(tài)x=s s 0 Of均無法測量，為實現(xiàn)上述控制方案建立系統(tǒng)的全維觀測器，觀測 器

26、極點自行決定。采用帶有觀察器極點配置后，閉環(huán)系統(tǒng)的響應指標滿足如下要求為：(1) 擺桿角度和小車位移的穩(wěn)定時間小于5秒(2) 位移的上升時間小于2秒(3) 角度的超調(diào)量小于20度(4) 位移的穩(wěn)態(tài)誤差小于2%實現(xiàn)模型為宀必侮+ g(t),得到下圖：楮心整理學習幫手圖2-3全維觀測器配置圖圖2-4全維觀測器配置響應圖word完美格式精心整理學習幫手表2-2全維觀測器系統(tǒng)性能指標超調(diào)量穩(wěn)定時間穩(wěn)態(tài)誤差上升時間S7. 3%3. 7450. 2%0. 781e0. 3299rad3.011結(jié)論：由上圖可以看出，通過設計全維觀測器(G)，得到的結(jié)果和配置極點時類似，系統(tǒng)最終可以 趨于穩(wěn)定'S穩(wěn)定

27、在階躍輸入1上°穩(wěn)定為0度。&和S的各項指標同樣也滿足題目要求。5. 假設系統(tǒng)的狀態(tài)x = s s 6。中，只有位移s可以測量，其他狀態(tài)變量均無法測量，為實現(xiàn)極 點配置，建立系統(tǒng)的降維觀測器，觀測器極點、自行決定。采用帶有觀測器極點配置后，閉環(huán)系統(tǒng)的響 應指標滿足如下要求為：(1) 擺桿角度和小車位移的穩(wěn)定時間小于5秒(2) 位移的上升時間小于2秒(3) 角度的超調(diào)量小于20度(4) 位移的穩(wěn)態(tài)誤差小于2%x= s 00 s設計中數(shù)據(jù)：令 LA =0 -0.239 0 0;0 0 1 0:0 10. 039 0 0;1 0 0 0;B =0.4878 0 -0. 4878 0

28、'C=0 0 0 1:0 1 0 0;D=0 0'0'0011 0 0 0構(gòu)造變換陣作線性變換，設0 10 0T =0 0 10A=TAT =0-0.2390°:0.4878 Iroi0-0.239000010B = LB =0All=001A12=0010.03900-0.4878010.0390 J10000JA21 = 0 0 0A22=0Bl =0.48780-0.4878B2= OP 二卜 3+l*iG=place(Air M2V ,PX =6. 0000 -96.3975 -293.8661'All-G*A21=-6.0000 -0.239

29、0 0;96.3975 0 1.0000; 293.8661 10.0390 0B1-G*B2 =0.4878 0 0.4878'(A11G*A21)柘+(A12-G*A22)=-12. 9610 284.5188 795.4623'圖2-5降維維觀測器配置響應圖圖2-5降維維觀測器配置響應圖表2-3降維觀測器系統(tǒng)性能指標超調(diào)量穩(wěn)定時間穩(wěn)態(tài)誤差上升時間S7. 3%3. 8640. 2%0. 771e0. 3313rad2. 934結(jié)論：由上圖可以看出，通過設計降維觀測器，得到的。的觀測結(jié)果和原輸出幾乎重合，系統(tǒng)最終可 以趨于穩(wěn)定 °穩(wěn)定為0度。不口 S的各項指標同樣也

30、滿足題目要求。說明降維感測器設計合格。課程設計總結(jié)一、二階水箱液位控制系統(tǒng)設計部分word完美格式1. 1 ）對模型進行機理建模。列寫模型的非線性方程，對其進行線性化，將穩(wěn)定點處的數(shù)據(jù)及水箱 的尺寸等參數(shù)帶入，得到機理模型。然后對水箱模型進行辨識，水箱液位穩(wěn)定后，給水箱加正負階躍 信號，記錄其響應曲線，根據(jù)響應曲線辨識出水箱的傳遞函數(shù)。2）觀察機理建模結(jié)果與辨識結(jié)果的差異，若差距過大，則重新進行辨識。通過建模使我對二階水箱 液位控制系統(tǒng)的機理有了更深的理解，對建模的過程也有了進一步的認識。2. 設計電路，根據(jù)機理建?；虮孀R結(jié)果設計電路連接電路。3. 使用數(shù)據(jù)采集卡與電路進行連接觀察實際階躍響應與理想階躍響應是否相同，若差距太大則返 回上一步重新搭建電路進行測試。在二階輸出的地方加了 一個濾波電容，噪聲得到了抑制。測了實際 的電阻和電容的值，經(jīng)測試后理想與實際曲線基本一致。4. 對電路進行純比例控制測試，觀察理想結(jié)果與實際結(jié)果的差別?？梢缘贸鼋Y(jié)論，比例作用使系 統(tǒng)響應速度快，迅速及時，是主要