ABB機(jī)器人培訓(xùn)教程

1、1 培 訓(xùn) 手 冊(cè) 介 紹 22 系 統(tǒng) 平 安 與 環(huán) 境 保 護(hù) 33 機(jī)器人綜述 54 機(jī) 器 人 示 教 125 機(jī)器人啟動(dòng) 256 自動(dòng)生產(chǎn) 277 編程與測(cè)試 328 輸 入 輸 出 信 號(hào) 509 系 統(tǒng) 備 份 與 冷 啟 動(dòng) 5210 文 件 管 理 5429 / 68第 一 章 培 訓(xùn) 手 冊(cè) 介 紹? 本手冊(cè)主 要介紹了 AB B 機(jī)器 人的根 本操作與 運(yùn)行。? 為了理解 本手冊(cè)容,不要求 具有任何機(jī)器 人現(xiàn)場(chǎng)操 作經(jīng)歷 。? 本手冊(cè)共 分為十章，各 章節(jié)分別 描述一 個(gè)特別的 工作任務(wù) 和 實(shí)現(xiàn)的方法。? 各章節(jié)之 間有一定聯(lián)系 。因此應(yīng) 該按他 們?cè)跁?shū)中 的順序 閱

2、 讀。? 借助本手冊(cè)學(xué)習(xí)操作機(jī)器人是我 們的目的，但是僅僅閱讀此 手冊(cè)也應(yīng)該能幫助你理解機(jī)器人的根本的操作。? 本手冊(cè)依 照機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn) 的安裝編 寫(xiě)，實(shí) 際操作根 據(jù)系統(tǒng) 的配 置會(huì)有差異。? 本手冊(cè)僅僅描述實(shí)現(xiàn)通常的工作 作業(yè)的某一種方法，如果你 是經(jīng)歷豐富的用戶，可能會(huì)有其他的方法。? 其 他 的 方 法 和 更 詳 細(xì) 的 信 息 請(qǐng) 閱 讀 以 下 機(jī) 器 人 手 冊(cè) （ 英 語(yǔ) 版 ） 。 ?使 用 指 南 U s e r 's G u i d e ?與 ? 產(chǎn) 品 手 冊(cè)P r o d u c t M a n u a l ?。第 二 章 系 統(tǒng) 平 安 及 環(huán) 境 保 護(hù)2

3、.1 系 統(tǒng) 平 安 ：由于機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在練習(xí)期間，對(duì)機(jī)器人 進(jìn)展任何操作都必須注意平安。無(wú)論什么時(shí)候進(jìn)入機(jī)器人工 作圍都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害，只有經(jīng)過(guò)培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可 以進(jìn)入該區(qū)域。2.1.1 以 下 的 平 安 守 那 么 必 須 遵 守 ：? 萬(wàn) 一 發(fā) 生 火 災(zāi) ， 請(qǐng) 使 用二 氧 化 碳 滅火 器 。? 急 停 開(kāi) 關(guān) ( E- St o p ) 不 允 許 被 短 接 。? 機(jī) 器 人 處 于 自 動(dòng) 模 式 時(shí) ， 任 何 人 員 都 不 允 許 進(jìn) 入 其 運(yùn) 動(dòng)所及的區(qū)域。? 在 任 何 情 況 下 ， 不 要 使用 機(jī) 器 人 原始 啟 動(dòng) 盤(pán) ， 用

4、復(fù) 制 盤(pán)。? 機(jī) 器 人 停 機(jī) 時(shí) ， 夾 具 上不 應(yīng) 置 物 ，必 須 空 機(jī) 。? 機(jī) 器 人 在 發(fā) 生 意 外 或 運(yùn)行 不 正 常 等情 況 下 ， 均 可 使 用 E- S t o p 鍵 ， 停 頓 運(yùn) 行 。? 因 為 機(jī) 器 人 在 自 動(dòng) 狀 態(tài)下 ， 即 使 運(yùn)行 速 度 非 常 低 ， 其 動(dòng)量仍很大，所以在進(jìn)展編程、測(cè)試及維修等工作 時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。? 氣 路 系 統(tǒng) 中 的 壓 力 可 達(dá) 0 . 6 M P ， 任 何 相 關(guān) 檢 修 都 要 切斷氣源。? 在 手 動(dòng) 模 式 下 調(diào) 試 機(jī) 器 人 ， 如 果 不 需 要 移 動(dòng) 機(jī) 器 人

5、時(shí) ， 必 須 及 時(shí) 釋 放 使 能器 ( En a b l e D e v i c e ) 。? 調(diào) 試 人 員 進(jìn) 入 機(jī) 器 人 工 作 區(qū) 域 時(shí) ， 必 須 隨 身 攜 帶 示 教 器，以防他人誤操作。? 在 得 到 停 電 通 知 時(shí) ， 要 預(yù) 先 關(guān) 斷 機(jī) 器 人 的 主 電 源 及 氣 源。? 突 然 停 電 后 ， 要 趕 在 來(lái) 電 之 前 預(yù) 先 關(guān) 閉 機(jī) 器 人 的 主 電 源開(kāi)關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。? 維 修人員 必須 保管 好機(jī) 器人 鑰匙， 嚴(yán)禁 非授權(quán)人 員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程 序及參數(shù)。平安事項(xiàng)在？用戶指南 User&

6、#39;s Guide?平安這一章 節(jié)中有詳細(xì)說(shuō)明。2.2 現(xiàn) 場(chǎng) 作 業(yè) 產(chǎn) 生 的 廢 棄 物 處 理 ：2.2.1 現(xiàn) 場(chǎng) 效 勞 產(chǎn) 生 的 危 險(xiǎn) 固 體 廢 棄 物 ：廢工業(yè)電池廢電路板廢潤(rùn)滑油廢油脂粘油回絲或抹布廢油桶損壞的零件包裝材料2.2.2 現(xiàn) 場(chǎng) 作 業(yè) 產(chǎn) 生 的 廢 棄 物 處 理 方 法 ：? 現(xiàn) 場(chǎng)效勞 產(chǎn)生 的損 壞零 件由 我公司 現(xiàn)場(chǎng) 效勞人員 或客 戶 修復(fù)后再使用。? 廢包裝材料，我方現(xiàn)場(chǎng)效勞人員建議客戶 交回收公司 回收再利用。? 現(xiàn) 場(chǎng)效勞 產(chǎn)生 的廢 工業(yè) 電池 和廢電 路板 ，由我公 司現(xiàn) 場(chǎng)效勞人員帶回后交還供給商，或由客戶 保管，在購(gòu) 置新電

7、池時(shí)作為交換物。? 廢 潤(rùn) 滑 油 、 廢潤(rùn) 滑 脂 、 廢 油 桶 、 粘油 廢 棉 絲 和 抹 布 等，建議客戶 分類收集后交給專業(yè)公司處 理。第 三 章 機(jī) 器 人 綜 述3.1 機(jī) 器 人 系 統(tǒng) ：3.1.1 機(jī) 器 人 控 制 系 統(tǒng) ：S 41 9 9 4 - 1 9 9 6 生 產(chǎn) 的 機(jī) 器 人S 4 C 1 9 9 7 - 1 9 9 9 生 產(chǎn) 的 機(jī) 器 人S 4 C p l u s 2 0 0 0 年 以 后 生 產(chǎn) 的 機(jī) 器 人3.1.2 機(jī) 器 人 本 體 ：IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400工 作 圍 較 小 ， 最 大 承 載 5 k

8、g ， 常用于焊接與小圍搬運(yùn)。工 作 圍 較 小 ， 最 大 承 載 1 6 k g ， 常用于焊接、涂刷、搬運(yùn)與切割 工 作 圍 較 大 ， 最 大 承 載 6 0 k g ， 常用于搬運(yùn)。工 作 圍 較 大 ， 最 大 承 載 2 0 0 k g ， 常用于搬運(yùn)與點(diǎn)焊I R B 6 4 0 0 R I R B 6 4 0 0 升 級(jí) 版 ， 1 9 9 9 年 開(kāi) 場(chǎng) 生產(chǎn) ， 2 0 0 0 年 后 全 面 替 代 IRB6400。I R B 6 4 0 工 作 圍 較 大 ， 最 大 承 載 1 6 0 k g ， 堆垛專用的四軸機(jī)器。I R B 1 4 0 工 作 圍 很 小 ， 最

9、 大 承 載 為 5 k g ， 常用于焊接。I R B 8 4 0 工 作 圍 很 大 ， 最 大 承 載 1 2 0 0 k g ， 搬 運(yùn)專用龍門(mén)架機(jī)器人。I R B 3 4 0 最 大 承 載 為 1 k g ， 分 揀 專 用 機(jī) 器 人 。3.1.3 機(jī) 器 人 型 號(hào) ：機(jī)器人常規(guī)型號(hào)：IRB1400IRB2400IRB4400IRB6400? I R B 指 A B B 標(biāo) 準(zhǔn) 機(jī) 器 人? 第 一 位 數(shù) ( 1 , 2 , 4 , 6 ) 指 機(jī) 器 人 大 小? 第 二 位 數(shù) ( 4 ) 指 機(jī) 器 人 屬 于 S 4 以 后 的 系 統(tǒng) 。? 無(wú) 論 何 種 型 號(hào)

10、機(jī) 器 人 ， 都 表 示 機(jī) 器 人 本 體 特 性 ， 適用于任何機(jī)器人控制系統(tǒng)。3.1.4 機(jī) 器 人 銘 牌 與 系 統(tǒng) 盤(pán) ：機(jī)器人銘牌ABB Robotics Prodlicfs ABd l i認(rèn)対日南 5*51 關(guān) 呂Bd刊TW»：Httool iG i&LnIII! -I- i M1 mIHB mO2*X1 SB比ipijh 31 4p?VFnviiFO-.< ：J " 1 -kbmirrjkwft燈酣打imu囂x工些厲Mtd畑KXXJOOCWUI；皿畸IMIIIIIIIIII «wDumi nmniflijei m-j1r-Jrl

11、tihr機(jī)器人系統(tǒng)盤(pán)標(biāo)簽3.2 機(jī)器人組成：ikni»fUMV64 > 0 C 000System Key S4C 3.1Program No 3 HAB2350-1/03 Boot die K 1 (IIFUjJuiH uf ABB ViihLn Scdrli. JlL iil山 ugEtd R.r|'luLkItulX ：iiiLhJ illcdl itwl. kscoi dhdk：4M ft: 1c- third. f-nrftE *filial ziptawatfihtih- i f <n rtly f-rhid-irn呵jpighl! IM；. R>

12、;寸 nrtMi 帕 * i»ed in 忖 LtiLUdlcl'i W:lh lc 23diidl ju 4 1'ii.fLrd luil! .ABB Robotics Products AB3.2.1 機(jī)械手(M ani pulator)?機(jī)械手是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的空間六 桿開(kāi)鏈機(jī) 構(gòu)，理論上可到達(dá)運(yùn)動(dòng)圍空間任何一點(diǎn)。?六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有 AC 伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼?每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶有一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度（綜合）達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù) 0.2mm。?機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。?機(jī)械手帶有平衡氣缸或彈簧。?機(jī)械手帶有串口測(cè)量板（SMB），測(cè)量板

13、帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起保存數(shù)據(jù)作用3.2.2 控制柜(Con t r o l l e r )3.2.2.1 夕卜觀：Mai ns Switch:主電源開(kāi)關(guān)Teach Pen da nt :示教器Operator ' Panel :操作面板Disk drive :磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器322.1控制系統(tǒng)：Robot puter boardMemory board存。Main puter boardOpti onal boardsmuni cati on boards3.2.2.2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：機(jī)器人計(jì)算機(jī)板，控制運(yùn)動(dòng)與輸入/輸出通訊。存貯板，增加額外的主計(jì)算機(jī)板，含8 M 存，控制整個(gè)系統(tǒng)。選項(xiàng)板

14、插槽。通訊板，用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場(chǎng)總線通訊。DC link :將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直 流電。Drive module每個(gè)單元控制2 - 3根轉(zhuǎn)軸的 轉(zhuǎn)距。322.3電源系統(tǒng)：Tran sformer:進(jìn)電變壓器Supply unit :直流供 電單元，整流輸出電3.2.2.4 其他主要部件：Lithium batteries:鋰電池，存貯備用電源。Panel un it系統(tǒng)平安面板單元，處理所有影響平安與操作的信號(hào)。I/O units :輸入/輸出單元。3.3 系統(tǒng)軟件(Robotware):Robotware是ABB提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱，RobotWare 目前包括 BaseW are

15、, BaseWareO p t i o n , P r o c e s s W a r e , D e sk W a r e 與Fa c t o r y W a r e 五 個(gè) 系 列 。3.3.1 S 4 系 統(tǒng) 機(jī) 器 人 ：? 每 臺(tái) 機(jī) 器 人 均 配 有 一 I RB 盤(pán) 、 三 系 統(tǒng) 盤(pán) 和 假 設(shè) 干 參數(shù)盤(pán) ， 其 中 I R B 盤(pán) 為 每 臺(tái) 機(jī) 器 人 特 有 ， 其 他 盤(pán)片 只 要 版 本 一樣可以通用。? 根 據(jù) 機(jī) 器 人 工 作 性 質(zhì) ， 每 臺(tái) 機(jī) 器 人可 以 另 外 增 加 應(yīng) 用 軟 件選項(xiàng)盤(pán)。3.3.2 S 4 C 系 統(tǒng) 機(jī) 器 人 ：? 每 臺(tái)

16、 機(jī) 器 人 均 配 有 一 K e y 盤(pán) 與 一 套 系 統(tǒng) 盤(pán) ， K e y 盤(pán)為 每臺(tái)機(jī)器人特有，其他盤(pán)片只要版本一樣均可以通用。? 根 據(jù) 機(jī) 器 人 工 作 性 質(zhì) ， 每 臺(tái) 機(jī) 器 人可 以 另 外 增 加 應(yīng) 用 軟 件選項(xiàng)盤(pán)。3.3.3 S 4 C p l u s 系 統(tǒng) 機(jī) 器 人 ：? 每 臺(tái) 機(jī) 器 人 均 配 有 一 系 統(tǒng) 光 盤(pán) 與 一 K e y 盤(pán) 或 一 組 密 碼 ，K e y 盤(pán) 或 密 碼 為 每 臺(tái) 機(jī) 器 人 特 有 ， 系 統(tǒng) 光 盤(pán) 只 要 版 本 一 樣可以通用。? 系 統(tǒng) 光 盤(pán) 中 包 含 機(jī) 器 人 冷 啟 動(dòng) 軟 件 Ro b I

17、 n s t a l l 與 網(wǎng) 絡(luò) 通 訊 軟 件 FT P 。3.3.4 R o b o t S t a d i o ：? Ro bot St adio 是 ABB 公司 自行開(kāi)發(fā)的機(jī)器人模擬軟 件，能在 PC 機(jī)上模擬幾乎所有型號(hào)的 A BB 機(jī)器人幾乎 所有的操作。? 通過(guò)對(duì)CAD圖紙的轉(zhuǎn)換，RobotStadio可以模擬機(jī)器人外圍設(shè)備與夾具， 能夠用于 配置機(jī)器人系統(tǒng)。? Ro b o t St ad i o 還帶有機(jī)器人與系統(tǒng)參數(shù)配置軟件Co nf i g Ed it 、離線編程軟件 Pr o gr am M aker 與機(jī) 器人冷啟動(dòng)軟件 Rob In st all 等。? 局部

18、 AB B 機(jī)器人隨機(jī)配備 Ro b o t St ad i o Li t e。? Ro b o t St ad i o Li t e 安裝后， 需要申請(qǐng)密碼方能使 用。? 對(duì) PC 硬件配置的 更改， 都會(huì)造 成原密碼失效。第四章機(jī)器人示教4.1 機(jī)器人示教單元：操作面板Operator '示教器Teach PendantPanel4.2 操作面板功能：馬達(dá)上電按鈕（帶顯示燈）:顯示燈常亮，機(jī)器人已上電，待命狀態(tài) 顯示燈閃爍（1Hz），機(jī)器人未上電。顯示燈急促閃爍（4Hz），機(jī)器人未同步。機(jī)器人急停按鈕：4.2.3 操 作 模 式 選 擇 器 （ 帶 鑰 匙 ） ：自動(dòng)模式：用于正式

19、生產(chǎn)，編輯程序功能被鎖定。手動(dòng)限速模式：250mm/s用于機(jī)器人編程測(cè)試。手動(dòng)全速模式：只允許專業(yè)人員在測(cè)試程序時(shí)使用。 般情況下，防止使用這種運(yùn)動(dòng)模式。（選配 項(xiàng)）4.2.4 機(jī) 器 人 運(yùn) 行 時(shí) 間 計(jì) 時(shí) 器 ：顯示機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放的總時(shí)間。為機(jī)器人維修與保養(yǎng)提 供數(shù)據(jù)4.3 示教器功能：Dis|ikiyIjijbhng dcvicvJoysiickl.ltKLLieiiCXw*stop hiitlonEmerge ncy stop butto n( E-Stop):Enabling device:使能器。Joystick:操縱桿。Display:顯示屏。急停開(kāi)關(guān)Mi?nu k

20、eys ( onrrnsTi1I Jrug'imhWMik山 £pu 仙I Mist;；pIProgrunWindow Ikc>、lupjisI( JlllputsI Mist;.'I scr iklined kesscr iklinedStop keyJill It ruvivk r P21Motion keysliKicincntol-P3I B I QMotion keys0 iL - -I 0 .<31Funcrion kevsJU?fcr dclinctl kevsN ume IK kcvho.inlDckicJ HtilcrNavigation

21、 keys4.3.1 窗 口 鍵 ： ( W i n d o w k e y s )J o g g i n g - 操 縱 窗 口手 動(dòng) 狀 態(tài) 下 ， 用 來(lái) 操 縱 機(jī) 器 人 。 顯 示 屏 上 顯 示 機(jī) 器 人相對(duì)位置及當(dāng)前座標(biāo)系。P r o g r a m - 編 程 窗 口手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)編程與測(cè)試。 所有編程工作都在編程窗口中完成。I n p u t / O u t p u t s - 輸 入 / 輸 出 窗 口 顯示輸入輸出信號(hào)表與其數(shù)值。 可手動(dòng)給輸出信號(hào)賦值。M i s c . - 其 他 窗 口 ：包括系統(tǒng)參數(shù)、效勞、生產(chǎn)以及文件管理窗口。4.3.2 導(dǎo) 航 鍵 ： (

22、 N a v i g a t i o n k e y s )List-切換鍵將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)局部間 切換。(通常由雙實(shí)線分隔)N e x t P a g e - 向 下 翻 頁(yè) 鍵將光標(biāo)向下快速移動(dòng)Pr e v i o u sP a g e - 向 上 翻 頁(yè) 鍵 將光標(biāo)向上快速移動(dòng)。U p a r r o w s- 光 標(biāo) 上 移 鍵 將光標(biāo)向上單步移動(dòng)。D o w n a r r o w s - 光 標(biāo) 下 移 鍵將 光標(biāo)向 下單步 移動(dòng)。L e f t a r r o w s - 光 標(biāo) 左 移 鍵 將光標(biāo)向左單步移動(dòng)。Ri g h t a r r o w s - 光 標(biāo) 右 移 鍵將

23、光標(biāo)向左單步移動(dòng)。4.3.3 運(yùn) 動(dòng) 控 制 鍵 ： ( M o t i o n k e y s )M o t i o n U n i t - 運(yùn) 動(dòng) 單 元 切 換 鍵手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與 機(jī)器所控制的其他機(jī)械裝置(外軸)之間的切換。M o t i o n T y p e 1 - 運(yùn) 動(dòng) 模 式 切 換 鍵1直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換鍵。? 直 線 運(yùn) 動(dòng) 是 指 機(jī) 器 人 T C P 沿 座 標(biāo) 系 X 、 Y、 Z 軸 方 向 作 直 線 運(yùn) 動(dòng) 。? 姿 態(tài) 運(yùn) 動(dòng) 是 指 機(jī) 器 人 T C P 在 座 標(biāo)系 中 X 、 Y 、 Z 軸 數(shù) 值 不 變 ， 只 沿著 X 、 Y

24、、 Z 軸 旋 轉(zhuǎn) ， 改 變 姿 態(tài) 。M o t i o n T y p e 2 - 運(yùn) 動(dòng) 模 式 切 換 鍵 2單軸運(yùn)動(dòng)選擇鍵。? 第 一 組 ： 1 、 2 、 3 軸? 第 二 組 ： 4 、 5 、 6 軸I n c r e m e n t a l - 點(diǎn) 動(dòng) 操 縱 鍵啟動(dòng)或關(guān)閉點(diǎn)動(dòng)操縱功能，從而控制機(jī) 器人手動(dòng)運(yùn)行時(shí)速度。4.3.4 其 他 鍵 ： ( O t h e r k e y s )Stop-停頓鍵停頓機(jī)器人程序運(yùn)行。Co n t r a s t - 光 亮 鍵調(diào)節(jié)顯示器比照度。M e n u K e y s - 菜 單 鍵顯示下拉式菜單（熱鍵），共有五個(gè)菜單 鍵，顯

25、示包含各種命令的菜單。F u n c t i o n k e y s - 功 能 鍵 直接選擇功能（熱鍵），共有五個(gè)功能 鍵，直接選擇各種命令。Delete-刪除鍵刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)，機(jī)器人操作時(shí)，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都 用此鍵。En t e r - 回 車 鍵進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。4.3.5 自 定 義 鍵 ： （ P r o g r a m m a b l e k e y s ）P 1 - P 5 這 五 個(gè) 自 定 義 鍵 的 功 能 可 由 程 序 員 自 定 義，每個(gè)鍵可以控制一個(gè)模擬輸入信號(hào)或一個(gè)輸出信 號(hào)以及其端口。4.4 手 動(dòng) 操 作 機(jī) 器 人 ：4.4.1 操 縱

26、 窗 口 切 換 ：將機(jī)器人操作模式選擇器置于手動(dòng)限速模式切換至操縱窗口442運(yùn)動(dòng)控制鍵：4.421運(yùn)動(dòng)單元切換鍵：Exter nal Unit -外軸運(yùn)動(dòng)單元 Robot-機(jī)器人?光標(biāo)指向機(jī)器人，操縱桿操縱機(jī)器人 本體運(yùn)動(dòng)。?光標(biāo)指向外軸，操縱桿操縱外軸，一臺(tái)機(jī)器人最多可控制六個(gè)外軸。運(yùn)動(dòng)模式切換鍵：Lin ear-直線運(yùn)動(dòng)?機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人 TCP沿座標(biāo)軸線性移動(dòng)。?選擇不同坐標(biāo)系，機(jī)器人移動(dòng)方Reorie ntati on -姿態(tài)運(yùn)動(dòng)?機(jī)器人TCP位置不變，機(jī)器人 工具沿座標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，改變姿態(tài)。Axes-單軸運(yùn)動(dòng)? Axes1,2,3 -第一、二、三軸Axes4,5,6 -第四、

27、五、六軸RiihoL_LReoncniidb.m/ Qo*I iiicnr向?qū)⒏淖?。_Q_座標(biāo)系設(shè)定：Joyeticlc lock t None iTurrtTnnt:*! : Na 口x z y *勺*443.1 座標(biāo)系種類：? World coord in ates座標(biāo)系? Base coord in ates根底座標(biāo)系? Tool coord in ates工具座標(biāo)系? Work object coord in ates工件座標(biāo)系443.2 座標(biāo)系選擇：Wairld Baae Tool Wab j進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選 項(xiàng)Coord ,此時(shí)顯示器下端功能鍵上將顯示W(wǎng)o

28、rld、Base、Tool、Wobj 四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇座標(biāo)系。443.3 工具選擇：.卞 E! 0.4-&I4 0.4444Th! >h gjvnl wlbl LfnTd ITool ii iNm« 3ir ML 口進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移 動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Tool， 按回車鍵，此時(shí)顯示器顯示機(jī) 器人系統(tǒng)工具清單，使用光標(biāo) 移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至相應(yīng)的工具，通過(guò)功能鍵OK選擇一pl -kWUf fm-|ab«J,IUPviwvJ£!«! 1«1e ik> npklV i Tw? 1尊if.E. _LG IT dal

29、hte d««lr»4j -i*EH lib.laiE iw. OMfla . & Cviwa4di使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選4.4.3.4 工件座標(biāo)系選擇:項(xiàng)Wobj，按回車鍵，顯示器 顯示工件座標(biāo)系清單，將光標(biāo) 移至相應(yīng)的工件座標(biāo)系，通過(guò) 功能鍵OK選擇。只有機(jī)器人座標(biāo)系Coord選擇Wobj時(shí)，此項(xiàng)選擇才起 作用。444操縱桿鎖定選擇：進(jìn)入操縱窗口后，使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)Joystick lock ，此時(shí)顯示器下端功能鍵上將顯示 None與三種箭頭共四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇鎖定機(jī)器人 操縱桿前后、左右與旋轉(zhuǎn)。點(diǎn)動(dòng)速度選擇:Joystick

30、lock： None Incr*3n*ntil: No -0.7071Small Mediun LargeUser使用光標(biāo)移動(dòng)鍵將光標(biāo)移至選項(xiàng)In creme ntal ，顯示器下端功能鍵上顯示 None、Small、Medium、Large與 User 四種選項(xiàng)，按相應(yīng)功能鍵選擇相應(yīng)速度。用點(diǎn)動(dòng)操縱 鍵可以快速控制點(diǎn)動(dòng)速度翻開(kāi)或關(guān)閉。當(dāng)機(jī)器人處于 點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，每動(dòng)一下?lián)u桿，機(jī)器人移動(dòng)一步，搖桿傾斜超過(guò)1秒鐘后，機(jī)器人以每秒10步的速度連續(xù) 移動(dòng)，直到搖桿復(fù)位。No(Normal)SmallMediumLargeUser正常狀態(tài)，連續(xù)移動(dòng)。小，每單元移動(dòng)0.05mm 或0.005度。 中，每單

31、元移動(dòng)1mm或0.02度。大，每單元移動(dòng)5mm或0.2度。 用戶自定義點(diǎn)動(dòng)速度。機(jī)器人當(dāng)前位置顯示：SpecialJoggingRobot pos:Unit ：RobotX：1234Motion:Linearyi-244,9z :12 . eg0.7071Coord：Base Q2t0.0000Tool :tool 0 Q3 :Q. 0000Wobj twob j 0”*Q4:-0.7071Joysticklock: Nonex z yIncremeatali No "勺World Base Tool Wob j進(jìn)入操縱窗口后，在顯示屏右側(cè)Robot p o s會(huì)顯示 機(jī)器人當(dāng)前位置

32、。?當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為直線運(yùn)動(dòng)或姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示 屏顯示機(jī)器人當(dāng)前X、Y、Z座標(biāo)值與空間姿態(tài)值Q 1、Q 2、Q 3、Q 4。根據(jù)基座標(biāo)系、機(jī)器人工具TCP或工件座標(biāo)系的不同選擇，數(shù)值會(huì)發(fā)生變化。?當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模式為單軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，顯示屏顯示機(jī)器 人當(dāng)前每個(gè)軸的轉(zhuǎn)角偏差。447使能器：?自動(dòng)模式下，?手動(dòng)模式下，?起始為“o:?中間為“ 1 :,?最終為“0:使能器無(wú)效。使能器有三個(gè)位置。 機(jī)器人電機(jī)不上電。 機(jī)器人電機(jī)能上電。 機(jī)器人電機(jī)不上電，必須回到起始狀態(tài)才能再次使電機(jī)上電運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：OS3直線運(yùn)動(dòng)：4.4.8.1 操縱機(jī)器人沿Base座標(biāo)系的方向移動(dòng)：Jo?EiElc!k loeki

33、評(píng)“MorldTh】 vabjx « y448.2 操縱機(jī)器人沿Tool座標(biāo)系的方向移動(dòng)：】乳!V1Hr?P71e.o>ea0448.3CoDfdi.Mob-S e63聘3】DraDQl» CIl g gAr»fiQ3|_7 ：i"lJoyptl nt lockjij |4a LI操縱機(jī)器人沿 Wobj座標(biāo)系的方向移動(dòng)：操縱機(jī)器人沿 World座標(biāo)系的方向移動(dòng)：0WoHfIA QTool ttosld iiiMS，twahjd.JOTO-tlCiL lock：耳4口.<&I»erwnt«li X D ! ll-LB

34、IQll氣 FilVligcl num0血M Q4i3 i yt網(wǎng)vrld>44*TwlWbbj姿態(tài)運(yùn)動(dòng)：運(yùn)動(dòng)方式設(shè)置：機(jī)器人將以如下圖方式繞選定工具的中心點(diǎn)（TCP）旋Axes 1? 2 3Axes 4. 5, 66444104i? I4-運(yùn)動(dòng)方式Unit；-Mwipl 口1;23,3Hot ien:2：37.5Deg3t-lS0.4CagCoordi4jTool;=toolO+<+StWobj:wob j 0“+*4：noAxes 丄 5, 628 / 68Rrl6+>46 -進(jìn)入操縱窗口，按運(yùn)動(dòng)單元切換鍵至外軸運(yùn)動(dòng)，此時(shí) 顯示屏在功能鍵處顯示所有可控制的外軸名稱。按功

35、能 鍵 選擇 要 操 縱的 外 軸單 元 。如 果系 統(tǒng) 有超 過(guò) 5 個(gè) 外 軸，按回車鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。一般情 況下，外軸采用單軸運(yùn)動(dòng)方式。第 五 章 機(jī) 器 人 啟 動(dòng)5.1 機(jī) 器 人 開(kāi) 機(jī) （ 合 上 電 源 ） ： 合上電源前，必須仔細(xì)檢查，確認(rèn)無(wú)人處于機(jī)器人周圍的防護(hù)區(qū)。合上主電源開(kāi)關(guān)5.2 初 始 狀 態(tài) ：Welcome folRB 6400-0000Base Ware OS 3 JABB Robotics Products AB(c) Copyright 1993521熱啟動(dòng)：?機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)檢查機(jī)器人硬件，當(dāng)檢查完成并且沒(méi) 有發(fā)現(xiàn)故障，系統(tǒng)將在示教器上顯示以

36、上界面信息。?在自動(dòng)模式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后出現(xiàn)。?正常啟動(dòng)后，通常保持上次電源關(guān)閉時(shí)一樣的狀態(tài)。o程序指針位置保持不變。o全部數(shù)字輸出都保持?jǐn)嚯娨郧暗闹祷蛘咧脼橄到y(tǒng)參 數(shù)中所指定的值。o正常情況下，開(kāi)機(jī)后程序可以立刻運(yùn)行。?機(jī)器人程序被正常運(yùn)行后，機(jī)器人會(huì)慢慢地回到編程路徑（有偏差），然后在程序的路徑上繼續(xù)。?運(yùn)動(dòng)設(shè)定和數(shù)據(jù)自動(dòng)被設(shè)定到斷電前一樣的值。?機(jī)器人將繼續(xù)對(duì)中斷作出反響。? 機(jī) 器 人 在 斷 電 前 激 活 的 機(jī) 械 單 元 將 在 程 序 運(yùn) 行 后 自 動(dòng) 被激活。? 弧 焊 和 點(diǎn) 焊 過(guò) 程 自 動(dòng) 被 重 置 。 但 是 ， 如 果 程 序 正 好 執(zhí) 行到更改焊

37、接數(shù)據(jù)的指令時(shí)，新數(shù)據(jù)將在接縫上過(guò)早 被激活。5.2.2 熱 啟 動(dòng) 限 制 ：? 全 部 文 件 和 串 行 通 道 都 被 關(guān) 閉 （ 可 由 用 戶 程 序 控 制 ） 。? 全 部 模 擬 輸 出 都 被 置 為 0 ， 軟 伺 服 設(shè) 定 置 被 置 為 缺 省 值（可由用戶程序控制）。? 焊 縫 跟 蹤 不 能 被 重 置 。? 不 受 機(jī) 器 人 驅(qū) 動(dòng) 的 獨(dú) 立 的 軸 不 能 被 重 置 。? 如 果 在 中 斷 例 行 程 序 或 錯(cuò) 誤 處 理 程 序 正 在 執(zhí) 行 時(shí) 發(fā) 生 斷電，程序路徑不能被重置。? 如 果 在 中 央 處 理 器 （ C P U ） 非 常

38、忙 的 時(shí) 候 發(fā) 生 斷 電 ， 有 可能由于系統(tǒng)無(wú)常關(guān)機(jī)而導(dǎo)致無(wú)法重新啟動(dòng)。在這種 情況下機(jī)器人系統(tǒng)將顯示故障信息。5.2.3 熱 啟 動(dòng) 故 障 ：? 機(jī) 器 人 啟 動(dòng) 時(shí) 將 對(duì) 機(jī) 器 人 功 能 進(jìn) 展 廣 泛 的 檢 查 。 如 果 發(fā)生錯(cuò)誤，會(huì)在示教器上以一般文本信息格式進(jìn)展報(bào) 告，并在機(jī)器人的事件記錄中進(jìn)展記錄。? 并 不 是 所 有 故 障 信 息 都 會(huì) 使 機(jī) 器 人 無(wú) 法 運(yùn) 行 ， 但 任 何 故障信息都表示機(jī)器人系統(tǒng)存在問(wèn)題，會(huì)影響正常使 用或喪失局部功能。?欲了解詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱相關(guān)機(jī)器人手冊(cè)第六章自動(dòng)生產(chǎn)6.1 啟動(dòng)程序：6.1.1將機(jī)器人操作模式選擇器置

39、于自動(dòng)生產(chǎn)模式37 / 68按功能鍵0K進(jìn)入生產(chǎn)窗口Fils EditViewWindow tide一Robot elociKPrcram pointerPrognim listProduceion InfoRoiLliaeSt atusRunnijig mo de：=mgnt stopped75 Ica?_lini *-Progmn illjikRouline name卩 lYram slumsAdjusicd velvcilyContinuous 口 2(19)=Running modeHovtiL plj v500, z.201 tooll ； 5l*v«L p2, vS00F

40、 z2 0, to&ll;McveL pA, v5O0f z20h tooll;S$t dDl；£uL du2;FWDBW6.121窗 口標(biāo)題(Win dow title):顯示屏顯示當(dāng)前處在生產(chǎn)窗口，其容不會(huì)變化，“ Prod u c t i on Info "。6.1.2.2 機(jī)器人速率(Robot velocity):顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行速度速率標(biāo)的，其容不會(huì)變化，“ Speed :="。6.123 程序運(yùn)行指針(Program poin ter):?程序運(yùn)行指針(簡(jiǎn)稱P P)至關(guān)重要，它指示出旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行。?如果程序需要重新初

41、始化，必須將程序運(yùn)行指 針移至主程序第一行。在當(dāng)前窗口 -> 菜單鍵 Edit -> 2 Start from B e g i nning -> OK 確認(rèn)6.124 程序清單(Program list):顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序清單，可讀出 即將運(yùn)行的指令。6.1.2.5 程 序 名 稱 ( P r o g r a m n a m e ) ：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行的程序名稱。6.1.2.6 運(yùn) 行 模 式 ( R u n n i n g m o d e ) ：顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行模式。如果需要更 改 ， 利 用 導(dǎo) 航 鍵中 的 Li st 鍵切 換 到 窗 口

42、的 上 半 部，再將光標(biāo)移至運(yùn)行模式，此時(shí)在功能鍵上出 現(xiàn) “ Co n t in u o u s 與 “ Cy cl e 選 項(xiàng) ， 選 擇 相應(yīng)運(yùn)行模式。? Continuous 連 續(xù) 運(yùn) 行 模 式 ， 當(dāng) 機(jī) 器 人 執(zhí) 行 完 主程序最后一行后，自動(dòng)再?gòu)牡?一行開(kāi)場(chǎng)執(zhí)行。? Cycle 單 循 環(huán) 運(yùn) 行 模 式 ， 當(dāng) 機(jī) 器 人 執(zhí) 行 完主程序最后一行，自動(dòng)停頓。6.1.2.7 程 序 運(yùn) 行 狀 態(tài) ( P r o g r a m s t a t u s ) ： 顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行狀態(tài)。? Stopped 機(jī) 器 人 待 命 狀 態(tài) 。? Running 機(jī) 器 人

43、正 在 運(yùn) 行 程 序 。6.1.2.8 運(yùn) 行 速 率 調(diào) 整 ( A d j u s t e d v e l o c i t y ) ：FileEd 辻View SpecialProgram TestEXERCrSB/ntainSpeedt =75% Riiiiuiiig : -Cotit irLtioLLs »-iracveL ,( fine, toolo?McveL * r 廿三口亡” f in= f tool;MoveL 4, v?3C f £ in, too0MoveL “* v?00 f f, too 10:-帛 1.0顯示屏顯示機(jī)器人當(dāng)前運(yùn)行速率，以百分比表

44、 示。機(jī)器人運(yùn)行速度為程序定義的速度乘以相應(yīng) 的運(yùn)行速率。如果需要更改，利用導(dǎo)航鍵中的 List鍵切換到窗口的上半部，再將光標(biāo)移至運(yùn) 行速率，此時(shí)功能鍵上出現(xiàn)“ -% 、“ + % ”、“ 2 5 % ”與“ 10 0% ”四個(gè)選項(xiàng)，通過(guò)功能鍵更改機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速率，選擇圍為1 % -10 0%。? - %降低機(jī)器人運(yùn)行速率。5 %以下，每次降低1 % ;5 %以上，每次降低5 %。? + %增加機(jī)器人運(yùn)行速率。5 %以下，每次增加1 % ;5 %以上，每次增加5 %。運(yùn)行速率直接切換至2 5 %35 / 68? 2 5 %? 10 0%運(yùn)行速率直接切換至100%48 / 68程序運(yùn)行：種選項(xiàng)D“

45、Start"“ F W D ” 與 “ B W應(yīng)功能鍵啟動(dòng)機(jī)器人Start連續(xù)執(zhí)行程序。F W D單步正向執(zhí)行程序。B W D單步逆向執(zhí)行程序。6.1.4停頓程序運(yùn)行：按下停頓鍵即停頓程序的運(yùn)行。注意：正常情況下應(yīng)該用 這種方法停頓機(jī)器 人程序的運(yùn)行，不要靠其他方式強(qiáng)行終止運(yùn)行6.2 故障信息：無(wú)論何時(shí)何種故障，一旦發(fā)生，機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)立即彈出故障信息窗口。每個(gè)故障信息都帶有故障代碼，并提供簡(jiǎn)單故障原因，按下 功能鍵0K，去除故障信息；按下功能鍵Check，還能看 到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法和建議。Error code nu mberCategory of errorReas on

46、for error故障代碼。故障類別。故障發(fā)生的原因Message log記錄故障發(fā)生的時(shí)間及簡(jiǎn)單的原6.3 緊急制動(dòng)及緊急制動(dòng)的復(fù)位：?當(dāng)急停鍵有效后，電機(jī)電源被 迅速切斷而停頓程序運(yùn)行。?排除引起急停的因素后，在示教器上按0K鍵確認(rèn)故障信息，復(fù)位急停鍵并重新按下MOTORS ON 即可恢復(fù)系統(tǒng)6.3 關(guān) 機(jī) ： 機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工 件可能因此而掉下來(lái)。? 首 先停頓 程序的運(yùn) 行。? 然后旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由 1- 0 ，切斷 38 0V 電力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。第 七 章 編 程 與 測(cè) 試7.1 程 序 儲(chǔ) 存 器 ( Prog

47、ram memory )的 組 成 ：? 應(yīng) 用 程 序 ( Program )? 系 統(tǒng) 模 塊 ( System modules )機(jī)器人程序儲(chǔ)存器中，只允許存在一個(gè)主程序；所有例行程序與數(shù)據(jù)無(wú)論存在于哪個(gè)模塊，全部被系統(tǒng)共享；所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱 必須是唯一的。 Prtftun /ttc/nury In in in tnjffhrMam rOLItJLlCRouti ncsHiMitiiuiesPrcgrain JatAQi應(yīng)用程序(Program ) 的組成：? 主模塊(Ma in module )o 主程序(Ma in routi ne )o 程 序數(shù)據(jù)(Progra

48、m data )o 例行程序(Routines )? 程序模塊(Program modules )o 程 序數(shù)據(jù)(Program data )o 例行程序(Routines )7.1.2 系統(tǒng)模塊(System modules ) 的組成：? 系 統(tǒng)數(shù)據(jù)(System data )? 例行程序(Routines )所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER模塊 與BASE模塊，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會(huì) 配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對(duì)任何自動(dòng)生成 的系統(tǒng)模塊進(jìn)展修改。FileEditViewIPL1IPL2Program InstrWELDPIPE/main1I Init data

49、1 Move!counter:=0;2 MoveJ!Go to start position3 MoveCMoveL pstart f v500,FINE,9rip;沁 PracCallWaitUntil dil=l;5 SetI Start6 ResetSet startsignal；7 :=open gripper;8 IncrMoveJ *500, zlO,gripper；9 More fCopyPasteOptArg (ModPo) -*Te3t7.2 編程窗口：7.2.1 菜單鍵 File :1 Open翻開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件。(程序.prg 或模塊.mod)2 New新建一個(gè)程序。3 S

50、ave program存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。4 Save program as 存儲(chǔ)一個(gè)新程序。56789013456790Print打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。Prefere nces 定義用戶化指 令集。Check program 檢 驗(yàn) 程 序 ， 光 標(biāo) 會(huì) 提 示 錯(cuò) 誤 。Close 在 程 序 儲(chǔ) 存 器 中 關(guān) 閉 程 序 。Save module 存 儲(chǔ) 更 改 后 的 現(xiàn) 有 模 塊 。（ 只 在 M o d u l e 窗 口 中 存 在 ）Save module as 存 儲(chǔ) 一 個(gè) 新 模 塊 。（ 只 在 M o d u l e 窗 口 中 存 在 ）菜 單 鍵 E d

51、 i t ：Cut剪 切 ， 可 能 會(huì) 喪 失 指 令 或 數(shù) 據(jù) 。2Copy 復(fù) 制 。Paste粘 貼 ， 將 剪 切 或 復(fù) 制 的指 令 或 數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置Go to Top將光標(biāo)移至頂端。Go to Bottom將光標(biāo)移至底端。Mark定 義 一 塊 ， 涂 黑 局 部 。Change Selected 修 改 指 令 中 數(shù) 據(jù) ， 可 直 接 將 光 標(biāo)移至相應(yīng)位置按回車鍵。8 Show value 輸 入 數(shù) 據(jù) ， 可 直 接 將 光 標(biāo) 移 至 相 應(yīng) 數(shù) 據(jù) 按回車鍵。Modpos 修 改 機(jī) 器 人 位 置 ， 功 能 鍵 上 有 。Search 尋 找 指 令

52、 ， 程 序 復(fù) 雜 時(shí) 很 有 用 。7.2.3 菜 單 鍵 I P L 1 與 I P L 2 ：IPL1與IPL2為指令目錄。其中 IPL2 有 Mostmtl、Most m t 2、Mostm t 3為用戶化定義指令目錄，可在菜單鍵File中Prefere nee 定義。功能鍵：Copy、Paste、M o d p o s 在菜單鍵 Edit中可以找到。Test為編程窗口與測(cè)試窗口切換鍵。7.3指令：Bpcedl sLpccxf LedL in 二hv epe-e<l cldUa vJ - 10Oran/sc-Zone a 1 ze specified in the zonfi data zl - 1C non II Tool (TCP)-L= 1宜口ea c Jointm LarMoveL pl, vlOO, zlO