ABB機(jī)器人編程速成

1、第6章 編程和測試6.1.編程準(zhǔn)備事項(xiàng)編程工具定義工具、有效載荷和工件在開始編程前定義工具、有效載荷和工件。然后，您可以隨時返回再定義更多對象，但應(yīng)事先定義一些基本對象。定義坐標(biāo)系確保已在機(jī)器人系統(tǒng)安裝過程中設(shè)置了基坐標(biāo)系和大地坐標(biāo)系。 同時確保附加軸 也已設(shè)置。在開始編程前，根據(jù)需要定義工具坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系。以后添加更 多對象時，您同樣需要定義相應(yīng)坐標(biāo)系。6.2編程概念621. RAPID 應(yīng)用程序的結(jié)構(gòu)RAFID應(yīng)用程序結(jié)構(gòu)圖示RAPID賊用和庁7畑飛齟件說明功能陽江組件功能任務(wù)通常每個仃務(wù)包含r個rapid程序和系握哽塊.廿丈現(xiàn)一種特応的功乍 （例刪貞坤或操縱器旳運(yùn)動）一個RAPID

2、rVMJ't! 了:包厲一個算.如杲安裝f Mui f j raking選負(fù). "JU包含塞個任務(wù)-有關(guān)iful ti tasking的詳悄請鑫閱ica ticn manual 一血取mw工込 XqqIs任務(wù)悌性霧蛙任務(wù)農(nóng)性參坡將哉起所有任務(wù)理呂的特定11性.帶曲于臬一任等的任何老 庫轄采川為說低務(wù)設(shè)W的屋拴。有關(guān)任務(wù)JR性卷數(shù)的信息.請參閨TfeicAnjrajsnnvjsJ 曲PF.om丁&齢理序每個程序通常都包含具有不同作用的RAPID代碼的程序模塊. 所有稈序必須定義可執(zhí)行的錄入例存程序*用序模塊毎個釋序模塊都包售特定作用的數(shù)拯和例荷程序?qū)⒐餍蚍譃榕柕拈硥K后

3、.叫改電程片的外規(guī).n便具處十處理.毎r履 塊奩于一種*VN的機(jī)器人動作或類似功作.隊(duì)拽制黠祚序內(nèi)存中刪險押序時.也矢刪除所有和序損塊.程序欖塊通常由用戶編雪.散據(jù)是程序或系統(tǒng)摸塊申設(shè)定的值和定丸、數(shù)撫由同一模拱或若十摸塊中 的押r令引書c理翩啪性取抉十?dāng)?shù)擁癸豐有先數(shù)抵瓷T匸丈的I羊帖»詰辱聞Techitiifezenc<?皿muI -甩APR Instrirc tions. Functions nd Da ta type例行程序包含一些指令集.它宦義機(jī)器人殺統(tǒng)丈尿啟押的任務(wù)°倒訐穢序也包含布令'盅壓的的據(jù)在英文"A時陀為""們持

4、球小握庁.哎丄文為程心払彳旳起每十程序盜廈苦有爼為"ain"的求入例仃握序、舌則程序?qū)o法執(zhí)行口 有關(guān)如何梅第行程序指定為錄入洌打程序的詳悄"請參閾 氏遇$3 jncr&J-EJPf OLnuiJ - JBUjP PFBTTJew* naixt 的默認(rèn) 窘可通過系統(tǒng)傘數(shù)髦 背 TajrJc赴電迪行史數(shù)° 參閱 TchD-xca2皿屮-WywmoJh V星討對d事（的& ij例如亠匹j改糾舗TCP到材L位理亠哦肚就特遲的墩字化輸岀S有關(guān)掏令及具陽法初功能的詳情*甫禍閱7（*g£u3jca 1 zefereDce stsjiual

5、- 丘斗嚴(yán)Jjurrucrjons, Fu/）ctiQns and 必2 type -毎卩系統(tǒng)模塊配包齊倉實(shí)現(xiàn)料溟功能的數(shù)攪和洌行程宇U養(yǎng)似動作n執(zhí)訐刪除秤序命令時，所有系統(tǒng)橙塊仍將保er乘純楝塊通沖由機(jī)器人創(chuàng)母商戒1產(chǎn)線辿y青編6.2.2. 關(guān)于程序與動作指針程序指針程序指針（PP）指的是無論按FlexPendant上的“啟動”、“步進(jìn)”或“步退”按鈕都可啟動程序的指令。程序?qū)摹俺绦蛑羔槨敝噶钐幚^續(xù)執(zhí)行。但是，如果程序停止時光標(biāo)移至另一指令處，則程序指針可移至光標(biāo)位置（或者光標(biāo)可移動至程序指針），程序執(zhí)行也可從該處重新啟動?！俺绦蛑羔槨痹凇俺绦蚓庉嬈鳌焙汀斑\(yùn)行時窗口”中的程 序代碼左側(cè)顯示

6、為黃色箭頭。動作指針動作指針（MP）是機(jī)器人當(dāng)前正在執(zhí)行的指令。通常比“程序指針”落后一個或幾個指令，因?yàn)橄到y(tǒng)執(zhí)行和計(jì)算機(jī)器人路徑比執(zhí)行和計(jì)算機(jī)器人移動更快?！皠幼髦羔槨痹凇俺绦蚓庉嬈鳌焙汀斑\(yùn)行時窗口”中的程序代碼左側(cè)顯示為小機(jī) 器人。？標(biāo)光標(biāo)可表示一個完整的指令或一個變元。它在“程序編輯器”中的程 序代碼處以藍(lán)色突出顯示。程序編輯器如果在“程序編輯器”和其它視圖之間切換并再次返回，只要程序指針未移動，“程序編輯器”將顯示同一代碼部分。如果程序指針已移動，“程序編輯器”將在程序指針位置顯示代碼。同樣的行為還適用于“運(yùn)行時窗口”。6.3數(shù)據(jù)類型631.查看特定任務(wù)、模塊或例行程序中的數(shù)據(jù)概述選擇

7、一個特定圍，查看數(shù)據(jù)類型的選項(xiàng)。查看特定任務(wù)、模塊或例行程序中的數(shù)據(jù)本節(jié)介紹如何查看特定模塊或例行程序中的數(shù)據(jù)實(shí)例。揉件魚 點(diǎn)出確定,確認(rèn)艷作出的送樣.5.雙擊選擇數(shù)據(jù)類型查看冀實(shí)例。6.3.2. 新建數(shù)據(jù)實(shí)例新建數(shù)據(jù)實(shí)例本節(jié)詳細(xì)介紹如何新建數(shù)據(jù)類型的數(shù)據(jù)實(shí)例1, 再AB©蕓簞屮”巾占Procrw Data Cf?序我tfO 艶示所育訶用裁抑吏0的列衣2. 點(diǎn)酸宴刨建的數(shù)推奏例魂型匚第如布爾型。畳示W(wǎng)fclfi右邊的 41不所檸暫撫類型實(shí)例的列喪:玄 AHr-斬建.定応整翻主洌的名稱.TOCIH&0CMMC31. 點(diǎn)由右荷藥楓，設(shè)置戟擔(dān)丈例的作用域滋擇：,定憑致?lián)榛蚶耐头Q.

8、5. 白擊范圍蘋啊.円背戡蛾電例的柞劇域一龐+¥： 傘局本地任務(wù)氐 心占 存舗類型如果戳北實(shí)倒町變。持域一如果數(shù)抿丈例持紋- 亭*如聲嘗據(jù)玄例可變- 常置一如卑數(shù)據(jù)實(shí)例不憲7. Hili模塊菜咿.迭卄模塊3. 白擊何商程序謖匸數(shù)紐軸的採作&. 如* 也刨逢越ttt 7 例魏汨1- A2 Jn/rh -. 墳”散PH恤的尺寸*的 i«?.«ui + 滿帶 w, V ； 育W尸 楓、W 農(nóng)1Q. 屮幻OK £砸世*6.3.3. 編輯數(shù)據(jù)實(shí)例概述本節(jié)介紹了如何查看“程序數(shù)據(jù)”窗口中的數(shù)據(jù)實(shí)例。同時還詳細(xì)介紹了如何編輯、刪除和定義數(shù)據(jù)實(shí)例以及如何更改數(shù)據(jù)

9、實(shí)例的聲明資看數(shù)據(jù)實(shí)働本節(jié)詳細(xì)弁紹如何直曾數(shù)據(jù)類型的可用實(shí)例口1.在 AEB 堇 |1 I 11-jlf ProgTam D宜(程序數(shù)據(jù):. 人點(diǎn)苗您想雯許召的敎獻(xiàn)炎犁I然后點(diǎn)擊顯示戳據(jù) 3+迭卄您想世堀粋的敕據(jù)實(shí)例.糧際點(diǎn)擊塢輯|尸聞架曾AB»7 朋fflall vj J(IT L ITU MJTiaJl徒 f 習(xí)山咽SttS® 1 ariluAHiN逛擇掘壘甥葫的甄抿.4-根據(jù)您想我執(zhí)疔的操作'點(diǎn)擊以下一體菜單頂；”點(diǎn)擊刪除 以刪除甦崔實(shí)例°點(diǎn)擊 更改良期 以復(fù)制數(shù)據(jù)實(shí)例.點(diǎn)擊更改值斗軸數(shù)據(jù)實(shí)例血“”點(diǎn)擊更制以國制歌捋實(shí)例* 蟲J；進(jìn)文上艾實(shí)例 t&l

10、t;HB 十1 tooldata wohjdata 和 loaddata ? c 點(diǎn)擊修改位置"代茂W置，僅用十robtarget和j oint) *枇戰(zhàn)以下再巧屮的說叨執(zhí)和操年a編輯教據(jù)實(shí)惻值本節(jié)介紐如何編輯數(shù)據(jù)實(shí)例值,操作摻考信息L點(diǎn)擊更改值 比刪除數(shù)據(jù)實(shí)例.詳情請酸閱丸戊擊數(shù)值打開懐扯坐選擇列我。編輯贊值的方式収決干數(shù)據(jù)類型和可龍貳數(shù)值*例如文本、數(shù)字s預(yù)定文伯等.3. 遶擇或輸入一個新也4. 笊擊0X （確定1.附注在正在運(yùn)行的程厚屮*如果持纜變堆值建生任何變化.“穆序編魁器”仍將顯示舊 值F豆到程序停止“但足，程序數(shù)搖視圖總是顯示持續(xù)更逐的為前值.有夫進(jìn) 步的詳如信息”謙舂

11、見技術(shù)養(yǎng)考手冊-RAPID競宓沖的持續(xù)蟲明.刪除數(shù)據(jù)實(shí)例.4 *徉細(xì)介紐如何刪除敕抵實(shí)例.攧作E點(diǎn)用菜啊叩的刪除以刑陰故據(jù)丈例*譯怡站參他貞存裁擂實(shí)何116 一肓, 一介對話椎翼示.2. 如來您概址翌別陸數(shù)揶丈洌請點(diǎn)川是艶示軟健盤然腐史改名稱更改歎撮實(shí)例的嚴(yán)明本節(jié)詳細(xì)介紹了如何蟲改數(shù)搦實(shí)例的聲明a操作1.血山菜第中的更改盧卵 以復(fù)制數(shù)撫實(shí)例+訐姑清觀閱 去右熱.撾文無EbM啜 節(jié)lH«!tKI*仙肢ETTylf 上二J嚴(yán)亦嚴(yán)7嚴(yán) gi-& 曲* U E O&t lmm】JI 八11 “卩齊樋枷戶昭毆蟲芙型：tlcck范圍二桿魅突型：住專二?；侄信闲颍壕S敷礎(chǔ)洎|0呦詁幅心2-醫(yī)擇金更政的數(shù)牖丈例血- 空禰：點(diǎn)擊” n范圉 存借靈型* 模塊- 例行祥序本乍訂年介用r如何盤副故抹電阿.操柞1, 點(diǎn)擊華單屮的鏈制 毆負(fù)制栽JW實(shí)例一于怙肩驢劃 吉春瞰期實(shí)演第冋電黃一書“ 敢席宜例劇牛鯉鋰“癰副不冇阪Fi計(jì)擁電網(wǎng)