慧魚機器人課程設計報告書

1、課 程 設 計 報 告學生姓名:學 號：2011319020214學 院:機械工程學院班 級:機械112題 目:慧魚機器人指導教師： 職稱: 教授 2014 年 1 月 8 日目錄1緒論 11.1課題背景 11.2 慧魚機器人 31.3 走進實驗室 31.4按鍵式傳感器 51.5 設計工作原理 61.6慧魚模型操作規(guī)程 8 2. 仿生機器人（邁克） 92.1仿生機器人簡介 92.1仿生機器人原理 92.2實物圖和結(jié)構(gòu)簡圖 103. 仿生機器人（吉姆） 113.1仿生機器人簡介 113.2仿生機器人原理 11 3.3實物圖 12 4任務分配和心得體會 13 5. 參考文獻 13 慧魚組合機器人的

2、組裝設計摘要：慧魚創(chuàng)意組合模型是一種技術(shù)含量很高的工程技術(shù)類拼裝模型，是展示科學原理和技術(shù)過程的理想教具。本設計是以德國慧魚創(chuàng)意積木所組成的仿生模擬機器人為其基本架構(gòu)，透過圈形式人機介面LLWin，經(jīng)由智慧型微電腦介面板去驅(qū)動機器人，使機器人細部動作很容易達到我們需求，進而取代以往由硬體描述語言所驅(qū)動架構(gòu)，通過慧魚模型的組裝，程序的編制，任務的完成，闡述機械機構(gòu)之間的配合關(guān)系，各種傳感器的安裝和使用，以及軟件程序的編制思維，實現(xiàn)對伺服電機，電磁線圈的控制,不但操作簡易，更可使我們了解機械運作的原理。關(guān)鍵詞：慧魚組合模型；機器人；引言:由機器人的發(fā)展和快速廣泛的被使用，可知科學家對于機器人的功能

3、也相提高，除了超強的邏輯運算、記憶能力及具備類似的自我思考能力，另外在機器人的外表及內(nèi)部結(jié)構(gòu)，科學家更希望能模仿人類。對于外在資訊的選集，也透過各種感應器，企圖達到類似人類各種觸覺的功能，選集了外在環(huán)境的資訊，一旦外在環(huán)境起了改變，機器人一定要能隨著變化，做出該有的反應動作，更新自己的資料庫，達到類似人類學習的功能。 本次研究即為移動機器人設計及其在控制器的實現(xiàn)，是說明當移動機器人在軌行動作中若遇到障礙物時會透過微動開關(guān)將訊息傳回電路板中進行判斷，再配合計數(shù)器的動作使機器人能避開障礙物并往下個路徑前進，知道要到遠的目標。無疑，自動化控制理論本來是要使機器人變聰明。但是如何實現(xiàn)呢？我們先用一個啟

4、發(fā)式實驗進行說明。我們可能都觀察過飛蛾趨光的特點，飛蛾找到光源，向那里飛去，即使非常近的距離，也絕不會拍打到光源。顯然飛蛾之所以能夠這樣做，是因為它發(fā)覺光源，劃出路線然后再向其撲去。這本領(lǐng)是基于這種昆蟲自身具備的機敏的行為模式。 現(xiàn)在我們將上述能力應用到一個技術(shù)系統(tǒng)中。先用光學傳感器探測到光源，馬達執(zhí)行動作，這樣，我們必須在發(fā)現(xiàn)信號和執(zhí)行信號之間建立一個合理的連接，即程序。  20世紀50年代，一位名叫沃特格雷(Walter Grey)的英國人將上述引人思考的實驗付諸于實踐。借助于幾個簡單的傳感器，馬達和電路，他創(chuàng)作出多種自動化動物，可以準確模仿出飛蛾的動作。左圖所示的是“

5、自動”海龜?shù)膹椭破?，展示在華盛頓的史密森博物館里。 鑒于上述的奇思妙想，我們也要為我們的機器人建立起類似的行為模式，并用程序來和機器人進行交流。但是我們?yōu)槭裁葱枰梢苿訖C器人？讓我們試著將“虛擬的飛蛾”的動作應用到技術(shù)裝置上。首先，一個很簡單的例子就是尋光。我們將一個光條粘在地上作為光源，把傳感器面朝下并排放在一起，而非面向前。這樣，如果是在倉庫，移動機器人就會從中找到自己的行進路線。沿著這條線，還有一些特殊的信息采集點，如條形碼，將引導機器人進行下一步的動作，比方說到達這些點時，抓取和放下貨盤。事實上，這樣的機器人系統(tǒng)到今天已經(jīng)存在了。在很多大醫(yī)院里，通常需要走很遠的路來運送日常所

6、需的消耗品，比如被單枕套等，讓護理人員運輸這些物資無疑是既耗時、耗財又費力的事情。當然，也大大減少了對病人照顧的時間。 最近今年里，科學家們開始研究另一種本質(zhì)上非常相近的動作形式，走或跑。開發(fā)出的機器人具備了用腿移動的能力。由布魯塞爾皇家軍事研究院研制的電氣氣動步行機器人“阿基里斯”（Achille）就是一個六足步行機器人的典型。頭上和六條腿上分別都配備了照相機，阿基里斯能夠機械的對提起或放下的障礙（物體或者坑）能夠機械的做出反應。這種步行機器人能運用到各個地方，比如輪軌式車輛不可能通過的坎坷或松軟的地帶，它翻越障礙，攀爬樓梯，跨越壕溝進入諸如核電站、煤礦隧道等危險地帶作業(yè)或者進行營救。1.2

7、慧魚機器人  怎樣用慧魚創(chuàng)意模型的構(gòu)件大家我們自己的機器人呢？傳感器（如：接觸傳感器）和動力裝置（如馬達）是必不可少的，然后加上許許多多的機械部件，組成所需的模型?；埕~ROBO 移動機器人組為此提供了理想的模式。本設計是以德國慧魚創(chuàng)意積木所組成的仿生模擬機器人為其基本架構(gòu)，透過圈形式人機介面LLWin，經(jīng)由智慧型微電腦介面板去驅(qū)動機器人，使機器人細部動作很容易達到我們需求，進而取代以往由硬體描述語言所驅(qū)動架構(gòu)，不但操作簡易，更可使我們了解機械運作的原理。1.3走進實驗室先從一個簡單測試安裝來檢查接口板和各個傳感器的基本功能。然后，搭建出簡易模型，讓其具備特定的功用，再漸漸嘗試越來越復

8、雜的系統(tǒng)。你是不是覺得有時候編制自己的程序要么太難，要么太浪費時間？你可以先下載軟件中提供的一些現(xiàn)成程序到接口板，控制機器人。該接口板的最重要的作用在于輸入量的邏輯連接。這就需要程序來完成，程序決定輸入數(shù)據(jù)和傳感器信號如何處理并轉(zhuǎn)換為適當?shù)妮敵鰯?shù)據(jù)，電機控制信號等等。有了ROBO接口板，我們就有足夠的計算能力來設計和處理最復雜的程序。搭建和最初控制機器人，是非常重要的環(huán)節(jié)，一定要格外認真才行。連接各個電氣元件時一定要嚴格按照說明書操作，然后檢查兩三遍以確保準確無誤。在進行機械構(gòu)件搭接時，我們要特別注意連接的平滑度，尤其是齒輪與緊固件的連接，不要太用力。好了，現(xiàn)在讓我們發(fā)揮自己無窮的創(chuàng)造力為機器

9、人“譜寫”新的動作程序啦！1.4按鍵式傳感器（行程開關(guān)）舉例說明，將一個接觸傳感器接在數(shù)字輸入口I1，觀察一下當鍵按下去時，輸入端狀態(tài)框的變化。 雖然極性在連接電機或接觸傳感器不起作用（充其量電機旋轉(zhuǎn)方向錯誤），準確接通光電傳感器是至關(guān)重要的。晶體管有紅標的接點應連接紅色接頭，沒有標注的接點連接綠色接頭。第二個綠色接頭要插在輸入端AX的插孔中（靠近接口板邊緣的那個孔），第二個紅色的插頭要插在靠近里面的AX的插孔中。（注意：連接光電傳感器到數(shù)字輸入端I1I8，紅色接頭需插在緊靠接口板邊的插孔中。 現(xiàn)在，我們用一個手電來改變光電傳感器光的亮度。這將改變AX藍色狀態(tài)條的讀數(shù)。如果

10、指示器從其最大值沒有變動，那就得檢查一下光電傳感器的連接情況。如果即使手電筒滅掉，指示仍為零，那有可能是房間里的光太亮了。我們遮住光電傳感器，狀態(tài)條的位置就會變化。再回到紅綠接線頭上來：裝配時，要紅色接頭接紅線，綠色接頭接綠線。當電路配線時必需極性正確的話，通常我們將紅線作為正，綠線為負。這樣，非常細心的配線，將使得線路走勢更系統(tǒng)，更一目了然，自然更方便了我們排除故障。1.5設計工作原理 機器人指的是可程式控制的機械，整體來說可分為兩大部分，分別為機械架構(gòu)及軟體的控制的兩大部分。 （一）機械架構(gòu)本設計移動機器人之機械構(gòu)架采用德國慧魚創(chuàng)意積木所組成，它的優(yōu)點在于方便組裝，能在設計階段能起到一定的

11、輔助作用，減少設計成本以及更好的觀察到設計的可行性及其優(yōu)缺點，以便更好改進設計中的缺點。一般機械所用到的零組件如齒輪、馬達、光電開關(guān)等，都可以在慧魚創(chuàng)意積木中找到，且功能毫不遜色。首先針對我們所需的機械架構(gòu)做規(guī)劃，收集所需用到之慧魚創(chuàng)意積木零件，將其組裝機械架構(gòu)。該架構(gòu)主要是由兩個絲桿與一個馬達連接，兩絲桿再平均接上傳動齒輪實現(xiàn)此仿生機器人的運動及其開關(guān)所組成，而這個開關(guān)主要用于判斷機器人的開關(guān)及其運動方向。（二）軟體控制在控制軟體方面，我們使用圓形式人機介面軟體LLWin（Lucky Logic for Windows），LLWin是一種新控制語言，它的特色在于使用了創(chuàng)新的程式模塊，你只需事

12、先將機器人行動流程規(guī)劃好，再配合所需用到的程式模塊，將內(nèi)部參數(shù)設定好即可，不但避問了以往繁雜的程式語言，更讓使用者不再被要求學習程式語言的復雜語法，使之達到更為快速和方便的效果。圖1為智慧型微電腦界面板，它的主要功用在于儲存LLWin之程式，使程式經(jīng)由此介面板驅(qū)動機器人，達到預設之動作。 圖1-1智慧型微電腦介面板細部說明如下：1、 此裝置是所有電腦控制套件的控制邏輯核心，他負責與PC間的通訊和運算，將電腦所編輯的程式轉(zhuǎn)換成控制命令來控制馬達等。2、此裝置有八個數(shù)位輸入，兩個類比輸入可接收05歐姆的電阻值，四個可逆馬達輸出控制，控制馬達dc relay等。3、電源供應電池或充電器的方式，大小為

13、9伏特5瓦。4、可在On-line（以傳輸線與PC連線），也可在Off-line（不需與電腦連線）兩種模式下作業(yè)。5、與電腦連接時不需額外插卡，利用CMOM2通訊即可。1.6慧魚模型操作規(guī)程：1、實驗前先按照清單清點零件個數(shù)；2、熟悉零件分裝方式，了解零件分裝的大致規(guī)律；3、檢查袋子的封口；4、每次僅取出要用到的零件；5、每次取用零件后勿忘將袋子封口封好；6、拆除模型后將零件放回相應的袋子；7、按照清單清點零件。二、仿生機器人（邁克）機器人簡介：機械邁克，即仿生態(tài)六足爬行機器人，是一種基于仿生學原理研制開發(fā)的新型足式機器人，仿生態(tài)六足爬行機器人比傳統(tǒng)的輪式機器人有更好的移動性，自動化程度高，具

14、有豐富的動力學特性。此外，足式機器人采用類似生物的爬行機構(gòu)進行運動，比其他機器人具有更多的優(yōu)點：它可以較易的跨過比較大的障礙，并且機器人足所具有的大量自由度可以是機器人的運動更加靈活，對凹凸不平的地形的適應能力更強；足式機器人的立足點是離散的，跟地面的接觸面積較小，因而可以在可達到的地面上選擇最優(yōu)支撐點。 運動原理：兩個電機通過齒輪分別與兩傳動聯(lián)接，每一傳動軸上固定三個蝸輪蝸桿機構(gòu)。因為每軸上三個蝸桿旋向不同，所以可以實現(xiàn)前后兩個機械腿與中間機械腿運動方向相反，模擬爬行運動。機器人每側(cè)機械腿上分別有兩處接觸式傳感器，機器人前左右兩面也設置有接觸式傳感器，當機器人撞上障礙物或地面凹凸不平時可將這

15、些信息通過傳感器傳送給電腦進一步處理。 仿真機器人實體圖 機器人單側(cè)原理圖 三、仿真機器人（吉姆）機器人簡介：到此，我們所做的機器人都可以行走一段路了。但是都是爬行，吉姆是我們組裝的唯一一個可直立行走的機器人，仿真對象更接近人類，動作方式也更貼近人類的行為習慣，但是也不能很好的仿真。機器人原理：電機通過蝸輪蝸桿機構(gòu)將動力傳送給曲軸，曲軸帶動機械腿運動，通過機械腿的支撐作用實現(xiàn)模擬人的行走。 機器人實物圖原理圖四任務分配與心得體會任務分配1 ：小組長，機器人搭接方案設計；2 ：設計電路圖和搭接電路圖；3 ：資料的查閱及整理；4 ：編程和調(diào)試，器材清點；5 ：元件的選擇及分析和協(xié)助安裝；6 ：畫結(jié)

16、構(gòu)簡圖，拍照，協(xié)助拆裝；7 ：論文的整理和編寫；總結(jié)與體會在這個機電創(chuàng)新設計實驗中，我們首先根據(jù)圖紙和零件，按照操作步驟，組裝出各個部件。具體的收獲與體會如下：一、 通過課程設計，使我加深了對所學理論知識的理解與鞏固，并能將課本上的純理論應用到實踐中，進一步加深了對知識的認識。同時，也有助于對其他知識的理解。二、 培養(yǎng)了我耐心、仔細、謹慎的工作態(tài)度。這次課程設計的內(nèi)容最多的是繪畫機構(gòu)簡圖。在繪圖過程中，對比例尺的選定以及合理的步圖都要有細致的規(guī)劃，這是最考驗一個人的耐心與嚴謹態(tài)度的過程。三、 通過這次課程設計，使我更充分認識了團隊合作的重要。由于這次課設是以小組為單位對機構(gòu)不同的運動位置進行運動分析和受力分析，還有查找資料，每個人都有分工。我們小組成員間都互幫互助。共同思考，相互查缺補漏，互相給予信心，充分體現(xiàn)了團隊精神。這次課程設