trio 入門(mén)手冊(cè)

1、TRIO MOTION TECHNOLOGY目的2原則2內(nèi)容21 用途21.1 應(yīng)用領(lǐng)域21.2 應(yīng)用實(shí)例22 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)架22.1 組成22.2 各部分功能33 配線43.1 MC206X介紹43.2 供電53.3 控制器、驅(qū)動(dòng)器配線63.4 孔制器、上位機(jī)連接94 軟件編程94.1 支持軟件使用94.2 簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)指令舉例194.3 簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)控制程序舉例25目的通過(guò)閱讀本手冊(cè)，讓剛剛接觸TRIO運(yùn)動(dòng)控制器的客戶(hù)可以從用途、系統(tǒng)構(gòu)架、TRIO 在系統(tǒng)中的作用以及軟、硬件有一個(gè)初步的了解。其中最主要的是，通過(guò)本手冊(cè)一定要讓用戶(hù)能夠自己搭建一個(gè)簡(jiǎn)單的控制系統(tǒng)，能用Motion Perfet與控

2、制器、電機(jī)連接起來(lái)，對(duì)電機(jī)進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的操作。為用戶(hù)未來(lái)使用TRIO運(yùn)動(dòng)控制器開(kāi)發(fā)項(xiàng)目打下基礎(chǔ)。原則簡(jiǎn)單、實(shí)用、圖文并茂。內(nèi)容1 用途1.1 應(yīng)用領(lǐng)域TRIO運(yùn)動(dòng)控制器主要應(yīng)用在工業(yè)控制領(lǐng)域，可以對(duì)伺服，步進(jìn)，變頻器等進(jìn)行控制。其特點(diǎn)是指令簡(jiǎn)單，完成復(fù)雜的多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，只需幾條簡(jiǎn)單的指令就可以完成。1.2 應(yīng)用實(shí)例2 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)架2.1 組成2.1.1 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)概念運(yùn)動(dòng)控制是指在一定的環(huán)境中，根據(jù)給定的條件，將預(yù)定的控制方案、規(guī)劃指令轉(zhuǎn)變成期望的機(jī)械運(yùn)動(dòng)。實(shí)現(xiàn)對(duì)被控目標(biāo)機(jī)械部件精確的位置控制、速度控制、加速度控制、轉(zhuǎn)矩或力的控制，以及這些控制的綜合控制。當(dāng)今的運(yùn)動(dòng)控制，由于環(huán)境條件的復(fù)

3、雜，使得控制方案，數(shù)據(jù)也顯得越來(lái)越復(fù)雜，這樣，實(shí)際中要想完成預(yù)定的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)控制，更多的依靠大型的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括處理運(yùn)動(dòng)算法和信號(hào)的控制器、增強(qiáng)信號(hào)，可供應(yīng)運(yùn)動(dòng)控制器提供運(yùn)動(dòng)輸出的放大器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、反饋系統(tǒng)（傳感器/變送器），可基于輸出和輸入的比較值，調(diào)節(jié)過(guò)程變量。有的系統(tǒng)還包括操作員界面或主機(jī)終端前端處理設(shè)備。2.1.2 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)框圖2.2 各部分功能Ø 人機(jī)交互：一般由上位機(jī)或觸摸屏完成人機(jī)交互功能。其作用主要有兩點(diǎn)：1. 參數(shù)初始化 這一過(guò)程是每一個(gè)控制系統(tǒng)都必須做的工作，所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)主要根據(jù)這里下載的參數(shù)進(jìn)行工作。相當(dāng)于告訴系統(tǒng)一個(gè)運(yùn)動(dòng)規(guī)則。 2

4、. 監(jiān)控系統(tǒng)運(yùn)行 也是一參數(shù)的形式報(bào)告系統(tǒng)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括系統(tǒng)是否運(yùn)行指定動(dòng)作、運(yùn) 動(dòng)過(guò)程中是否出錯(cuò)、運(yùn)動(dòng)進(jìn)行的進(jìn)度等等。Ø 運(yùn)動(dòng)控制器 控制器是整個(gè)系統(tǒng)的核心，其功能主要是接收運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)及參數(shù)，做出運(yùn)算，把控制輸出送到相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器或執(zhí)行器。一、運(yùn)動(dòng)參數(shù)，控制信號(hào)的獲取 要完成一定規(guī)律的運(yùn)動(dòng)，必須要有一定的參數(shù)作為前提，比如速度、距離、哪一軸等，這些參數(shù)一般由上位機(jī)，或觸摸屏傳送到控制器中?？刂菩盘?hào)包括各種限位，手自動(dòng)轉(zhuǎn)換等，這些信號(hào)一般通過(guò)數(shù)字量輸入，或模擬量輸入，傳送到控制器內(nèi)部。二、對(duì)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的運(yùn)算 一般客戶(hù)傳送到控制器內(nèi)部的參數(shù)都是比較直觀的參數(shù)，這些參數(shù)還不是控制器賴(lài)以

5、使用的實(shí)際參數(shù)，這就需要做一些轉(zhuǎn)換運(yùn)算，這些也是在控制器內(nèi)的運(yùn)算子程序中完成的。三、運(yùn)動(dòng)控制 當(dāng)控制器得到足夠的參數(shù)后，會(huì)根據(jù)這些參數(shù)和客戶(hù)編制的運(yùn)動(dòng)控制程序，對(duì)機(jī)械部件發(fā)出指令，控制其運(yùn)動(dòng)。四、接收反饋，監(jiān)控運(yùn)動(dòng)執(zhí)行情況 在控制器發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令后，會(huì)根據(jù)反饋回來(lái)的信號(hào)，對(duì)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行情況作出判斷和調(diào)整。五、上傳監(jiān)控信息 用戶(hù)一般需要直觀的監(jiān)控整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行情況，這樣控制器會(huì)根據(jù)客戶(hù)的需要，把相關(guān)信息上傳到上位機(jī)或觸摸屏。Ø 驅(qū)動(dòng)器 受控于運(yùn)動(dòng)控制器，接收到運(yùn)動(dòng)控制指令后，按指令要求，控制電機(jī)等執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成動(dòng)作。Ø 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 受控于驅(qū)動(dòng)器，一整個(gè)系統(tǒng)的動(dòng)力源。系統(tǒng)中每一個(gè)動(dòng)作都來(lái)

6、自這里，我們所說(shuō)的運(yùn)動(dòng)控制，其實(shí)也就是對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制。Ø 反饋裝置 反饋裝置是控制系統(tǒng)中比不可少的組成部分，一般都安裝在執(zhí)行機(jī)構(gòu)上，比如電機(jī)上的碼盤(pán)反饋，可以對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置速度等進(jìn)行測(cè)量并反饋到驅(qū)動(dòng)器或控制器。3 配線3.1 MC206X介紹3.1.1 總體介紹MC206是TRIO公司推出的一款四軸運(yùn)動(dòng)控制器，通過(guò)軟件配置各軸屬性，可以對(duì)四個(gè)伺服軸或四個(gè)步進(jìn)軸或二者的組合進(jìn)行控制。MC206X的基本硬件配置包括：CAN總線通訊接口1個(gè)、數(shù)字量輸入通道8路，數(shù)字量輸入輸出雙向通道8路、模擬量輸入通道1路、伺服使能1個(gè)、伺服速度控制模擬量指令4路、差分式編碼器輸入一個(gè)、差分式編碼器/

7、脈沖輸出4個(gè)、USB接口一個(gè)、串行口兩個(gè)。應(yīng)用TRIO BASIC語(yǔ)言可以對(duì)MC206X進(jìn)行多任務(wù)編程，MC206X支持脫機(jī)運(yùn)行TRIO BASIC程序，當(dāng)程序調(diào)試完畢，下載到控制器后，如果不需要上位機(jī)的話，MC206X可以單獨(dú)運(yùn)行。在運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)部固化許多運(yùn)動(dòng)算法，只需要用幾條簡(jiǎn)單的TRIO BASIC指令，就可產(chǎn)生像凸輪曲線、電子齒輪、軸連接、插補(bǔ)等復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，以及協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。3.1.2 各部分介紹CAN總線：標(biāo)準(zhǔn)的CAN總線，其連接端子在五孔連接器上。用于I/O模塊擴(kuò)展，也可以用作與其它CAN總線設(shè)備通訊。24V數(shù)字輸入通道：在MC206X本體上提供了8路數(shù)字量輸入專(zhuān)用通道，可用作零點(diǎn)開(kāi)關(guān)

8、、限位開(kāi)關(guān)、進(jìn)給保持（暫停）開(kāi)關(guān)等，在24V輸入電路連接時(shí)把I/O電源的0v與控制器上I/O0v相接。24V數(shù)字I/O通道：在MC206X上，除了上面說(shuō)的專(zhuān)用24vINPUT外，還提供了8路I/O雙向通道。當(dāng)用作輸出時(shí)，24V的I/O電源一定要連接。當(dāng)不用做輸出時(shí)，任何一腳都可以用作輸入，用作輸入時(shí)，和輸入專(zhuān)用通道特性一樣。模擬量輸入通道：在MC206X上有一路010V，10位分辨率的模擬量輸入通道。模擬輸入電壓是相對(duì)于IO0v的。為了A/D轉(zhuǎn)換器能正常工作，24vI/O電源一定要提供。伺服使能：在MC206X上配有和伺服放大器上servo_on相對(duì)應(yīng)的常開(kāi)繼電器開(kāi)關(guān)。用作對(duì)伺服放大器的使能。

9、值得注意的是，在控制器上此功能只是一個(gè)開(kāi)關(guān)的閉合，所以要把此開(kāi)關(guān)和伺服電源串接到一起。此繼電器的可由Motion Perfect中的Drive Enable按鈕或TRIO BASIC指令WDOG=ON/OFF來(lái)控制。模擬量輸出：在MC206X上有和軸03對(duì)應(yīng)的四路模擬量輸出，用作速度控制模式下的速度指令輸出。差分式編碼器輸入：軸4，可以作為參考編碼器的輸入軸。為傳送帶、滾筒、飛剪的測(cè)量、記錄和同步功能提供一個(gè)編碼器輸入。該接口可連接高速的差分方式的線性驅(qū)動(dòng)編碼器。差分式編碼器輸入/脈沖輸出：在控制器上對(duì)應(yīng)的是四個(gè)DB9型接口。根據(jù)用法不同，其接線方式不同，詳見(jiàn)TRIO手冊(cè)和本文的3.3節(jié)。US

10、B：USB接口提供一種與PC或其他支持USB設(shè)備的高速連接。通過(guò)這個(gè)USB接口，使用Motion Perfect可以實(shí)現(xiàn)對(duì)控制器的編程操作。此外，采用Trio的ActiveX控件編寫(xiě)的上位機(jī)用戶(hù)程序也可以通過(guò)該USB口，實(shí)現(xiàn)與控制器的高速連接。串行口：串行口A用作Motion Perfect的連接。串行口B特征見(jiàn)手冊(cè)。3.2 供電3.2.1 控制器供電控制器工作電源為24V直流電源，通過(guò)五孔連接器引入。當(dāng)用到數(shù)字量輸出的時(shí)候，必須單獨(dú)提供24I/O電源。在控制器內(nèi)部，控制器電源和I/O電源光電隔離的，這樣就最大限度的減少了干擾。3.2.2 驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)供電驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的供電請(qǐng)見(jiàn)所用型號(hào)的說(shuō)明書(shū)

11、，一般驅(qū)動(dòng)器需要主回路電源和控制回路電源，電機(jī)動(dòng)力線是由控制器提供的。3.3 控制器、驅(qū)動(dòng)器配線控制器和驅(qū)動(dòng)器之間的配線根據(jù)控制方式的不同，其接線方式也不同。主要有以下兩種接線方式：3.3.1 模擬量方式3.3.2 脈沖方式3.4 控制器、Mtion Perfect連接Motion Perfect 編程電纜4 軟件編程4.1 支持軟件使用Motion Perfect2是Trio 公司為其控制器開(kāi)發(fā)的軟件編程和調(diào)試的集成環(huán)境。應(yīng)用上位機(jī)，在windows系統(tǒng)下可以實(shí)現(xiàn)對(duì)軸的配置，程序編寫(xiě)，跟蹤調(diào)試。其具體應(yīng)用見(jiàn)Trio 用戶(hù)手冊(cè)第十章。這里主要介紹用戶(hù)在剛剛接觸時(shí)的一些操作要領(lǐng)。幫助用戶(hù)盡快熟悉

12、該環(huán)境，以便開(kāi)發(fā)出優(yōu)質(zhì)的運(yùn)動(dòng)控制程序。4.1.1 打開(kāi)Motion Perfect2前的準(zhǔn)備工作l 斷開(kāi)所有電源l 檢查控制器與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器一側(cè)連接是否正確l 應(yīng)用Trio專(zhuān)用串口連接線，把控制器上的串口A(serial A)與電腦的一個(gè)正常的串口相連l 再次檢查接線情況l 無(wú)誤后接通控制器電源4.1.2 打開(kāi)Motion Perfect2在使用Motion Perfect2 時(shí)一定要保證您所下載的版本是我們最新的版本，最新版本在網(wǎng)站： 可以下載到。點(diǎn)擊開(kāi)始菜單程序triomotionmotion perfect 2打開(kāi)軟件。打開(kāi)軟件后，Motion Perfect2 會(huì)自動(dòng)尋找連接在電腦上的運(yùn)

13、動(dòng)控制器。如果成功連接的話會(huì)顯示如下界面：本例中連接的是Trio運(yùn)動(dòng)控制器MC206 在COM2上點(diǎn)擊OK按鈕，Motion Perfect2 會(huì)對(duì)您控制器上的程序進(jìn)行檢查，如果電腦上的程序與控制器上的一致，點(diǎn)擊OK按鈕，進(jìn)入到程序編寫(xiě)調(diào)試界面。如果電腦上的程序不一致，則出現(xiàn)以下界面：其右下側(cè)的按鈕含義分別為：Save:把控制器上的工程存到電腦Load:把電腦上的工程下載到控制器Change:更換電腦上的工程，是之與控制器上的相匹配N(xiāo)ew: 新建工程Resolve: 添加或刪除個(gè)別程序使控制器和電腦的工程一致Cancel:取消本次連接根據(jù)情況進(jìn)行相應(yīng)的操作，就可以進(jìn)入編程調(diào)試界面了。4.1.3

14、 通訊設(shè)置如果沒(méi)有成功連接，請(qǐng)檢查通訊設(shè)置。點(diǎn)擊菜單欄option選項(xiàng)communications會(huì)彈出如下菜單：在這里，您可以點(diǎn)擊Add 或 Delete 添加或刪除啟動(dòng)連接時(shí)系統(tǒng)要查詢(xún)的端口，同時(shí)也可以用上下箭頭來(lái)設(shè)置查詢(xún)的順序。點(diǎn)擊Configure按鈕可以實(shí)現(xiàn)對(duì)通訊端口的屬性進(jìn)行配置。一般應(yīng)用默認(rèn)值即可。4.1.4 開(kāi)發(fā)調(diào)試界面正確設(shè)置通訊，并成功啟動(dòng)控制器和電腦的連接后，你就可以進(jìn)行編程和調(diào)試了。Motion Perfect2 主界面如下：Main Menu：標(biāo)準(zhǔn)的windows菜單，可以訪問(wèn)Motion Perfect2 的所有功能。Toolbar：訪問(wèn)Motion Perfect

15、 工具的快捷按鈕。Control Panel： 顯示當(dāng)前控制器內(nèi)容，通過(guò)它，可以查看控制器狀態(tài)，運(yùn)行或編輯程序。Desktop Workspace：顯示用戶(hù)窗口和工具。Controller Messages：控制器的狀態(tài)或出錯(cuò)信息。Status Bar：當(dāng)前工程和控制器的連接信息。4.1.5 工具欄簡(jiǎn)介工具欄里的按鈕是我們跟蹤調(diào)試時(shí)用到最多的。所以在這里我們將針對(duì)工具欄的每一個(gè)按鈕作詳細(xì)的介紹。下圖為工具欄示例終端：提供了與控制器的直接聯(lián)系。當(dāng)點(diǎn)擊此按鈕時(shí)，顯示如下界面：“0”通道為命令行輸入通道，“5，6，7”通道用來(lái)和控制器上運(yùn)行的程序進(jìn)行通訊。同一時(shí)間，只能使用一個(gè)通道。軸參數(shù)：此參數(shù)非

16、常重要，顯示了當(dāng)前所有軸的狀態(tài)，具體見(jiàn)以下兩表：軸參數(shù):No.ParametersDescriptionDetails Remark1P_GAIN Proportional gain比例增益2I_GAINIntegral gain積分增益3D_GAINDerivative gain微分增益4OV_GAINOutput velocity gain輸出速度平滑增益,一般為05VFF_GAINVelocity feed forward gain前饋增益6UNITSUnits作為其他參數(shù)單位的一定控制器計(jì)數(shù)，比如每毫米、每轉(zhuǎn)或每度的記數(shù)控制器計(jì)數(shù)在模擬量控制方式下，是反饋脈沖的4倍頻。在脈沖控制方式下

17、為16倍頻7SPEEDSpeed速度units/s8ACCELAccel加速度units/s29DECELDecal減速度units/s210CREEPCreep原點(diǎn)搜尋速度units/s11JOGSPEEDJog speed試運(yùn)行速度units/s12FELIMITFelimit跟隨誤差限，是一個(gè)允許的一個(gè)偏差值，當(dāng)FE的值大于這個(gè)值時(shí)，會(huì)有故障出現(xiàn)。13DACDAC開(kāi)環(huán)控制時(shí)的速度輸出, 當(dāng)SERVO =0 時(shí)此值有效。14SERVOServo1為閉環(huán),0為開(kāi)環(huán)控制15REPDISTRepeat distance脈沖計(jì)數(shù)權(quán)值，當(dāng)MPOS到達(dá)此值時(shí)，自動(dòng)回零（RE_OPTION=ON）或回到

18、此值的負(fù)值（rep_option=off）16FWD_INForward input正向限位輸入管腳號(hào)（031）17REV_INReverse input反向限位輸入管腳號(hào)（031）18DAT_INDatum input零點(diǎn)信號(hào)輸入管腳號(hào)（031）19FH_INFeed hold input進(jìn)給保持信號(hào)輸入管腳號(hào)（031）20FSLIMITForward software limit正向軟件限位，相當(dāng)于正向的軟限位。21RSLIMITReverse software limit反向軟件限位，相當(dāng)于反向的軟限位。22MTYPECurrent type當(dāng)前運(yùn)動(dòng)類(lèi)型，當(dāng)前軸的當(dāng)前的一種運(yùn)行類(lèi)型。只讀

19、23NTYPENext type下一個(gè)運(yùn)動(dòng)類(lèi)型，當(dāng)前軸的下一將要運(yùn)行的類(lèi)型。只讀24MPOSMeasured position 測(cè)量位置，檢測(cè)到的反饋位置。只讀25DPOSDemand position目標(biāo)位置，目標(biāo)所要的位置。只讀26FEFollow error=MPOS-DPOS偏差(跟蹤誤差)，以上兩個(gè)位置的偏差。只讀27AXISSTATUSAxis status軸狀態(tài)(參照下表) 只讀28VPSPEEDVelocity profile speed合成運(yùn)動(dòng)的速度只讀軸狀態(tài)列表：Bit Description描述Valuechar0Unused 未用1 1Following error w

20、arning range 跟隨誤差報(bào)警范圍2 w 2Communications error to remote drive 遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)通訊出錯(cuò)4 a 3Remote drive error 遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng)出錯(cuò)8 m 4In forward limit 正向限位到達(dá)16 f 5In reverse limit 反向限位到達(dá)32 r 6Datuming 零點(diǎn)到達(dá)64 d 7Feedhold 進(jìn)給保持開(kāi)啟128 h 8Following error exceeds limit 跟隨誤差超限256 e 9In forward software limit 正向軟件限位到達(dá)512 x 10In reverse

21、 software limit 反向軟件限位到達(dá)1024 y 11Cancelling move 運(yùn)動(dòng)取消2048 c 12Encoder power supply overload (MC206) 編碼器電壓過(guò)載4096 o 13Set on SSI axis after initialisation 初始化成SSI軸8192 示波器：用來(lái)跟蹤軸和運(yùn)動(dòng)的參數(shù)。有助于軟件開(kāi)發(fā)。點(diǎn)擊該圖標(biāo)，將顯示如下界面：此軟件示波器，可以同時(shí)跟蹤四路信號(hào)。在屏幕上每路信號(hào)用不同的顏色表示，各路信號(hào)的顏色就是其控制區(qū)的外框的顏色。在控制區(qū)上可以選擇該路信號(hào)要觀察的參數(shù)，在哪一軸或哪一通道，界面的刻度。也可以設(shè)置

22、縱向偏移量、復(fù)位偏移量，標(biāo)尺等。在界面的左下角可以設(shè)置時(shí)間基準(zhǔn)（橫向每一小格代表的時(shí)間）、連續(xù)觸發(fā)還是單次觸發(fā)、手動(dòng)觸發(fā)還是程序觸發(fā)。橫向滾動(dòng)條用來(lái)察看超出屏幕的軌跡。除在手動(dòng)觸發(fā)下，點(diǎn)擊Trigger按鈕，觸發(fā)示波器，開(kāi)始跟蹤過(guò)程。Option 為示波器的選項(xiàng)設(shè)置，一般應(yīng)用默認(rèn)值即可。鍵盤(pán)顯示：點(diǎn)擊該圖標(biāo)，系統(tǒng)會(huì)提示您為該功能選擇通訊通道。界面如下：所選通道必須是沒(méi)被占用的通道，否則鍵盤(pán)顯示界面將無(wú)法打開(kāi)。成功打開(kāi)的界面如下圖所示：在這里可以完全模仿實(shí)際的鍵盤(pán)顯示功能。試運(yùn)行：點(diǎn)擊該圖標(biāo)會(huì)顯示如下界面：通過(guò)Axis 按鈕可以設(shè)置要運(yùn)動(dòng)的軸。在上圖中可以知道，軸0的試運(yùn)行速度為1.2500，反

23、轉(zhuǎn)觸發(fā)開(kāi)關(guān)是I/O8,正轉(zhuǎn)觸發(fā)開(kāi)關(guān)為I/O9.注意，該輸入為低電平有效，即當(dāng)I/O8為低電平時(shí)，軸0 反向運(yùn)動(dòng)。I/O9為低電平時(shí)，軸0 正向運(yùn)動(dòng)。數(shù)字I/O觀察窗口：點(diǎn)擊彈出如下界面：在這里可以對(duì)控制器上配置的所有數(shù)字量I/O進(jìn)行監(jiān)控。當(dāng)數(shù)字量同輸入通道由輸入時(shí)，相應(yīng)的通道指示會(huì)亮。上圖中顯示數(shù)字量輸入通道3有輸入。數(shù)字量輸出通道可由鼠標(biāo)點(diǎn)擊相應(yīng)通道號(hào)，當(dāng)其指示成黃色時(shí)，數(shù)字量已經(jīng)輸出。模擬量輸入觀察口：點(diǎn)擊該圖標(biāo)會(huì)彈出如下界面：此功能只有在系統(tǒng)中有模擬量輸入時(shí)才有效，在這里可以直觀的觀測(cè)到模擬量輸入口的輸入情況。模擬量輸入進(jìn)來(lái)的值已經(jīng)轉(zhuǎn)換成十進(jìn)制數(shù)在屏幕上以進(jìn)度條的形式顯示出來(lái)。TABLE

24、變量觀察窗口：點(diǎn)擊該圖標(biāo)會(huì)彈出如下界面： 在這里可以通過(guò)界面右側(cè)的輸入欄設(shè)置要觀察的TABLE變量號(hào)，點(diǎn)擊刷新按鈕，想要的變量就顯示在左側(cè)的表格里了。值得注意的是這里的變量不能自動(dòng)刷新，只能在需要的時(shí)候手動(dòng)刷新。同時(shí)在這里也可以進(jìn)行TABLE變量的定義。VR變量觀察窗口：其界面、操作和TABLE變量都非常相似，這里就不多講了。4.2 簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)指令舉例1、按trio mc206x 和安川伺服驅(qū)動(dòng)器接線圖（模擬量方式）完成接線。2、檢查無(wú)誤后，用TRIO專(zhuān)用編程電纜，把控制器上的串口A（SERIAL A）與 PC機(jī)一個(gè)串行口相連。3、接通控制器和驅(qū)動(dòng)器電源。4、打開(kāi)Motion Perfect 2

25、 軟件。系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)對(duì)串口進(jìn)行掃描，完成鏈接。 在check project 窗口點(diǎn)擊new，創(chuàng)建一個(gè)新工程。彈出如下窗口：點(diǎn)擊yes 可以命名為trio first ,選擇合適的路徑點(diǎn)擊Create就可以了。在新建的工程中點(diǎn)擊program-new創(chuàng)建一個(gè)新程序命名為startup 點(diǎn)擊ok鍵入以下代碼：'Start Standard Section' Axis Parameters BASE(0)設(shè)定基本軸為0軸 P_GAIN=1.0比例增益 I_GAIN=0.0積分增益 D_GAIN=0.0微分增益 OV_GAIN=0.0 VFF_GAIN=0.0 UNITS=4000.0

26、單位是4000個(gè)控制器計(jì)數(shù)，一般以方便操作的數(shù)作為單位。此參數(shù)的設(shè)置非常重要。可設(shè)為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的控制器計(jì)數(shù)，也就是所用電機(jī)碼盤(pán)線數(shù)的4倍。 SPEED=1.0速度是1units/s ACCEL=1000.0加速度是1000units/s2 DECEL=1000.0減速度是1000units/s2 CREEP=0.02500零點(diǎn)搜尋速度 JOGSPEED=0.02500試運(yùn)行速度 FE_LIMIT=0.5跟隨誤差限 REP_OPTION=1設(shè)置重復(fù)距離模式為-REP_DIST到+REP_DIST DAC=0開(kāi)環(huán)時(shí)模擬量輸出 SERVO=1設(shè)置為閉環(huán)控制 REP_DIST=360控制器計(jì)數(shù)重復(fù)距

27、離 FWD_IN=-1未設(shè)正限位開(kāi)關(guān) REV_IN=-1未設(shè)反限位開(kāi)關(guān) DATUM_IN=-1未設(shè)零點(diǎn)開(kāi)關(guān) FHOLD_IN=-1未設(shè)進(jìn)給保持開(kāi)關(guān) FS_LIMIT=5000.0正向軟限位 RS_LIMIT=-5000.0015反向軟限位注意：以上注釋為使初學(xué)者能對(duì)軸參數(shù)有透徹的了解，才加進(jìn)去的。在實(shí)際的編程環(huán)境中不可直接粘貼。因?yàn)樽兂森h(huán)境還不支持中文注釋。5. 點(diǎn)擊上綠色箭頭，運(yùn)行以上程序，完成初始化。此時(shí)可以點(diǎn)擊軸參數(shù)按鈕，彈出以下窗口 可以看到，所有的軸參數(shù)已經(jīng)被設(shè)置為程序中所指定的值。6. 此時(shí)可以在屏幕左側(cè)的drive enable 前的方框中打勾，對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行使能7. 點(diǎn)擊工具欄中終端按鈕，選擇“0”