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    機(jī)器人手臂開(kāi)放式控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)在實(shí)驗(yàn)教學(xué)中的應(yīng)用    錢(qián)鈞 訾斌 錢(qián)森摘 要 針對(duì)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)封閉和現(xiàn)有實(shí)驗(yàn)教學(xué)設(shè)備功能有限的現(xiàn)狀，自主設(shè)計(jì)了一款機(jī)器人手臂開(kāi)放式控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。該平臺(tái)以3d打印機(jī)械手為被控對(duì)象，使用低成本開(kāi)源控制器，控制系統(tǒng)支持機(jī)器人操作系統(tǒng)（ros），可以開(kāi)展機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)控制、手臂協(xié)調(diào)控制等實(shí)驗(yàn)，有助于學(xué)生掌握機(jī)器人控制的基本理論和軟件編程。關(guān)鍵詞 機(jī)器人;控制;機(jī)器人操作系統(tǒng);實(shí)驗(yàn)教學(xué)基金項(xiàng)目 2019年度安徽省重大教學(xué)改革研究項(xiàng)目“高校機(jī)器人技術(shù)高端人才培養(yǎng)方法研究”;2019年度合肥工業(yè)大學(xué)研究生精品課程建設(shè)項(xiàng)目“復(fù)雜機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)理論”;2018年度教育部產(chǎn)學(xué)合作協(xié)同育人項(xiàng)目“面向中國(guó)制造2025的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室建設(shè)研究”作者簡(jiǎn)介 錢(qián) 鈞（1979），男，安徽舒城人，工學(xué)博士，副教授，碩士生導(dǎo)師，主要從事移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)研究;訾 斌（1975），男，江蘇徐州人，工學(xué)博士，教授，博士生導(dǎo)師，主要從事柔性驅(qū)動(dòng)機(jī)器人研究;錢(qián) 森（1988），男，山東棗莊人，工學(xué)博士，副教授，碩士生導(dǎo)師，主要從事柔索并聯(lián)機(jī)器人研究。 g642.423    a    1674-9324（2020）35-0388

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