S功能指令PPT課件

1、第七章 S7-200PLC功能指令 傳送指令 數(shù)學(xué)運(yùn)算指令 邏輯運(yùn)算指令 移位和循環(huán)移位指令 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換指令 表功能指令 程序控制指令 中斷指令 PID回路指令 高速計(jì)數(shù)器指令 高速脈沖輸出指令 時(shí)鐘指令 第1頁(yè)/共98頁(yè)功能指令 數(shù)據(jù)類型功能指令涉及的數(shù)據(jù)類型多，編程時(shí)應(yīng)保證操作數(shù)在合法范圍內(nèi)。S7-200PLC不支持完全數(shù)據(jù)類型檢查操作數(shù)的數(shù)據(jù)類型應(yīng)與指令標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)類型應(yīng)與指令標(biāo)識(shí)符相匹配相匹配MOV_BEN ENOIN OUTMOV_WEN ENOIN OUTMOV_DWEN ENOIN OUTMOV_REN ENOIN OUTMOVB IN, OUTMOVW IN, OUTMOVD IN

2、, OUTMOVR IN, OUTVB100VB400VW100VW400VD100VD400VD100VD400第2頁(yè)/共98頁(yè)一、傳送指令 數(shù)據(jù)傳送指令 數(shù)據(jù)塊傳送指令 傳送字節(jié)立即讀、寫(xiě)指令 第3頁(yè)/共98頁(yè)（一）數(shù)據(jù)傳送指令數(shù)據(jù)傳送指令MOV_BEN ENOIN OUTMOV_WEN ENOIN OUTMOV_DWEN ENOIN OUTMOV_REN ENOIN OUTMOVB IN, OUTMOVW IN, OUTMOVD IN, OUTMOVR IN, OUTVB100VB400VW100VW400VD100VD400VD100VD400 把輸入（IN）指定的數(shù)據(jù)傳送到輸 出（O

3、UT），傳送過(guò)程中數(shù)據(jù)值保 持不變。輸入輸出第4頁(yè)/共98頁(yè)數(shù)據(jù)傳送指令按操作數(shù)的數(shù)據(jù)類型可分為： 操作數(shù)可操作數(shù)可為有符號(hào)為有符號(hào)數(shù)或無(wú)符數(shù)或無(wú)符號(hào)數(shù)號(hào)數(shù) MOV_BEN ENOIN OUTMOV_WEN ENOIN OUTMOV_DWEN ENOIN OUTMOV_REN ENOIN OUTMOVB IN, OUTMOVW IN, OUTMOVD IN, OUTMOVR IN, OUTVB100VB400VW100VW400VD100VD400VD100VD400MOV_BEN ENOIN OUTMOV_WEN ENOIN OUTMOV_DWEN ENOIN OUTMOV_REN ENOI

4、N OUTMOVB IN, OUTMOVW IN, OUTMOVD IN, OUTMOVR IN, OUTVB100VB400VW100VW400VD100VD400VD100VD400字節(jié)傳字節(jié)傳送送（MOVBMOVB）字傳送字傳送（MOVWMOVW）雙字傳送雙字傳送（MOVDWMOVDW）實(shí)數(shù)傳送實(shí)數(shù)傳送（MOVRMOVR）l數(shù)據(jù)類型應(yīng)與指令標(biāo)識(shí)符相匹配數(shù)據(jù)類型應(yīng)與指令標(biāo)識(shí)符相匹配第5頁(yè)/共98頁(yè)自自 學(xué)學(xué)數(shù)據(jù)塊傳送指令 (操作數(shù)均為為無(wú)符號(hào)數(shù))傳送字節(jié)立即讀、寫(xiě)指令 (物理輸入、輸出點(diǎn) ）第6頁(yè)/共98頁(yè)二、數(shù)學(xué)運(yùn)算指令 四則運(yùn)算指令 數(shù)學(xué)功能指令 第7頁(yè)/共98頁(yè)（一）四則運(yùn)算指令 加

5、法指令 減法指令 乘法指令 除法指令 第8頁(yè)/共98頁(yè)1.加法指令 把兩個(gè)輸入端（IN1，IN2）指定的數(shù)相加，結(jié)果送到輸出端（OUT）指定的存儲(chǔ)單元中。ADD_DIEN ENOIN1 OUTIN2ADD_IEN ENOIN1OUTIN2+IIN1, OUTADD _REN ENOIN1 OUTIN2VW100VW200VW200VD100VD200VD100VD200VD200VD200+D IN1, OUT+R IN1, OUT輸入端輸出端整數(shù)加法指令第9頁(yè)/共98頁(yè)整數(shù)、雙整數(shù)、實(shí)數(shù)加法指令 對(duì)應(yīng)的操作數(shù)數(shù)據(jù)類型：對(duì)應(yīng)的操作數(shù)數(shù)據(jù)類型： 有符號(hào)整數(shù)（INT） 有符號(hào)雙整數(shù)（DINT） 實(shí)

6、數(shù)（REAL） ADD_DIEN ENOIN1 OUTIN2ADD_IEN ENOIN1OUTIN2+IIN1, OUTADD _REN ENOIN1 OUTIN2VW100VW200VW200VD100VD200VD100VD200VD200VD200+D IN1, OUT+R IN1, OUT整數(shù)加法 雙整數(shù)加法 實(shí)數(shù)加法 第10頁(yè)/共98頁(yè)加法指令的操作 操作數(shù)IN2與OUT共用一個(gè)地址單元 操作：IN1+OUT=OUTADD_DIEN ENOIN1 OUTIN2ADD_IEN ENOIN1OUTIN2+IIN1, OUTADD _REN ENOIN1 OUTIN2VW100VW200V

7、W200VD100VD200VD100VD200VD200VD200+D IN1, OUT+R IN1, OUTIN1+OUT=OUT第11頁(yè)/共98頁(yè)2減法指令 把兩個(gè)輸入端（把兩個(gè)輸入端（IN1IN1，IN2IN2）指定的數(shù)相減，結(jié)果送到輸出（指定的數(shù)相減，結(jié)果送到輸出（OUTOUT）指定的存儲(chǔ)單元中去。指定的存儲(chǔ)單元中去。 SUB_IEN ENOIN1OUTIN2SUB_DIEN ENOIN1 OUTIN2-IIN2, OUT-DIN2, OUT-RIN2, OUTSUB_REN ENOIN1OUTIN2VW300VW400VW300VD300VD400VD300VD300VD400VD

8、300輸出端輸入端第12頁(yè)/共98頁(yè)整數(shù)、雙整數(shù)、實(shí)數(shù)減法指令對(duì)應(yīng)的操作數(shù)： 有符號(hào)整數(shù)（有符號(hào)整數(shù)（INTINT） 有符號(hào)雙整數(shù)（有符號(hào)雙整數(shù)（DINTDINT） 實(shí)數(shù)（實(shí)數(shù)（REALREAL） 整數(shù)減法 雙整數(shù)減法 實(shí)數(shù)減法 SUB_IEN ENOIN1OUTIN2SUB_DIEN ENOIN1 OUTIN2-IIN2, OUT-DIN2, OUT-RIN2, OUTSUB_REN ENOIN1OUTIN2VW300VW400VW300VD300VD400VD300VD300VD400VD300第13頁(yè)/共98頁(yè)減法指令的操作操作數(shù)IN1與OUT共用一個(gè)地址單元操作：OUT-IN2=OUT

9、 SUB_IEN ENOIN1OUTIN2SUB_DIEN ENOIN1 OUTIN2-IIN2, OUT-DIN2, OUT-RIN2, OUTSUB_REN ENOIN1OUTIN2VW300VW400VW300VD300VD400VD300VD300VD400VD300OUT- IN2 =OUT ADD_DIEN ENOIN1 OUTIN2ADD_IEN ENOIN1OUTIN2+IIN1, OUTADD _REN ENOIN1 OUTIN2VW100VW200VW200VD100VD200VD100VD200VD200VD200+D IN1, OUT+R IN1, OUT第14頁(yè)/共9

10、8頁(yè)3乘法指令 操作數(shù)的數(shù)據(jù)類型：操作數(shù)的數(shù)據(jù)類型： 有符號(hào)整數(shù)（INT） 有符號(hào)雙整數(shù)（DITN） 實(shí)數(shù)（REAL）MUL_IEN ENOIN1OUTIN2MUL_ DIEN ENOIN1 OUTIN2MULEN ENOIN1 OUTIN2MUL_REN ENOIN1 OUTIN2VW100VW200VW200VD100VD200VD200VD100VD200VD200*I IN1, OUT*D IN1, OUT*R IN1, OUTMUL IN1, OUTVW100VW202VD200 整數(shù)乘法整數(shù)乘法 雙整數(shù)乘法雙整數(shù)乘法 實(shí)數(shù)乘法實(shí)數(shù)乘法 整數(shù)完全乘法整數(shù)完全乘法 操作數(shù)IN2與OUT

11、共用一個(gè)地址單元IN1OUT=OUT 把兩個(gè)輸入端（IN1，IN2）指定的數(shù)相乘，結(jié)果送到輸出端（OUT）指定的存儲(chǔ)單元中去SM1.1指示溢出錯(cuò)誤和非法數(shù)值第15頁(yè)/共98頁(yè)整數(shù)完全乘法指令 操作數(shù)IN2與OUT的低16位用的是同地址單元MUL_IEN ENOIN1OUTIN2MUL_ DIEN ENOIN1 OUTIN2MULEN ENOIN1 OUTIN2MUL_REN ENOIN1 OUTIN2VW100VW200VW200VD100VD200VD200VD100VD200VD200*I IN1, OUT*D IN1, OUT*R IN1, OUTMUL IN1, OUTVW100VW2

12、02VD2001616bitbit有符有符號(hào)整數(shù)號(hào)整數(shù)32bit的乘積01531VW202VW200IN1OUT=OUTVD200IN1（16bit) IN2（16bit) =32（bit）乘積 （OUT） 第16頁(yè)/共98頁(yè)4除法指令 操作數(shù)的數(shù)據(jù)類型：操作數(shù)的數(shù)據(jù)類型： 有符號(hào)整數(shù)（INT） 有符號(hào)雙整數(shù)（DINT） 實(shí)數(shù)（REAL） DIV_IEN ENOIN1OUTIN2DIV_DIEN ENOIN1OUTIN2DIVEN ENOIN1OUTIN2DIV_REN ENOIN1OUTIN2VW300VW400VW300 VD300VD400VD300VD400VW302VD300VW40

13、0VD300VD300/I IN2, OUT/D IN2, OUT/R IN2, OUTDIV IN2, OUT操作數(shù)IN1與OUT共用一個(gè)地址單元OUT/IN2=OUT 整數(shù)除法整數(shù)除法 雙整數(shù)除法雙整數(shù)除法 實(shí)數(shù)除法實(shí)數(shù)除法 整數(shù)完全除法整數(shù)完全除法 把兩個(gè)輸入端（IN1，IN2）指定的數(shù)相除，結(jié)果送到輸出端（OUT）指定的存儲(chǔ)單元中去。第17頁(yè)/共98頁(yè) 整數(shù)完全除法指令 操作數(shù)IN1與OUT的低16位用的是同地址單元DIV_IEN ENOIN1OUTIN2DIV_DIEN ENOIN1OUTIN2DIVEN ENOIN1OUTIN2DIV_REN ENOIN1OUTIN2VW300VW

14、400VW300 VD300VD400VD300VD400VW302VD300VW400VD300VD300/I IN2, OUT/D IN2, OUT/R IN2, OUTDIV IN2, OUTVD30032bit的結(jié)果 OUT/ IN2 =OUT1616bitbit有符有符號(hào)整數(shù)號(hào)整數(shù)余數(shù)商03115VW300VW302IN1（16bit) IN2（16bit) =32（bit）結(jié)果 （OUT） 第18頁(yè)/共98頁(yè) 四則運(yùn)算舉例 AC0 DIV VW120，VD200/R VD130，VD400I0.0ADDIENENENENIN1IN1IN1IN1IN2IN2IN2IN2OUTOUTO

15、UTOUTENOENOENOENOAC1AC0AC1VW102VD100VW202VD200VW120VD300VD400VD130MULDIVDIVRLD I0.0+I AC1，AC0MUL AC1，VD100MOVR VD300，VD400IN1與OUT不是同一地址單元加法、減法、乘法指令遇到上述情況，也可作類似的處理。 第19頁(yè)/共98頁(yè)5.加1和減1指令 操作數(shù)的數(shù)據(jù)類型: 字節(jié)、字、雙字INC_WEN ENOIN OUTDEC_WEN ENOIN OUTINC_ DWEN ENOIN OUTDEC_ DWEN ENOIN OUTINC_BEN ENOIN OUTDEC_BEN ENO

16、IN OUTINCB OUTDECB OUTINCW OUTDECW OUTINCD OUTDECD OUTINC_WEN ENOIN OUTDEC_WEN ENOIN OUTINC_ DWEN ENOIN OUTDEC_ DWEN ENOIN OUTINC_BEN ENOIN OUTDEC_BEN ENOIN OUTINCB OUTDECB OUTINCW OUTDECW OUTINCD OUTDECD OUTVB100VB100IN和OUT共用一個(gè)地址單元 INCW OUTINCD OUT第20頁(yè)/共98頁(yè)(二二)數(shù)學(xué)功能指數(shù)學(xué)功能指令令平方根自然對(duì)數(shù)自然指數(shù)三角函數(shù) 操作數(shù)均為實(shí)數(shù)（RE

17、AL）第21頁(yè)/共98頁(yè)三、邏輯運(yùn)算指令（自學(xué)）三、邏輯運(yùn)算指令（自學(xué)） 邏輯“與”指令 邏輯“或”指令 邏輯“異或”指令 取反指令 邏輯運(yùn)算指令的操作數(shù)均為無(wú)符號(hào)數(shù)自學(xué)WAND_BEN ENOIN1 OUTIN2WAND_ WEN ENOIN1OUTIN2EN ENOIN1OUTIN2ADNB IN1,OUT ANDW IN1,OUT ANDD IN1,OUTVB100VB200VB200VW100VW200VW200VD100VD200VD200WAND_DW對(duì)兩個(gè)輸入端（IN1，IN2）的數(shù)據(jù)按位“與”，結(jié)果存入OUT單元 ORD IN1，OUT第22頁(yè)/共98頁(yè)四、移位和循環(huán)移位指令四

18、、移位和循環(huán)移位指令 右移位指令 左移位指令 循環(huán)右移指令 循環(huán)左移指令 移位和循環(huán)移位指令均為無(wú)符號(hào)數(shù)操作 第23頁(yè)/共98頁(yè)1右移位指令 把輸入端（IN）指定的數(shù)據(jù)右移N位，結(jié)果存入OUT。 多位操作SHR_BEN ENOINOUTNSHR_WEN ENOINOUTNSHR_DWEN ENOINOUTNSRB OUT,N SRW OUT,N SRD OUT,NVB100VB1004VD100VW100VD100VW10044字節(jié)右移 字右移 雙字右移 07VB100101010100710001000第24頁(yè)/共98頁(yè)字節(jié)、字、雙字移位指令的實(shí)際最大可移位數(shù)： 8、16、32。SHR_BE

19、N ENOINOUTNSHR_WEN ENOINOUTNSHR_DWEN ENOINOUTNSRB OUT,N SRW OUT,N SRD OUT,NVB100VB1004VD100VW100VD100VW1004407VB100101010100710001000空位自動(dòng)補(bǔ)零溢出SM1.1移位后溢出位（SM1.1）的值就是最后一次移出的位值。 第25頁(yè)/共98頁(yè)2左移位指令 字節(jié)左移字節(jié)左移 字左移字左移 雙字左移雙字左移 SHL_BEN ENOINOUTNSHL_WEN ENOINOUTNSHL_DWEN ENOINOUTNSLB OUT,N SLW OUT,N SLD OUT,NVB10

20、0444VW100VB100VW100VD100VD100自學(xué)第26頁(yè)/共98頁(yè)3循環(huán)右移指令 ROR_BEN ENOINOUTNROR_WEN ENOINOUTNROR_DWEN ENOINOUTNRRB OUT,N RRW OUT,N RRD OUT,NVB1004VB100VW100VW100VD100VD1001210字節(jié)循環(huán)右移字節(jié)循環(huán)右移 字循環(huán)右移字循環(huán)右移雙字循環(huán)右移雙字循環(huán)右移 07VB1001010101007VB100101010101SM1.1溢出位把輸入端（IN）指定的數(shù)據(jù)循環(huán)右移N位，結(jié)果存入OUT。 第27頁(yè)/共98頁(yè)字節(jié)、字、雙字循環(huán)移位指令的實(shí)際移動(dòng)位數(shù)ROR

21、_BEN ENOINOUTNROR_WEN ENOINOUTNROR_DWEN ENOINOUTNRRB OUT,N RRW OUT,N RRD OUT,NVB1004VB100VW100VW100VD100VD1001210 字節(jié)、字、雙字循環(huán)移位指令，如果所需移位次數(shù)N大于或等于8、16、32，那么在執(zhí)行循環(huán)移位前，先對(duì)N取以8、16、32為底的模，其結(jié)果07、015、031為實(shí)際移動(dòng)位數(shù)。 第28頁(yè)/共98頁(yè)4循環(huán)左移指令 ROL_BEN ENOINOUTNROL_WEN ENOINOUTNROL_DWEN ENOINOUTNRLB OUT,N RLW OUT,N RLD OUT,NVB

22、300VW300VW300VD300VD300VB30041012字節(jié)循環(huán)左移字節(jié)循環(huán)左移 字循環(huán)左移字循環(huán)左移 雙字循環(huán)左移雙字循環(huán)左移 自學(xué)第29頁(yè)/共98頁(yè)移位和循環(huán)移位 溢 出AC1VW30LD I2.0RRW AC1， 1SLW VW30， 1AC1VW30VW30 1ENENININOUTOUTENOENOAC1NN11VW30ROR WSHL W溢 出10111010AC11101010100011001 10101110110011011001010001100101000110110循 環(huán) 前循 環(huán) 后移 位 前移 位 后I2.0第30頁(yè)/共98頁(yè)五、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換指令（自學(xué)） B

23、CD碼與整數(shù)的轉(zhuǎn)換 雙字整數(shù)與實(shí)數(shù)的轉(zhuǎn)換 雙字整數(shù)與整數(shù)的轉(zhuǎn)換 字節(jié)與整數(shù)的轉(zhuǎn)換 譯碼、編碼指令 段碼（SEG）指令 均為無(wú)符號(hào)數(shù)操作第31頁(yè)/共98頁(yè)1BCD碼與整數(shù)的轉(zhuǎn)換BCD_IEN ENOIN OUTI_BCDEN ENOIN OUTBCDI OUT IBCD OUTBCDBINBCDBINBCD BINBIN BCD 0999909999第32頁(yè)/共98頁(yè)2雙字整數(shù)與實(shí)數(shù)的轉(zhuǎn)換 32bit 32bitDI_REN ENOIN OUTROUNDEN ENOIN OUTTRUNCEN ENOIN OUTDTR IN,OUT ROUND IN,OUT TRUNC IN,OUTAC1VD10

24、0VD100VD200VD100VD300DINT REAL REAL DINT REAL DINT +101 +101.0 256.54 257256.54 256有效的實(shí)數(shù) 有效的實(shí)數(shù) 第33頁(yè)/共98頁(yè)3雙字整數(shù)與整數(shù)的轉(zhuǎn)換DI_IEN ENOIN OUTI_DIEN ENOINOUTDTI IN,OUT ITD IN,OUTVD100VD100VW200VW200有效的雙字整數(shù) 進(jìn)行符號(hào)擴(kuò)展 DINT INTINT DINT符號(hào)擴(kuò)展： ORD 16#FFFF_0000， VD100第34頁(yè)/共98頁(yè)整數(shù)轉(zhuǎn)換為實(shí)數(shù) DI_IEN ENOIN OUTI_DIEN ENOINOUTDTI I

25、N,OUT ITD IN,OUTVD100VD100VW200VW200 ITD DTRINT DINT REALDI_REN ENOIN OUTROUNDEN ENOIN OUTTRUNCEN ENOIN OUTDTR IN,OUT ROUND IN,OUT TRUNC IN,OUTAC1VD100VD100VD200VD100VD300第35頁(yè)/共98頁(yè)4字節(jié)與整數(shù)的轉(zhuǎn)換B_IEN ENOIN OUTI_BEN ENOIN OUTBTI IN,OUT ITB IN,OUTVW200VW200VB100VB100有效的整數(shù) 第36頁(yè)/共98頁(yè)轉(zhuǎn)換指令編程舉例ROUND VD108,VD120

26、 VD104,VD108AC0VD100VD108LD I0.0ITD VW0,AC0DTR AC0,VD100MOVR VD100,VD108*RIDIDIRMULRENENENININENOENOENOOUTOUTOUTIN2AC0VD100VD104IN1I0.0VW0VD120ENINROUNDENOOUTVD108IN2與OUT不是同一地址第37頁(yè)/共98頁(yè)自自 學(xué)學(xué)5譯碼、編碼指令6段碼（SEG）指令第38頁(yè)/共98頁(yè)六、表功能指令（自學(xué)）六、表功能指令（自學(xué)）填表、查表指令先進(jìn)先出、后進(jìn)先出指令存儲(chǔ)器填充指令存儲(chǔ)器填充指令執(zhí)行FILL指令后，VW400VW418的區(qū)域被清零。用輸

27、入值（IN）填充從輸出單元（OUT）開(kāi)始的N個(gè)字的內(nèi)容。0VW418LD I1.2VW400FILL 0, VW400, 10000VW400VW402ENENOI1.2FILL_N+010INNOUT第39頁(yè)/共98頁(yè)七、中斷指令 全局中斷允許/全局中斷禁止指令 中斷連接/中斷分離指令 中斷返回指令 中斷的分類:通訊、時(shí)基和輸入/輸出 中斷優(yōu)先級(jí) 第40頁(yè)/共98頁(yè)對(duì)特定的事件作快速響應(yīng)對(duì)特定的事件作快速響應(yīng) LD SM0.1ENILD SM5.0DTCH 0LD M5.0DISIATCH INT4，0INT_40ATCHENINTEVNTENODTCHENEVNTENO0SM0.1M5.0

28、DISIENISM5.0MAIN PROGRAM OB1LD SM5.0CRETIRETIINTERRUPT 4SM5.0處理后返回原程序中斷指令使系統(tǒng)暫時(shí)中斷現(xiàn)在正在執(zhí)行的程序，而轉(zhuǎn)到中斷服務(wù)程序去處理那些急需處理的事件。第41頁(yè)/共98頁(yè)中斷的分類 通訊口中斷：自由口通訊 I/O中斷 時(shí)基中斷 ：定時(shí)中斷和定時(shí)器中斷第42頁(yè)/共98頁(yè)中斷事件號(hào)事件號(hào) 中斷描述 優(yōu)先組 優(yōu)先組中的 優(yōu)先級(jí) 8 通信口 0：接收字符 0 9 通信口 0：發(fā)送信息完成 0 23 通信口 0：接收信息完成 0 24 通信口 1：接收信息完成 1 25 通信口 1：接收字符 1 26 通信口 1：發(fā)送信息完成 通信

29、（最高） 1 19 PTO 0 完成脈沖數(shù)輸出 0 20 PTO 1 完成脈沖數(shù)輸出 1 0 10.0 上升沿 2 2 10.1 上升沿 3 4 10.2 上升沿 4 6 10.3 上升沿 5 1 10.0 下降沿 6 3 10.1 下降沿 7 5 10.2 下降沿 8 7 10.3 下降沿 9 12 HSC0 CV=PV（當(dāng)前值=設(shè)定值） 10 第43頁(yè)/共98頁(yè)7 10.3 下降沿 9 12 HSC0 CV=PV（當(dāng)前值=設(shè)定值） 10 27 HSC0 輸入方向改變 11 28 HSC0 外部復(fù)位 12 13 HSC1 CV=PV（當(dāng)前值=設(shè)定值） 13 14 HSC1 輸入方向改變 14

30、 15 HSC1 外部復(fù)位 15 16 HSC2 CV=PV（當(dāng)前值=設(shè)定值） 16 17 HSC2 輸入方向改變 17 18 HSC2 外部復(fù)位 18 32 HSC3 CV=PV（當(dāng)前值 = 設(shè)定值） 19 29 HSC4 CV=PV（當(dāng)前值 = 設(shè)定值） 20 30 HSC4 輸入方向改變 21 31 HSC4 外部復(fù)位 22 33 HSC5 CV=PV（當(dāng)前值 = 設(shè)定值） I/O（中等） 23 10 定時(shí)中斷 0 0 11 定時(shí)中斷 1 1 21 定時(shí)器 T32 CT = PT 中斷 2 22 定時(shí)器 T96 CT = PT 中斷 定時(shí)（最低） 3 第44頁(yè)/共98頁(yè)中斷隊(duì)列溢出位 中

31、斷隊(duì)列溢出位：說(shuō)明（0 = 無(wú)溢出，1 = 溢出）SM位 通訊隊(duì)列SM4.0 I/O中斷隊(duì)列SM4.1 定時(shí)中斷隊(duì)列SM4.2第45頁(yè)/共98頁(yè)( (一）全局中斷允許、全局中斷禁止指令 執(zhí)行DISI指令后 ， 出 現(xiàn) 的 中斷 事 件 就 進(jìn) 入中 斷 隊(duì) 伍 排 隊(duì)等 候 ， 直 到 全局 中 斷 允 許 指令（ENI）重新允許中斷。 LD SM0.1ENILD SM5.0DTCH 0LD M5.0DISIATCH INT4，0INT_40ATCHENINTEVNTENODTCHENEVNTENO0SM0.1M5.0DISIENISM5.0MAIN PROGRAM OB1LD SM5.0CR

32、ETIRETIINTERRUPT 4SM5.0全局地允許所有被連接的中斷事件 全局地禁止處理所有中斷事件 CPU進(jìn)入RUN模式時(shí)自動(dòng)禁止了中斷。在RUN模式執(zhí)行全局中斷允許指令（ENI）后，允許所有中斷。 第46頁(yè)/共98頁(yè)（二）中斷連接指令、中斷分離指令 LD SM0.1ENILD SM5.0DTCH 0LD M5.0DISIATCH INT4，0INT_40ATCHENINTEVNTENODTCHENEVNTENO0SM0.1M5.0DISIENISM5.0MAIN PROGRAM OB1LD SM5.0CRETIRETIINTERRUPT 4SM5.0用來(lái)建立某個(gè)中斷事用來(lái)建立某個(gè)中斷事

33、件（件（EVNTEVNT）和某個(gè)中斷和某個(gè)中斷程序（程序（INTINT）之間的聯(lián)之間的聯(lián)系。系。并允許這個(gè)中斷事件并允許這個(gè)中斷事件該中斷事件發(fā)生時(shí)執(zhí)該中斷事件發(fā)生時(shí)執(zhí)行相關(guān)的中斷程序行相關(guān)的中斷程序 第47頁(yè)/共98頁(yè)中斷事件 中斷程序 多個(gè)中斷事 件 可 調(diào)用 同 一 個(gè)中斷程序 LD SM0.1ENILD SM5.0DTCH 0LD M5.0DISIATCH INT4，0INT_40ATCHENINTEVNTENODTCHENEVNTENO0SM0.1M5.0DISIENISM5.0MAIN PROGRAM OB1LD SM5.0CRETIRETIINTERRUPT 4SM5.0一個(gè)中斷

34、事件不能同時(shí)與多個(gè)中斷程序建立連接，否則，系統(tǒng)默認(rèn)執(zhí)行這些中斷程序中的最后一個(gè)。第48頁(yè)/共98頁(yè)中斷分離指令（DTCH） LD SM0.1ENILD SM5.0DTCH 0LD M5.0DISIATCH INT4，0INT_40ATCHENINTEVNTENODTCHENEVNTENO0SM0.1M5.0DISIENISM5.0MAIN PROGRAM OB1LD SM5.0CRETIRETIINTERRUPT 4SM5.0截?cái)嗄持袛嗍录椭袛喑绦蛑g的聯(lián)系單獨(dú)單獨(dú)禁止某中斷事件。第49頁(yè)/共98頁(yè) (三) 中斷返回指令 LD SM0.1ENILD SM5.0DTCH 0LD M5.0DIS

35、IATCH INT4，0INT_40ATCHENINTEVNTENODTCHENEVNTENO0SM0.1M5.0DISIENISM5.0MAIN PROGRAM OB1LD SM5.0CRETIRETIINTERRUPT 4SM5.0有條件中斷返回指有條件中斷返回指令令（CRETICRETI），根根據(jù)控制的條件從中據(jù)控制的條件從中斷程序中返回到主斷程序中返回到主程序程序中斷程中斷程序入口序入口 編程軟件自動(dòng)編程軟件自動(dòng)在中斷程序結(jié)在中斷程序結(jié)尾加上無(wú)條件尾加上無(wú)條件中斷返回指令中斷返回指令（RETIRETI）第50頁(yè)/共98頁(yè)優(yōu)化中斷程序 中斷處理提供了對(duì)特殊的內(nèi)部或外部事件的快速響應(yīng)。優(yōu)化

36、中斷程序： 使其簡(jiǎn)短，減少中斷程序的執(zhí)行時(shí)間 在執(zhí)行某特殊的任務(wù)后立即返回主程序，否則有可能引起主程序控制設(shè)備的異常操作。第51頁(yè)/共98頁(yè)中斷程序中不能使用：全局中斷禁止指令DISI全局中斷允許指令ENI高速計(jì)數(shù)器指令HDEF順序控制繼電器指令LSCR有條件結(jié)束指令END。第52頁(yè)/共98頁(yè)（四）時(shí)基中斷定時(shí)中斷定時(shí)器中斷第53頁(yè)/共98頁(yè)定時(shí)中斷ENSBR_0ENMOV_BENINENOOUTSMB34INT_010ATCHENINTEVNTENOSM0.0100( )ENISM0.1MOV_WENINOUTENOAIW4SM0.0VW100 OB1INT 0SBR 0LD SM0.1CA

37、LL SBR_0LD SM0.0MOVB 100, SMB34ATCH INT_0, 10ENILD SM0.0MOVW AIW4, VW100100ms SMB34建立中斷連接100ms定時(shí)采集模擬量輸入值按指定的周期時(shí)間循環(huán)執(zhí)行必須用ATCH指令，建立中斷程序與定時(shí)中斷事件的連接。 第54頁(yè)/共98頁(yè)定時(shí)中斷的周期時(shí)間 周期增量：周期增量：1 1msms ，周期時(shí)間：，周期時(shí)間：1 1255ms255ms。 定時(shí)中斷0/1的周期時(shí)間 SMB34/35 改變周期時(shí)間：修改SMB34/35中的值，必須重新建立中斷程序與定時(shí)中斷事件的連接。第55頁(yè)/共98頁(yè)定時(shí)中斷事件 中斷程序 當(dāng)定時(shí)中斷設(shè)定

38、的周期時(shí)間到，即定時(shí)中斷事件（10/11）發(fā)生，則執(zhí)行相應(yīng)的中斷程序。 定時(shí)中斷一旦允許就連續(xù)地運(yùn)行，按指定的時(shí)間間隔反復(fù)執(zhí)行被連接的中斷程序。ENSBR_0ENMOV_BENINENOOUTSMB34INT_010ATCHENINTEVNTENOSM0.0100( )ENISM0.1MOV_WENINOUTENOAIW4SM0.0VW100 OB1INT 0SBR 0LD SM0.1CALL SBR_0LD SM0.0MOVB 100, SMB34ATCH INT_0, 10ENILD SM0.0MOVW AIW4, VW100100ms SMB34建立中斷連接100ms定時(shí)采集模擬量輸入值

39、第56頁(yè)/共98頁(yè)定時(shí)中斷事件 中斷程序（續(xù)） 常用定時(shí)中斷以固定的時(shí)間間隔去控制模擬量的采集和執(zhí)行PID回路程序。 如果退出RUN模式或分離定時(shí)中斷，則定時(shí)中斷被禁止。ENSBR_0ENMOV_BENINENOOUTSMB34INT_010ATCHENINTEVNTENOSM0.0100( )ENISM0.1MOV_WENINOUTENOAIW4SM0.0VW100 OB1INT 0SBR 0LD SM0.1CALL SBR_0LD SM0.0MOVB 100, SMB34ATCH INT_0, 10ENILD SM0.0MOVW AIW4, VW100100ms SMB34建立中斷連接10

40、0ms定時(shí)采集模擬量輸入值第57頁(yè)/共98頁(yè)定時(shí)器中斷 定時(shí)器T32/T96中斷允許對(duì)指定時(shí)間間隔完成及時(shí)作出應(yīng)答。僅在1毫秒分辨率接通延時(shí)（TON）和斷開(kāi)延時(shí)（TOF）定時(shí)器T32和T96中支持此類中斷。 用中斷例行程序附加至T32/T96中斷事件（事件號(hào)20/25）的方法，啟用此類中斷。 T32和T96中斷被啟用后，在S7-200中執(zhí)行的正常1毫秒定時(shí)器更新的過(guò)程中，當(dāng)現(xiàn)用定時(shí)器的當(dāng)前值等于預(yù)設(shè)時(shí)間數(shù)值時(shí)，即執(zhí)行中斷連接例行程序。第58頁(yè)/共98頁(yè)（五）中斷優(yōu)先級(jí) 通訊（最高）I/O中斷（中等）時(shí)基中斷（最低）第59頁(yè)/共98頁(yè)八、PID回路指令（自學(xué)） PID算法 PID回路指令 控制方

41、式 回路輸入輸出變量的數(shù)值轉(zhuǎn)換 變量和范圍 選擇回路控制類型 出錯(cuò)條件 PID指令編程舉例 第60頁(yè)/共98頁(yè)(一)PID算法 PIDPID控制器調(diào)節(jié)回路輸出。為使系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)控制器調(diào)節(jié)回路輸出。為使系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，應(yīng)讓偏差（定狀態(tài)，應(yīng)讓偏差（e e）趨于零。趨于零。 偏差（e）= 給定值（SP）過(guò)程變量（PV） 回路的輸出變量M（t）： dtdeKMedtKeKtMcinitialtcc/)( 0 比例項(xiàng) 積分項(xiàng) 微分項(xiàng)l M（t）PID回路的輸出l KCPID回路的增益l ePID回路的偏差l MinitialPID回路輸出的初始值。時(shí)間t的函數(shù)第61頁(yè)/共98頁(yè)將連續(xù)函數(shù)離散化 Mn在第

42、n采樣時(shí)刻PID回路輸出的計(jì)算值； KCPID回路增益； en在第n采樣時(shí)刻的偏差值； en-1在第n-1采樣時(shí)刻的偏差值（偏差前值）； KI積分項(xiàng)的系數(shù)； MinitialPID回路輸出的初值； KD微分項(xiàng)的系數(shù)。)(11nnDinitialniiInCneeKMeKeKM第62頁(yè)/共98頁(yè)積分項(xiàng)：包括從第1個(gè)采樣周期到當(dāng)前采樣周期的所有誤差的累積值。)(1nnDnInCneeKMXeKeKMnnnnMDMIMPM)(11nnDinitialniiInCneeKMeKeKM積分項(xiàng)積分項(xiàng) 積分項(xiàng)積分項(xiàng) 計(jì)算中，只需保留積分項(xiàng)前值（MX），即:第63頁(yè)/共98頁(yè)比例項(xiàng)、積分項(xiàng)、微分項(xiàng) 比例項(xiàng) M

43、Pn=KC(SPn-PVn) 積分項(xiàng) MIn= KCTS / T1（SPn-PVn）+MX 微分項(xiàng) MDn=KCTD / TS（PVn-1-PVn）nnnnMDMIMPMKIKD第64頁(yè)/共98頁(yè)進(jìn)行PID運(yùn)算的9個(gè)參數(shù)：過(guò)程變量當(dāng)前值 PVn給定值 SPn增益 KC 采樣時(shí)間 TS 積分時(shí)間 TI微分時(shí)間 TD 積分項(xiàng)前值 MX 過(guò)程變量前值 PVn-1 輸出值 Mn第65頁(yè)/共98頁(yè)（二）PID回路指令 PID回路指令運(yùn)用回路表中的輸入信息和組態(tài)信息，進(jìn)行PID運(yùn)算，編程極其簡(jiǎn)便。（組態(tài)編程，即填表式編程） PIDENTBLLOOPENOVB100I0.02回路回路號(hào)號(hào)0707回路表的回路

44、表的起始地址起始地址限用限用VBVB區(qū)區(qū)域域第66頁(yè)/共98頁(yè)進(jìn)行進(jìn)行PIDPID運(yùn)算的前提條件運(yùn)算的前提條件 在程序中最多可以用8條PID指令。 不可重復(fù)使用同一個(gè)回路號(hào)PIDENTBLLOOPENOVB100I0.02邏輯堆棧棧頂（TOS）值必須為11第67頁(yè)/共98頁(yè) 回路表格式 偏移地址 變量名 數(shù)據(jù)類型 變量類型 描 述 0 過(guò)程變量（PVn） 實(shí)數(shù) 輸入 必須在 0.01.0 之間 4 給定值（SPn） 實(shí)數(shù) 輸入 必須在 0.01.0 之間 8 輸出值（Mn） 實(shí)數(shù) 輸入/輸出 必須在 0.01.0 之間 12 增益（KC） 實(shí)數(shù) 輸入 比例常數(shù)，可正可負(fù) 16 采樣時(shí)間（TS）

45、 實(shí)數(shù) 輸入 單位為秒，必須是正數(shù) 20 積分時(shí)間（TI） 實(shí)數(shù) 輸入 單位為分鐘，必須是正數(shù) 24 微分時(shí)間（TD） 實(shí)數(shù) 輸入 單位為分鐘，必須是正數(shù) 28 積分項(xiàng)前值（MX） 實(shí)數(shù) 輸入/輸出 必須在 0.01.0 之間 32 過(guò)程變量前值（PVn-1） 實(shí)數(shù) 輸入/輸出 最近一次 PID 運(yùn)算的過(guò)程變量值，必須在 0.01.0 之間 VB10036個(gè)字節(jié) *第68頁(yè)/共98頁(yè)周期地進(jìn)行PID運(yùn)算以一定的采樣頻率進(jìn)行PID運(yùn)算PIDPID指令必須編入定時(shí)發(fā)生的中斷指令必須編入定時(shí)發(fā)生的中斷程序中程序中在主程序中由定時(shí)器控制在主程序中由定時(shí)器控制PIDPID指令指令的執(zhí)行頻率的執(zhí)行頻率 第

46、69頁(yè)/共98頁(yè)（三）控制方式 當(dāng)允許輸入端（EN）檢測(cè)到一個(gè)正跳變信號(hào)，PID回路就從手動(dòng)方式無(wú)擾動(dòng)地切換到自動(dòng)方式。PIDENTBLLOOPENOVB1002I0.1無(wú)擾動(dòng)無(wú)擾動(dòng)切換切換自動(dòng)自動(dòng)手動(dòng)手動(dòng)第70頁(yè)/共98頁(yè)無(wú)擾動(dòng)切換無(wú)擾動(dòng)切換時(shí)： 系統(tǒng)把手動(dòng)方式的當(dāng)前輸出值填入回路表中的系統(tǒng)把手動(dòng)方式的當(dāng)前輸出值填入回路表中的MMn n欄，用來(lái)初始化輸出值欄，用來(lái)初始化輸出值MMn n； 進(jìn)行一系列的操作，對(duì)回路表中的值進(jìn)行組態(tài)：進(jìn)行一系列的操作，對(duì)回路表中的值進(jìn)行組態(tài)： 置給定值（置給定值（SPSPn n）= = 過(guò)程變量（過(guò)程變量（PVPVn n） 置過(guò)程變量前值（置過(guò)程變量前值（PVP

47、Vn-1n-1）= = 過(guò)程變量當(dāng)前值（過(guò)程變量當(dāng)前值（PVPVn n） 置積分項(xiàng)前值（置積分項(xiàng)前值（MXMX）= = 輸出值（輸出值（MMn n）第71頁(yè)/共98頁(yè)無(wú)正跳變信號(hào)時(shí) 若若PIDPID指令的允許輸入端（指令的允許輸入端（ENEN）直接接直接接至左母線，在啟動(dòng)至左母線，在啟動(dòng)CPUCPU或或CPUCPU從從STOPSTOP方方式轉(zhuǎn)換到式轉(zhuǎn)換到RUNRUN方式時(shí)，方式時(shí)，PIDPID允許輸入端允許輸入端（ENEN）的默認(rèn)值是的默認(rèn)值是1 1，可以執(zhí)行，可以執(zhí)行PIDPID指指令；令； 但無(wú)正跳變信號(hào)，因而不能實(shí)現(xiàn)無(wú)擾動(dòng)但無(wú)正跳變信號(hào)，因而不能實(shí)現(xiàn)無(wú)擾動(dòng)的切換。的切換。PIDENTBL

48、LOOPENOVB1002PIDENTBLLOOPENOVB1002I0.1無(wú)擾無(wú)擾動(dòng)切動(dòng)切換換無(wú)正跳無(wú)正跳變信號(hào)變信號(hào)第72頁(yè)/共98頁(yè)（四）回路輸入輸出變量的數(shù)值轉(zhuǎn)換 回路輸入變量的轉(zhuǎn)換和標(biāo)準(zhǔn)化 回路輸出變量的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換 第73頁(yè)/共98頁(yè)1回路輸入變量的轉(zhuǎn)換和標(biāo)準(zhǔn)化 執(zhí)行PID指令前必須把給定值和過(guò)程變量轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)的浮點(diǎn)型實(shí)數(shù)。 將過(guò)程變量PVn 輸入值標(biāo)準(zhǔn)化為（0.00.1）的實(shí)數(shù)，填入表中（VD100）： INT REAL (0.00.1)AIW0過(guò)程變量第74頁(yè)/共98頁(yè)(1)(1)回路輸入變量的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換INT REALINT REAL XORD AC0，AC0， 清空累加器MOVW

49、 AIW0，AC0， 把待變換的AIW0的模擬量 （ I N T ） 存入累加器。LDW= AC0，0 如果模擬量為正JMP 0 則直接轉(zhuǎn)成實(shí)數(shù)NOT 否則ORD 16#FFFF0000，AC0 先對(duì)AC0中的值進(jìn)行 符號(hào)擴(kuò)展LBL 0ITD AC0，AC0 把16位整數(shù)轉(zhuǎn)換成雙字整數(shù)DTR AC0，AC0 把雙字整數(shù)轉(zhuǎn)成實(shí)數(shù)第75頁(yè)/共98頁(yè)(2) 實(shí)數(shù)值的標(biāo)準(zhǔn)化 REAL (0.00.1) 實(shí)數(shù)標(biāo)準(zhǔn)化的公式： RNorm=（RRaw / Span+ Offset） RNorm是標(biāo)準(zhǔn)化的實(shí)數(shù)值； Rraw是未標(biāo)準(zhǔn)化的實(shí)數(shù)值； Offset是補(bǔ)償值或偏置，單極性為0.0，雙極性為0.5； Sp

50、an是值域大小，為最大允許值減去最小允許值，單極性為32，000（典型值）雙極性為64，000（典型值）。第76頁(yè)/共98頁(yè)雙極性實(shí)數(shù)標(biāo)準(zhǔn)化的程序：RNorm=（RRaw / Span+ Offset）/R 64000.0，AC0 累加器中的實(shí)數(shù)值除以64000.0+R 0.5，AC0 加 上 偏 置 ， 使 其 落 在0.01.0之間MOVR AC0,VD100（過(guò)程變量PVn） 標(biāo)準(zhǔn)化的實(shí)數(shù)值存入回路表第77頁(yè)/共98頁(yè)2回路輸出變量的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換 PID運(yùn)算的輸出值是0.01.0之間的標(biāo)準(zhǔn)化了的實(shí)數(shù)值。 在輸出變量傳送給D/A模擬量單元之前，必須把回路輸出變量轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的16位整數(shù)。 是實(shí)數(shù)

51、值標(biāo)準(zhǔn)化的逆過(guò)程： 標(biāo)準(zhǔn)化的實(shí)數(shù)值（0.00.1）REAL INT第78頁(yè)/共98頁(yè)(1)回路輸出變量的刻度化 標(biāo)準(zhǔn)化的實(shí)數(shù)值（0.00.1）REAL 標(biāo)準(zhǔn)化實(shí)數(shù)轉(zhuǎn)換成實(shí)數(shù)的公式： RScal=（Mn-Offset）Span RScal是回路輸出的刻度實(shí)數(shù)值 Mn是回路輸出的標(biāo)準(zhǔn)化實(shí)數(shù)值 Offset、Span定義同前第79頁(yè)/共98頁(yè)回路輸出變量的刻度化的程序： RS c a l=（Mn-Offset）Sp a n MOVRVD108，AC0 把（Mn）移入累加器 -R0.5，AC0 對(duì)雙極性，0ffset為0.5 *R64000.0，AC0 得輸出變量的刻度值（REAL）第80頁(yè)/共98頁(yè)

52、（2）將實(shí)數(shù)轉(zhuǎn)換為16位整數(shù)（INT） REAL INT ROUND AC0 AC0 REAL REAL DINTDINT DTI AC0，AC0 DINT INTDINT INT MOVW AC0，AQW0 INT INT AQW0 D/A第81頁(yè)/共98頁(yè)（五）變量和范圍（六）選擇回路控制類型（七）出錯(cuò)條件第82頁(yè)/共98頁(yè)（八）PID指令編程舉例 水箱由水泵供水 維持水箱的水位（ 0.75） 控制水泵速度 0.75維持0.75水位變化的速度v變化的速度v第83頁(yè)/共98頁(yè)分 析給定值是水箱滿水位的75%時(shí)的水位 （0.75)過(guò)程變量由水位測(cè)量?jī)x（A/D)提供 （單極性）輸出值用來(lái)控制水泵

53、的速度是最大允許值的 0%100%(0.01.0) （單極性）第84頁(yè)/共98頁(yè)選擇比例和積分控制 其回路增益和時(shí)間常數(shù)可以通過(guò) 工程計(jì)算初步確定。 進(jìn)一步調(diào)整以達(dá)到最優(yōu)控制效果。 初步確定的回路增益和時(shí)間常數(shù)： KC=0.25 TS=0.1秒， T1=30分鐘 TD=0。第85頁(yè)/共98頁(yè)手動(dòng)方式 啟動(dòng)時(shí)關(guān)閉出水口 打開(kāi)控制開(kāi)關(guān)（編址I0.0） 用手動(dòng)方式控制水泵速度 使水位達(dá)到滿水位的75%0.75圖5-81INT0SBR0MAINMOVR 0.25，VD112MOVR 30.0，VD120MOVB 100，SMB34/R 32000.0，AC0MOVR AC0，VD100MOVR VD1

54、08，AC0*R 32000.0，AC0DTI AC0，AC0MOVW AC0，AQW0ENSBR_0ENSM0.1ENINOUTENO0.75VD104MOV_RENINOUTENO0.25VD112MOV_RENINOUTENO0.1VD116MOV_RENINOUTENO30.0VD120MOV_RENINOUTENO0.0VD124MOV_RENINOUTENO100SMB34INT_010ATCHENINTEVNTENOSM0.0MOV_RENII_DIENINOUTENOAIW0SM0.0AC0DI_RENINOUTENOAC0AC0MOV_RENINOUTENOAC0VD100A

55、C032000.0DIV_RENIN1IN2ENOVB1000PIDENTBLLOOPENOAC0OUTI0.0MOV_RENINOUTENOVD108AC0VD10832000.0MUL_RENIN1IN2ENOAC0OUTROUNDENINOUTENOAC0AC0MOV_WENINOUTENOAC0AQW0DI_IENINOUTENOAC0AC0SM0.0LD SM0.1CALL SBR0LD SM0.0MOVR 0.75，VD104MOVR 0.1，VD116MOVR 0.0，VD124ENILD SM0.0ITD AIW0，AC0DTR AC0，AC0LD I0.0PID VB100，

56、0LD SM0.0ROUND AC0，AC0ATCR INT0，10調(diào)用初始化子程序裝入設(shè)定值75%裝入回路增益0.25裝入采樣時(shí)間0.1s裝入積分時(shí)間30分關(guān)閉微分作用設(shè)定定時(shí)中斷0的時(shí)間間隔為100ms設(shè)置定時(shí)中斷以執(zhí)行PID指令允許中斷把模擬量輸入寄存器的值（單極性）存入AC032位雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為實(shí)數(shù)標(biāo)準(zhǔn)化AC0中的值將AC0中的值存入回路表VD100在自動(dòng)方式下執(zhí)行PID指令把輸出值送到AC0將AC0中的值刻度化將實(shí)數(shù)轉(zhuǎn)換為32位雙整數(shù)將雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為16位整數(shù)將整數(shù)值寫(xiě)到模擬量輸出寄存器第86頁(yè)/共98頁(yè)手動(dòng)方式 自動(dòng)方式圖5-81INT0SBR0MAINMOVR 0.25，VD112M

57、OVR 30.0，VD120MOVB 100，SMB34/R 32000.0，AC0MOVR AC0，VD100MOVR VD108，AC0*R 32000.0，AC0DTI AC0，AC0MOVW AC0，AQW0ENSBR_0ENSM0.1ENINOUTENO0.75VD104MOV_RENINOUTENO0.25VD112MOV_RENINOUTENO0.1VD116MOV_RENINOUTENO30.0VD120MOV_RENINOUTENO0.0VD124MOV_RENINOUTENO100SMB34INT_010ATCHENINTEVNTENOSM0.0MOV_RENII_DIEN

58、INOUTENOAIW0SM0.0AC0DI_RENINOUTENOAC0AC0MOV_RENINOUTENOAC0VD100AC032000.0DIV_RENIN1IN2ENOVB1000PIDENTBLLOOPENOAC0OUTI0.0MOV_RENINOUTENOVD108AC0VD10832000.0MUL_RENIN1IN2ENOAC0OUTROUNDENINOUTENOAC0AC0MOV_WENINOUTENOAC0AQW0DI_IENINOUTENOAC0AC0SM0.0LD SM0.1CALL SBR0LD SM0.0MOVR 0.75，VD104MOVR 0.1，VD116M

59、OVR 0.0，VD124ENILD SM0.0ITD AIW0，AC0DTR AC0，AC0LD I0.0PID VB100，0LD SM0.0ROUND AC0，AC0ATCR INT0，10調(diào)用初始化子程序裝入設(shè)定值75%裝入回路增益0.25裝入采樣時(shí)間0.1s裝入積分時(shí)間30分關(guān)閉微分作用設(shè)定定時(shí)中斷0的時(shí)間間隔為100ms設(shè)置定時(shí)中斷以執(zhí)行PID指令允許中斷把模擬量輸入寄存器的值（單極性）存入AC032位雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為實(shí)數(shù)標(biāo)準(zhǔn)化AC0中的值將AC0中的值存入回路表VD100在自動(dòng)方式下執(zhí)行PID指令把輸出值送到AC0將AC0中的值刻度化將實(shí)數(shù)轉(zhuǎn)換為32位雙整數(shù)將雙整數(shù)轉(zhuǎn)換為16位整數(shù)將

60、整數(shù)值寫(xiě)到模擬量輸出寄存器控制開(kāi)關(guān)自動(dòng)方式： 打開(kāi)出水口， 合上控制開(kāi)關(guān)（I0.0） 水泵控制從手動(dòng)方式切換到自動(dòng)方式（無(wú)擾動(dòng)切換）0.75第87頁(yè)/共98頁(yè)圖5-81INT0SBR0MAINMOVR 0.25，VD112MOVR 30.0，VD120MOVB 100，SMB34/R 32000.0，AC0MOVR AC0，VD100MOVR VD108，AC0*R 32000.0，AC0DTI AC0，AC0MOVW AC0，AQW0ENSBR_0ENSM0.1ENINOUTENO0.75VD104MOV_RENINOUTENO0.25VD112MOV_RENINOUTENO0.1VD116