最新單片機(jī)課程設(shè)計(jì)1

1、 第19頁單 片 機(jī) 原 理 課程設(shè) 計(jì) 摘 要步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。結(jié)合對(duì)步進(jìn)電機(jī)的了解,然后對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制原理包括步進(jìn)電機(jī)的控制方式和驅(qū)動(dòng)方式作了系統(tǒng)的說明,采用8051單片機(jī)來控制步進(jìn)電機(jī),并給出了步進(jìn)電機(jī)的雙相三拍控制單片機(jī)控制和三相六拍的單片機(jī)控制的具體實(shí)現(xiàn)方法，用匯編程序進(jìn)行控制運(yùn)行?？刂葡?/p>

2、統(tǒng)通過單片機(jī)存儲(chǔ)器、I/O接口、中斷、鍵盤、LED顯示器的擴(kuò)展、步進(jìn)電機(jī)的環(huán)形分頻器、驅(qū)動(dòng)及保護(hù)電路、人機(jī)接口電路、中斷系統(tǒng)及復(fù)位電路、單電壓驅(qū)動(dòng)電路等的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了四相步進(jìn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，急停等功能。電機(jī)的控制系統(tǒng)由AT80C51單片機(jī)控制，具有抗干擾能力強(qiáng)，可靠性高而且系統(tǒng)擴(kuò)展容易等優(yōu)勢。本次課程設(shè)計(jì)中著重于通過控制脈沖數(shù)來控制位移，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。基于步進(jìn)電機(jī)本身的優(yōu)越性和應(yīng)用的廣泛性，這正是用單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)課程設(shè)計(jì)的實(shí)際意義。關(guān)鍵字：步進(jìn)電機(jī) ,角位移,單片機(jī) ,脈沖目錄一、課設(shè)題描述4二、總體實(shí)現(xiàn)原理5三、 步進(jìn)電機(jī)原理及硬件設(shè)計(jì)53.1 步進(jìn)電機(jī)53.1.1 步進(jìn)電機(jī)的工作原理53

3、.1.2 控制原理63.1.3 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式73.2 輸入顯示部分73.3 電源7四、 軟件程序設(shè)計(jì)84.1 主程序的設(shè)計(jì)84.2 定時(shí)中斷設(shè)計(jì)94.3 外部中斷設(shè)計(jì)94.4 系統(tǒng)軟件程序12總結(jié)17參考文獻(xiàn)18一、課設(shè)題描述 傳統(tǒng)的步進(jìn)電機(jī)控制方法是由觸發(fā)器產(chǎn)生控制脈沖來進(jìn)行的，此種方法工作方式單一且難于實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)的參數(shù)發(fā)生變化是，需要重新進(jìn)行控制器的設(shè)計(jì)。而且由傳統(tǒng)的觸發(fā)器構(gòu)成的控制系統(tǒng)具有控制電路復(fù)雜、控制精度低、生產(chǎn)成本高等缺點(diǎn)。由單片機(jī)控制的步進(jìn)電機(jī)克服了以上缺點(diǎn)。它具有很高的精度，一般用在精確定位方面。步進(jìn)電機(jī)是一種將數(shù)字信號(hào)直接轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的控制驅(qū)動(dòng)元

4、件，具有快速起動(dòng)和停止的特點(diǎn)。其驅(qū)動(dòng)速度和指令脈沖能嚴(yán)格同步，具有較高的重復(fù)定位精度，并能實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)和平滑速度調(diào)節(jié)。它的運(yùn)行速度和步距不受電源電壓的波動(dòng)及負(fù)載的影響，因而被廣泛應(yīng)用于數(shù)模轉(zhuǎn)換、速度控制和位置控制系統(tǒng)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)以其顯著的特點(diǎn)，在數(shù)字化制造時(shí)代發(fā)揮著重大的用途。常見的步進(jìn)電機(jī)分三種：永磁式(PM)、反應(yīng)式(VR)、混合式(HB)，永磁式步進(jìn)一般分為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角一般為7.5度或15度；反應(yīng)式步進(jìn)一般為三相，可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般為1.5度，但噪聲和振動(dòng)都很大。在歐美等發(fā)達(dá)國家早已被淘汰；混合式步進(jìn)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)。它又分為兩相和五相：兩相步進(jìn)角一

5、般為1.8度而五相步進(jìn)角一般為0.72度，這種步進(jìn)機(jī)應(yīng)用最為廣泛。目前使用單片機(jī)控制，單片機(jī)為微控制器的下位機(jī)和以計(jì)算機(jī)為上位機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)，用軟件代替步進(jìn)控制器,使得線路簡單,成本低,可靠性大大增加,靈活改變步進(jìn)電機(jī)的控制方案,無需邏輯電路組成時(shí)序發(fā)生器，軟件編程可靈活產(chǎn)生步進(jìn)電機(jī)勵(lì)磁序列來控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行方式。用此方式設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)順應(yīng)了目前國內(nèi)外控制系統(tǒng)微機(jī)化發(fā)展的趨勢，充分利用了單片機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，使得通用性得到了提高。伴隨不同的數(shù)字化技術(shù)的發(fā)展以及步進(jìn)電機(jī)本身技術(shù)的提高，步進(jìn)電機(jī)將會(huì)在更多的領(lǐng)域得到應(yīng)用。二、總體實(shí)現(xiàn)原理步進(jìn)電機(jī)的系統(tǒng)總體框圖如圖1，在系統(tǒng)中采用AT89C51

6、單片機(jī)產(chǎn)生A、B、C、D四相信號(hào)（更具實(shí)際需要，可以擴(kuò)充更多相信好）。當(dāng)采用單片機(jī)控制時(shí)，需要在單片機(jī)和步進(jìn)電機(jī)之間設(shè)置隔離電路以使強(qiáng)弱分開。由于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電流相對(duì)較大，可增設(shè)放大電路來提供步進(jìn)電機(jī)的工作電流。系統(tǒng)電路由6部分組成，即：輸入顯示部分;AT89C51 單片機(jī)；驅(qū)動(dòng)部分，步進(jìn)電機(jī)。 圖1 系統(tǒng)總體框圖 三、 步進(jìn)電機(jī)原理及硬件設(shè)計(jì)3.1 步進(jìn)電機(jī)3.1.1 步進(jìn)電機(jī)的工作原理步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。它將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變成角位移，在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)

7、則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)控制信號(hào)工作，控制信號(hào)由單片機(jī)產(chǎn)生。 設(shè)計(jì)中采用了步進(jìn)電機(jī)，該電機(jī)為四相步進(jìn)電機(jī)，采用單極性直流電源供電。只要對(duì)步進(jìn)電機(jī)的各相繞組按合適的時(shí)序通電，就能使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)某一相繞組通電時(shí)，對(duì)應(yīng)的磁極產(chǎn)生磁場，并與轉(zhuǎn)子形成磁路，這時(shí)，如果定子和轉(zhuǎn)子的小齒沒有對(duì)齊，在磁場的作用下，由于磁通具有力圖走磁阻最小路徑的特點(diǎn)，則轉(zhuǎn)子將轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度，使轉(zhuǎn)子與定子的齒相互對(duì)齊。 其中步進(jìn)電機(jī)的靜態(tài)指標(biāo)及術(shù)語如下。（1） 相數(shù)：產(chǎn)生不同隊(duì)N、S磁場的激磁線圈對(duì)數(shù)，常用 m表示。 （2）拍數(shù)：完成一個(gè)磁場周期性變化所需脈沖用n 表示，或指電機(jī)轉(zhuǎn)過一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù)，以四

8、相電機(jī)為例，有四相四拍運(yùn)行方式即ABBCCDDAAB,四相八拍運(yùn)行方式即 AABBBCCCDDDAA。（3）步距角：對(duì)應(yīng)一個(gè)脈沖信號(hào)，電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角位移用 表示。（4）定位轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在不通電的狀態(tài)下，電機(jī)轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩（由磁場齒的諧波以及機(jī)械誤差造成的 ）。 （5）靜轉(zhuǎn)矩：電機(jī)在額定靜態(tài)作業(yè)下，電機(jī)不做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)軸的鎖定力矩。此力矩是衡量電機(jī)體積的標(biāo)準(zhǔn)，與驅(qū)動(dòng)電壓及驅(qū)動(dòng)電源等無關(guān)。雖然靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與電磁激磁匝數(shù)成正比，與定子和轉(zhuǎn)子間的氣隙有關(guān)。3.1.2 控制原理根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，控制輸入部分設(shè)置了啟動(dòng)控制，換向控制，加速控制和減速控制按鈕，分別是KD、KA、KB、KC。通過KD、

9、KA 狀態(tài)變化來實(shí)現(xiàn)電機(jī)的啟動(dòng)和換向功能。當(dāng)KD、KA 的狀態(tài)變化時(shí)，內(nèi)部程序檢測P1.3 和 P1.0的狀態(tài)來調(diào)用相應(yīng)的啟動(dòng)和換向程序，發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的電機(jī)的啟動(dòng)和正反轉(zhuǎn)控制。 根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的工作原理可以知道，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制主要是通過控制通入電機(jī)的脈沖頻率，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。對(duì)于單片機(jī)而言，主要的方法有：軟件延時(shí)和定時(shí)中斷在此電路中電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制主要是通過定時(shí)器的中斷來實(shí)現(xiàn)的，該電路控制電機(jī)加速度主要是通過KB的斷開和閉合，從而控制外部中斷根據(jù)按鍵次數(shù)，改變速度值存儲(chǔ)區(qū)中的數(shù)據(jù)（該數(shù)據(jù)為定時(shí)器的中斷次數(shù)），這樣就改變了步進(jìn)電機(jī)的輸出脈沖頻率，從而改變了電機(jī)的轉(zhuǎn)速。3.1.3 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方

10、式步進(jìn)電機(jī)不能識(shí)別單片機(jī)發(fā)出的信號(hào)，應(yīng)有驅(qū)動(dòng)模塊將單片機(jī)發(fā)出的信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換、放大；才可以讓步進(jìn)電機(jī)做出相應(yīng)的動(dòng)作；驅(qū)動(dòng)器在這里起到橋梁作用，為單片機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的連接而采用的；步進(jìn)電機(jī)有單、雙拍及單雙混合式工作方式，課程設(shè)計(jì)采用四相五線式步進(jìn)電機(jī)（雙四拍工作方式），驅(qū)動(dòng)模塊應(yīng)具備四根相線，才能滿足步進(jìn)電機(jī)的要求，驅(qū)動(dòng)模塊選取ULN2003芯片，ULN2003特點(diǎn)是低電壓，低功率控制元件，符合課程設(shè)計(jì)要求 圖2 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路3.2 輸入顯示部分本系統(tǒng)是基于提高智能機(jī)靈活性而設(shè)計(jì)的，對(duì)于步進(jìn)電機(jī)的頻率、步數(shù)、位置和停止等通過鍵盤輸入相應(yīng)指令，由單片機(jī)輸出步進(jìn)電機(jī)控制信號(hào)來實(shí)現(xiàn)控制，用數(shù)碼管顯示輸

11、入的參數(shù)并在工作時(shí)動(dòng)態(tài)顯示剩下的步數(shù)。顯然，要顯示一個(gè)字型就應(yīng)該使此字型的相應(yīng)發(fā)光二極管點(diǎn)亮，實(shí)際上就是送一個(gè)不同電平的組合代表的數(shù)據(jù)到數(shù)碼管。在該步進(jìn)電機(jī)的控制器中，電機(jī)可以正反轉(zhuǎn)，可以加速、減速，其中電機(jī)轉(zhuǎn)速的等級(jí)分為七級(jí)，為了方便知道電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)和電機(jī)的轉(zhuǎn)速的等級(jí)，這里設(shè)計(jì)了電機(jī)轉(zhuǎn)速和電機(jī)的工作狀態(tài)的顯示電路。 3.3 電源電源為各個(gè)模塊提供電能，讓每個(gè)模塊都能正常工作的基礎(chǔ)四、 軟件程序設(shè)計(jì) 在步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)中，相應(yīng)的控制信號(hào)由單片機(jī)來產(chǎn)生，根據(jù)需要通過鍵盤輸入電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向、轉(zhuǎn)動(dòng)速率和轉(zhuǎn)動(dòng)步數(shù)，在工作使用數(shù)碼管來動(dòng)態(tài)顯示剩下的步數(shù)。所以，軟件部分由4大模塊組成： 主程序部分、定時(shí)器中

12、斷部分、外部中斷部分，其中主程序的主要功能是系統(tǒng)初始參數(shù)的設(shè)置及啟動(dòng)開關(guān)的檢測，若啟動(dòng)開關(guān)合上則系統(tǒng)開始工作，反之系統(tǒng)停止工作；定時(shí)器部分控制脈沖頻率，它決定了步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速的快慢；兩個(gè)外部中斷程序要做的工作都是為了完成改變速度這一功能。下面分析主程序與定時(shí)器中斷程序及外部中斷程序。4.1 主程序的設(shè)計(jì)主程序中要完成的工作主要有系統(tǒng)初始值的設(shè)置、系統(tǒng)狀態(tài)的顯示以及各種開關(guān)狀態(tài)的檢測判斷等。其中系統(tǒng)初始狀態(tài)的設(shè)置內(nèi)容較多，該系統(tǒng)中，需要初始化定時(shí)器、外部中斷；對(duì) P1 口送初值以決定脈沖分配方式，速度值存儲(chǔ)區(qū)送初值決定步進(jìn)電機(jī)的啟動(dòng)速度，對(duì)方向值存儲(chǔ)區(qū)送初值決定步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向等內(nèi)容。若初始化 P

13、1=11H、速度和方向初始值均設(shè)為 0，就意味著步進(jìn)電機(jī)按相單四拍運(yùn)行，系統(tǒng)上電后在沒有操作的情況下，步進(jìn)電機(jī)不旋轉(zhuǎn)，方向值顯示“0”，速度值顯示“0”，主程序流程圖如圖3所示 圖3 主程序流程圖4.2 定時(shí)中斷設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)主要是給電機(jī)各繞組按一定的時(shí)間間隔連續(xù)不斷地按規(guī)律通入電流，步進(jìn)電機(jī)才會(huì)旋轉(zhuǎn)，時(shí)間間隔越短，速度就越快。在這個(gè)系統(tǒng)中，這個(gè)時(shí)間間隔是用定時(shí)器重復(fù)中斷一定次數(shù)產(chǎn)生的，即調(diào)節(jié)時(shí)間間隔就是調(diào)節(jié)定時(shí)器的中斷次數(shù)，因而在定時(shí)器中斷程序中，要做的工作主要是判斷電機(jī)的運(yùn)行方向發(fā)下一個(gè)脈沖，以及保存當(dāng)前的各種狀態(tài)。程序流程圖如圖4所示。圖4 定時(shí)中斷程序流程4.3 外部中斷設(shè)計(jì)外部中

14、斷所要完成的工作是根據(jù)按鍵次數(shù)，改變速度值存儲(chǔ)區(qū)中的數(shù)據(jù)（該數(shù)據(jù)為定時(shí)器的中斷次數(shù)），這樣就改變了步進(jìn)電機(jī)的輸出脈沖頻率，也就是改變了電機(jī)的轉(zhuǎn)速。速度增加按鈕KB為 INT0 中斷，其程序流程為原數(shù)據(jù)，當(dāng)值等于7 時(shí)，不改變原數(shù)值返回，小于 7 時(shí)，數(shù)據(jù)加 1 后返回；速度減少按鈕KC，當(dāng)原數(shù)據(jù)不為 0，減 1 保存數(shù)據(jù)，原數(shù)據(jù)為 0 則保持不變。程序流程圖如圖5所示。 圖5 外部中斷程序流程圖4.4啟動(dòng)、轉(zhuǎn)向、加減速子程序 改變方向子程序：啟動(dòng)步進(jìn)電機(jī)子程序：增速子程序：減速子程序：4.4 系統(tǒng)軟件程序 NAMEMAIN;定義模塊名EXTRN CODE(INIT8279,SCAN_KEY,D

15、isplay8);8279.ASM中定義的子程序。MAIN_CODESEGMENTCODEMAIN_BITSEGMENTBITMAIN_DATASEGMENTDATASTACKSEGMENTIDATARSEGMAIN_DATAStepControl:DS1;下一次送給步進(jìn)電機(jī)的值buffer:DS8;顯示緩沖區(qū)，8個(gè)字節(jié)SpeedNo:DS1;選擇哪一級(jí)速度StepDelay:DS1;轉(zhuǎn)動(dòng)一步后，延時(shí)常數(shù);如果選擇的速度快于啟動(dòng)速度，延時(shí)由長到短，最終使用對(duì)應(yīng)的延時(shí)常數(shù)StartStepDelay:DS1StartStepDelay1:DS1;StartStepDelayRSEGMAIN_BI

16、TbFirst:DBIT1;有沒有轉(zhuǎn)動(dòng)過步進(jìn)電機(jī)bClockwise:DBIT1;=1 順時(shí)針方向 =0逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)bNeedDisplay:DBIT1;已轉(zhuǎn)動(dòng)一步，需要顯示新步數(shù)RSEGSTACKDS20H;32 Bytes StackCSEGAT0000H;定位0LJMPSTARCSEGAT000BHLJMPTIMER0RSEGMAIN_CODESTAR:MOVSP,#STACK-1ACALLINIT8279SETBbFirstSETBbClockwiseMOVStepControl,#33H;下一次送給步進(jìn)電機(jī)的值MOVSpeedNo,#5MOVTMOD,#02HMOVTH0,#55M

17、OVTL0,#55;200us延時(shí)MOVIE,#82HMOVBuffer+7,#0MOVbuffer+6,#0MOVbuffer+5,#0MOVbuffer+4,#0MOVbuffer+3,#10HMOVbuffer+2,SpeedNoMOVbuffer+1,#10HMOVbuffer,#0STAR2:MOVR0,#bufferACALLDisplay8STAR3:ACALLScan_KeyJCSTAR5JNBbNeedDisplay,STAR3CLRbNeedDisplayACALLStep_SUB_1SJMPSTAR2STAR5:CLRTR0;終止步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)CJNEA,#10,$+3JN

18、CSTAR1MOVbuffer+4,buffer+5MOVbuffer+5,buffer+6MOVbuffer+6,buffer+7MOVBuffer+7,ASJMPSTAR2STAR1:CJNEA,#14,$+3JNCSTAR3MOVDPTR,#DriverTabCLRCSUBBA,#10RLAJMPA+DPTRDriverTab:SJMPDirection;轉(zhuǎn)動(dòng)方向SJMPSpeed_up;提高轉(zhuǎn)速SJMPSpeed_Down;降低轉(zhuǎn)速SJMPExec ;步進(jìn)電機(jī)根據(jù)方向、轉(zhuǎn)速、步數(shù)開始轉(zhuǎn)動(dòng)Direction:CPLbClockwiseJBbClockwise,ClockwiseMOVbu

19、ffer,#1AntiClockwise:JNBbFirst,AntiClockwise1MOVStepControl,#91HSJMPDirection1AntiClockwise1:MOVA,StepControlRRARRAMOVStepControl,ASJMPDirection1Clockwise:MOVbuffer,#0JNBbFirst,Clockwise1MOVStepControl,#33HSJMPDirection1Clockwise1:MOVA,StepControlRLARLAMOVStepControl,ADirection1:SJMPSTAR2Speed_up:MO

20、VA,SpeedNoCJNEA,#11,Speed_up1SJMPSpeed_up2Speed_up1:INCSpeedNoMOVbuffer+2,SpeedNoSpeed_up2:SJMPSTAR2Speed_Down:MOVA,SpeedNoJZSpeed_Down1DECSpeedNoMOVbuffer+2,SpeedNoSpeed_Down1:SJMPSTAR2Exec:CLRbFirstACALLTakeStepCountMOVDPTR,#StepDelayTabMOVA,SpeedNoMOVCA,A+DPTRMOVStepDelay,ACJNEA,#50,$+3JNCExec1MO

21、VA,#50Exec1:MOVStartStepDelay,AMOVStartStepDelay1,ASETBTR0AJMPSTAR2StepDelayTab:DB250,125,83,62,50,42,36,32,28,25,22,21TIMER0:PUSHACCDJNZStartStepDelay,TIMER0_1MOVA,StartStepDelay1CJNEA,StepDelay,TIMER0_5SJMPTIMER0_2TIMER0_5:DECAMOVStartStepDelay1,ATIMER0_2:MOVStartStepDelay,AMOVA,StepControlCPLAMOV

22、P1,A CPLAJB bClockwise, TIMER0_3RRASJMPTIMER0_4TIMER0_3:RLATIMER0_4:MOVStepControl,AMOVA,R6ORLA,R7JZTIMER0_1SETBbNeedDisplayDJNZR7,TIMER0_1DJNZR6,TIMER0_1CLRTR0TIMER0_1:POPACCRETIStep_SUB_1:MOVR5,#4MOVR0,#buffer+7Step_SUB_1_1:MOVA,R0DECR0JNZStep_SUB_1_2MOVR0,#9DECR0DJNZR5,Step_SUB_1_1Step_SUB_1_2:RE

23、TTakeStepCount:MOVA,buffer+4;轉(zhuǎn)動(dòng)步數(shù)送入R6R7MOVB,#10MULABADDA,buffer+5MOVB,#10MULABADDA,buffer+6MOVR7,AMOVA,BADDCA,#0MOVB,#10MULABXCHA,R7MOVB,#10MULABXCHA,BADDA,R7XCHA,BADDA,buffer+7MOVR7,AMOVA,BADDCA,#0MOVR6,ACJNER7,#0,TakeStepCount1RETTakeStepCount1:INCR6 ;低位不為0，則高位加一，因循環(huán)時(shí)，會(huì)多減一RETEND總結(jié)本設(shè)計(jì)通過分析步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)、工作原理，查閱步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的相關(guān)科技文獻(xiàn)，遵循實(shí)用、簡單、可靠和低成本的原則，設(shè)計(jì)了一種既可用于精度要求不高，但控制需完備的場合。對(duì)本次設(shè)計(jì)，采用單片機(jī)為控制核心，利用其強(qiáng)大的功能，把鍵盤和顯示電路有機(jī)的結(jié)合起來，組成一個(gè)操作方便、交互性強(qiáng)的控制系統(tǒng)。采用鍵盤電路和顯示電路采用了動(dòng)態(tài)掃描技術(shù)，節(jié)約了單片機(jī)資源。 系統(tǒng)軟件采用結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)，具有易維護(hù)性，根據(jù)用戶新的要求，對(duì)軟件系統(tǒng)進(jìn)行少