電力拖動自動控制系統(tǒng)新整理

1、1轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中的兩個調(diào)速器通常采用的控制方式是APID BPI CP DPD2靜差率和機械特性的硬度有關(guān),當(dāng)理想空載轉(zhuǎn)速一定時,特性越硬,靜差率P23A越小 B越大 C不變 D不確定3下列異步電動機調(diào)速方法屬于轉(zhuǎn)差功率消耗型的調(diào)速系統(tǒng)是A降電壓調(diào)速（消耗型）B串級調(diào)速（饋送型） C變極調(diào)速（不變型） D變壓變頻調(diào)速（不變型）4可以使系統(tǒng)在無靜差的情況下保持恒速運行，實現(xiàn)無靜差調(diào)速的是P40A比例控制 B積分控制C微分控制 D比例微分控制5控制系統(tǒng)能夠正常運行的首要條件是P36A抗擾性B穩(wěn)定性 C快速性 D準確性6在定性的分析閉環(huán)系統(tǒng)性能時，截止頻率c越低,則系統(tǒng)的穩(wěn)定精度P36A越

2、高 B越低 C不變 D不確定7常用的數(shù)字濾波方法不包括A算術(shù)平均值濾波 B中值濾波 C中值平均濾波 D幾何平均值濾波8轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中電流調(diào)節(jié)器的英文縮寫是AACR BAVR CASR （轉(zhuǎn)速） DATR9雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的起動過程中不包括P56A.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段（段） B.電流上升階段（段） C.恒流升速階段（段） D.電流下降階段11下列不屬于雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)啟動過程特點的是P57A飽和非線性控制 B轉(zhuǎn)速超調(diào) C準時間最優(yōu)控制 D飽和線性控制12下列交流異步電動機的調(diào)速方法中，應(yīng)用最廣的是P146A降電壓調(diào)速 B變極對數(shù)調(diào)速 C變壓變頻調(diào)速 D轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速13SPWM技術(shù)中，調(diào)

3、制波是頻率和期望波相同的P170A正弦波 B方波 C等腰三角波 D鋸齒波*14下列不屬于異步電動機動態(tài)數(shù)學(xué)模型特點的是A高階 B低階 C非線性 D強耦合15在微機數(shù)字控制系統(tǒng)的中斷服務(wù)子程序中中斷級別最高的是P102A故障保護 （最高） BPWM生成 C電流調(diào)節(jié) （第二） D轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)（第三）16比例微分的英文縮寫是API BPD CVR DPID17調(diào)速系統(tǒng)的靜差率指標(biāo)應(yīng)以何時所能達到的數(shù)值為準P19A平均速度 B最高速 C最低速 D任意速度18下列異步電動機調(diào)速方法屬于轉(zhuǎn)差功率饋送型的調(diào)速系統(tǒng)是A降電壓調(diào)速 B串級調(diào)速 C變極調(diào)速 D變壓變頻調(diào)速19在定性的分析閉環(huán)系統(tǒng)性能時，截止頻率c越高

4、,則系統(tǒng)的穩(wěn)定精度A越高 B越低 C不變 D不確定 20采用旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)字測速方法不包括AM法 BT法 CM/T法 DF法21轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的英文縮寫是AACR BAVR CASR DATR22下列關(guān)于轉(zhuǎn)速反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)反饋控制基本規(guī)律的敘述中，錯誤的是A只用比例放大器的反饋控制系統(tǒng)，其被調(diào)量仍是有靜差的B反饋控制系統(tǒng)可以抑制不被反饋環(huán)節(jié)包圍的前向通道上的擾動C反饋控制系統(tǒng)的作用是：抵抗擾動、服從給定D系統(tǒng)的精度依賴于給定和反饋檢測的精度23籠型異步電動機變壓變頻調(diào)速系統(tǒng)中基頻以下調(diào)速，恒? 控制方式控制性能最好24SPWM技術(shù)中，載波是頻率比期望波高得多的P170A正

5、弦波 B方波 C等腰三角波 D鋸齒波25下列不屬于交流異步電動機動態(tài)數(shù)學(xué)模型特點的是P191A高階 B線性 C非線性 D強耦合26在微機數(shù)字控制系統(tǒng)的故障保護中斷服務(wù)子程序中，工作程序正確的是P102A顯示故障原因并報警分析判斷故障封鎖PWM輸出系統(tǒng)復(fù)位 B顯示故障原因并報警封鎖PWM輸出分析判斷故障系統(tǒng)復(fù)位 C封鎖PWM輸出分析判斷故障顯示故障原因并報警系統(tǒng)復(fù)位 D分析判斷故障顯示故障原因并報警封鎖PWM輸出系統(tǒng)復(fù)位27正弦波脈寬調(diào)制的英文縮寫是APID BPWM (脈寬調(diào)制) CSPWM（正弦波脈寬調(diào)制） DPD29采用比例積分調(diào)節(jié)器的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)一定屬于A無靜差調(diào)速系統(tǒng) B有靜差調(diào)速系統(tǒng)

6、C雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng) D交流調(diào)速系統(tǒng)30異步電動機數(shù)學(xué)模型的組成不包括A電壓方程 B磁鏈方程 C轉(zhuǎn)矩方程 D外部擾動二、填空題1常用的可控直流電源有 旋轉(zhuǎn)交流機組、靜止式可控整流器、直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器2調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)包括 調(diào)速范圍 和 靜差率3反饋控制系統(tǒng)的作用是：抵抗擾動，服從給定 4當(dāng)電流連續(xù)時，改變控制角，VM系統(tǒng)可以得到一組 平行的 機械特性曲線。5常見的調(diào)速系統(tǒng)中，在基速以下按 恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式，在基速以上按 恒功率調(diào)速方式6自動控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)包括對給定輸入信號的跟隨性能指標(biāo) 和對擾動輸入信號的 抗擾性能指標(biāo)7電力牽引設(shè)備上最先進的可控直流電源是 直流斬波器或脈寬調(diào)

7、制變換器 8SPWM控制技術(shù)包括 單極性控制 和 雙極性控制 兩種方式。 9常見的轉(zhuǎn)速檢測裝置有 測速發(fā)電機、旋轉(zhuǎn)編碼器、電磁脈沖測速器. 10VVVF控制是指逆變器輸出 電壓 和 頻率 可變的控制。12電流截止負反饋的作用是 限流13負反饋的作用是 抵制擾動14靜態(tài)環(huán)流可以分為 直流平均環(huán)流 和 瞬時脈動環(huán)流15自動控制系統(tǒng)的動態(tài)性能指標(biāo)包括對給定輸入信號的 跟隨性能指標(biāo) 和對擾動輸入信號的 抗擾性能指標(biāo)。16PWM變換器可以通過調(diào)節(jié) 電力電子開關(guān) 來調(diào)節(jié)輸出電壓。18PWM逆變器根據(jù)電源類型不同可以分為 電壓型 和 頻率型20轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流控制系統(tǒng)可以通過引入 電流環(huán) 控制以提高系統(tǒng)動態(tài)性

8、能。21轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在啟動過程中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR將經(jīng)歷 不飽和 、飽和、退飽和 三種情況。22交流調(diào)速的基本類型中最好的一種節(jié)能省力型調(diào)速方案是變壓變頻調(diào)速24無靜差直流調(diào)速系統(tǒng)的實質(zhì)是調(diào)節(jié)器包含 比例積分 環(huán)節(jié)。25比例積分控制綜合了比例控制和積分控制兩種規(guī)律的優(yōu)點，比例 部分能迅速響應(yīng)控制作用。積分部分能快速消除穩(wěn)定誤差。28電流調(diào)節(jié)器可以對電網(wǎng)電壓的波動起 及時抗擾 的作用。2雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，在恒流升速階段時，兩個調(diào)節(jié)器的狀態(tài)是（A）。 （A）ASR飽和、ACR不飽和 （B）ACR飽和、ASR不飽和 （C）ASR和ACR都飽和 （D）ACR和ASR都不飽和5無靜差調(diào)速系統(tǒng)中

9、，調(diào)節(jié)器一般采用（C）調(diào)節(jié)器。（A） P調(diào)節(jié)器 （B） PD調(diào)節(jié)器 （C） PI調(diào)節(jié)器8在速度負反饋單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，當(dāng)下列（C）參數(shù)變化時系統(tǒng)無調(diào)節(jié)能力。 （A）放大器的放大倍數(shù)Kp （B）負載變化 （C）轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) （D）供電電網(wǎng)電壓10.為了增加系統(tǒng)響應(yīng)的快速性，我們應(yīng)該在系統(tǒng)中引入（ A ）環(huán)節(jié)進行調(diào)節(jié)。 （A） 比例 （B） 積分 （C） 微分 6.PID控制器各環(huán)節(jié)的作用是什么？答：PID控制器各環(huán)節(jié)的作用是：（1）比例環(huán)節(jié)P：成比例地反映控制系統(tǒng)的偏差信號，偏差一旦出現(xiàn)，控制器立即產(chǎn)生控制作用，以便減少偏差，保證系統(tǒng)的快速性。（2）積分環(huán)節(jié)I：主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的控制精

10、度和無差度。（3）微分環(huán)節(jié)D：反映偏差信號的變化趨勢，并能在偏差信號變得過大之前，在系統(tǒng)中引入一個早期修正信號，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調(diào)節(jié)時間。三、名詞解釋題1VM系統(tǒng)晶閘管-電動機調(diào)速系統(tǒng)3. 靜差率負載由理想空載增加到額定值所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速降落與理想空載轉(zhuǎn)速的比4. ASR轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器5. 測速方法的分辨率衡量一種測速方法對被測轉(zhuǎn)速變化的分辨能力6PWM可逆脈沖寬度調(diào)制7直接轉(zhuǎn)矩控制利用轉(zhuǎn)矩反饋直接控制電機的電磁轉(zhuǎn)矩8. 調(diào)速范圍電動機提供的最高轉(zhuǎn)速與最低轉(zhuǎn)速之比9. ACR電流調(diào)節(jié)器;10. 測速誤差率 15調(diào)節(jié)器的設(shè)計過程可以簡化為哪兩步？1.選擇調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)2.選擇調(diào)節(jié)器的

11、參數(shù) 五、計算題1 直流電機額定轉(zhuǎn)速nN =375 r/min，電樞電流額定值IdN =760A，允許過流倍數(shù) =1.5，計算機內(nèi)部定點數(shù)占一個字的位置（16位），試確定數(shù)字控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速反饋存儲系數(shù)和電流反饋存儲系數(shù)（適當(dāng)考慮余量Imax =1.8IN ，nmax =1.3nN ）。2某閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，測得的最高轉(zhuǎn)速為nmax =1500 r/min，最低轉(zhuǎn)速為nmin =150 r/min，要求系統(tǒng)的靜差率s2%，試計算：（1）該系統(tǒng)的調(diào)速范圍D；（2）系統(tǒng)允許的靜態(tài)速降nN ；（3）如果開環(huán)系統(tǒng)的靜態(tài)速降為100 r/min，則閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數(shù)K是多少？3某直流調(diào)速系統(tǒng)電動

12、機額定轉(zhuǎn)速為：nN =1230 r/min，額定速降nN =105 r/min，當(dāng)要求靜差率s30%時，允許多大的調(diào)速范圍？如果要求靜差率s20%時，則調(diào)速范圍是多少？如果希望調(diào)速范圍達到10，所能滿足的靜差率是多少？4某直流電機的額定電樞電流IN =115A，允許過流倍數(shù) =1.5，額定轉(zhuǎn)速nN =1260 r/min，計算機內(nèi)部定點數(shù)占一個字的位置（16位），試確定電樞電流和轉(zhuǎn)速存儲系數(shù)（適當(dāng)考慮余量Imax =1.8IN ，nmax =1.3nN ）。5有一VM調(diào)速系統(tǒng)，電動機參數(shù)為：PN=2.5KW，UN=220V，IN =15A，nN =1500r/min，Ra=2，可控硅整流裝置內(nèi)

13、阻Rrec=1，觸發(fā)整流環(huán)節(jié)的放大系數(shù)KS=40，要求調(diào)速范圍D=20，靜差率S=10%，最大給定電壓30V。 (1) 計算開環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降和系統(tǒng)所允許的穩(wěn)態(tài)速降。(2) 計算轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)。(3) 計算所需放大器的放大系數(shù)KP。6某直流電機的額定電樞電流IN =125A，允許過流倍數(shù) =1.5，額定轉(zhuǎn)速nN =1360 r/min，計算機內(nèi)部定點數(shù)占一個字的位置（16位），試確定電樞電流和轉(zhuǎn)速存儲系數(shù)（適當(dāng)考慮余量Imax =1.8IN ，nmax =1.3nN ）。3、交流異步電動機變頻調(diào)速系統(tǒng)的控制方式有恒磁通控制、恒功率控制和恒電流控制三種。4、變頻器從結(jié)構(gòu)上看，可分為交交變頻、交直交

14、變頻兩類，從變頻電源性質(zhì)看，可分為電流型、電壓型兩類。5、三相異步電動機的數(shù)學(xué)模型包括：電壓方程、磁鏈方程、轉(zhuǎn)矩方程和運動方程。6、三相異步電動機動態(tài)數(shù)學(xué)模型是一個高階、非線性、強耦合的多變量系統(tǒng)。二、單項選擇題(在每小題的四個備選答案中，選出一個正確答案，并將正確答案的序號填在題干的括號內(nèi)。1、帶有比例調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，如果轉(zhuǎn)速的反饋值與給定值相等，則調(diào)節(jié)器的輸出為（ A ）。 A、零B、大于零的定值C、小于零的定值D、保持原先的值不變2、無靜差調(diào)速系統(tǒng)的PI 調(diào)節(jié)器中P 部份的作用是（ D ）。 A、消除穩(wěn)態(tài)誤差 B、不能消除穩(wěn)態(tài)誤差也不能加快動態(tài)響應(yīng) C、既消除穩(wěn)態(tài)誤差又加快動

15、態(tài)響應(yīng)D、加快動態(tài)響應(yīng)3、異步電動機變壓變頻調(diào)速時，采用（ D ）控制方式，可獲得一線性機械特性。 A、U1f1=常值 B、Eg/f1=常值 C、Es/f1=常值 D、Er/f1=常值 4、一般的間接變頻器中，逆變器起（ B ）作用。 A、調(diào)壓 B、調(diào)頻 C、調(diào)壓與逆變 D、調(diào)頻與逆變 5、轉(zhuǎn)差頻率控制變頻調(diào)速系統(tǒng)的基本思想是控制（ C ）。 A、電機的調(diào)速精度 B、電機的動態(tài)轉(zhuǎn)矩 C、電機的氣隙磁通 D、電機的定子電流 三、簡答題（每小題10分，共40分）1、調(diào)速范圍和靜差率的定義是什么？ 答：生產(chǎn)機械要求電動機提供的最高轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速之比叫做調(diào)速范圍，用字母D表示,即： D=nmax/nm

16、in。當(dāng)系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下運行時，負載由理想空載增加到額定值時所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速降落nN與理想空載轉(zhuǎn)速n0之比，稱作靜差率s，即s=DnN/n0。 2、簡述恒壓頻比控制方式。答：繞組中的感應(yīng)電動勢是難以直接控制的，當(dāng)電動勢值較高時，可以忽略定子繞組的漏磁 阻抗壓降，而認為定子相電壓 Us Eg，則得1 Us f =常值 這是恒壓頻比的控制方式。但是，在低頻時 Us 和 Eg 都較小，定子阻抗壓降所占的份量就 比較顯著，不再能忽略。這時，需要人為地把電壓 Us 抬高一些，以便近似地補償定子壓降。 3、轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)運行時，兩個調(diào)節(jié)器的輸入偏差電壓和輸出電壓各是多少？ 為什么？ 答：當(dāng)兩個調(diào)

17、節(jié)器都不飽和時，它們的輸入偏差電壓和輸出電壓都是零，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR 的輸出限幅電壓Uim 決定了電流給定電壓的最大值；電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出限幅電壓限制了電力電子變換器的最大輸出電壓Udm。4、單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的基本特征。答：（1)具有比例放大器的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是有靜差的。（2）閉環(huán)系統(tǒng)具有較強的抗干擾性能反饋閉環(huán)系統(tǒng)具有很好的抗擾性能，對于作用在被負反饋所包圍的前向通道上的一切擾動都能有效地抑制。（3）閉環(huán)系統(tǒng)對給定信號和檢測裝置中的擾動無能為力。 密封線內(nèi)不要答題，班級、姓名、學(xué)號必須寫在密封線內(nèi)。班級 3 姓名 B 學(xué)號 密封線1、調(diào)速系統(tǒng)的靜差率指標(biāo)應(yīng)以最低速時所能達到的數(shù)值為準。2、

18、電流調(diào)節(jié)器可以對電網(wǎng)電壓的波動起及時抗擾的作用。3、反饋控制系統(tǒng)的作用是：抵抗擾動，服從給定。4、雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的起動過程包括：電流上升階段；恒流升速階段；轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段。5、交流異步電動機動態(tài)數(shù)學(xué)模型特點有高階、非線性、強耦合。6、常見的可控直流電源有旋轉(zhuǎn)交流機組、靜止式可控整流器、直流斬波器（或脈寬調(diào)制變換器）。7、PWM變換器可以通過調(diào)節(jié)電力電子開關(guān)來調(diào)節(jié)輸出電壓。8、轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的英文縮寫是ASR。二、選擇題(每小題2分，共20分)1、異步電動機數(shù)學(xué)模型的組成不包括（ D ）。 A、電壓方程 B、磁鏈方程 C、轉(zhuǎn)矩方程 D、外部擾動2、控制系統(tǒng)能夠正常運行的首

19、要條件是（ B ）。 A、抗擾性 B、穩(wěn)定性 C、快速性 D、準確性3、SPWM技術(shù)中，載波是頻率比期望波高得多的（ C ）。 A、正弦波 B、方波 C、等腰三角波 D、鋸齒波4、常用的數(shù)字濾波方法不包括（ D ）。 A、算術(shù)平均值濾波 B、中值濾波 C、中值平均濾波 D、幾何平均值濾波5、在電機調(diào)速控制系統(tǒng)中，系統(tǒng)無法抑制（ C ）的擾動。A、電網(wǎng)電壓(Ks) B、電機勵磁電壓變化(Ce) C、給定電源變化(Un*)D、運算放大器參數(shù)變化(Kp)6、在速度負反饋單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，當(dāng)下列（ C ）參數(shù)變化時系統(tǒng)無調(diào)節(jié)能力。A、放大器的放大倍數(shù)Kp B、負載變化R C、轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) D、供電電網(wǎng)

20、電壓Ks7、采用比例積分調(diào)節(jié)器的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)一定屬于（ A ）。 A、無靜差調(diào)速系統(tǒng) B、有靜差調(diào)速系統(tǒng) C、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng) D、交流調(diào)速系統(tǒng)8、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在穩(wěn)定運行時，控制電壓Uct的大小取決于（ C ）。 A、Idl B、n C、n和Idl D、和9、下列不屬于雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)啟動過程特點的是（ D ）。A、飽和非線性控制 B、轉(zhuǎn)速超調(diào) C、準時間最優(yōu)控制 D、飽和線性控制10、在交直交變頻裝置中，若采用不控整流，則PWN逆變器的作用是（ C ）。 A、調(diào)壓 B、調(diào)頻 C、調(diào)壓調(diào)頻 D、調(diào)頻與逆變?nèi)?、判斷題(每小題2分，共10分)1、調(diào)速范圍是指電動機提供的最低轉(zhuǎn)速與最高轉(zhuǎn)速之比。

21、（ × ）2、在無靜態(tài)調(diào)速系統(tǒng)中的PI調(diào)節(jié)器中，P 部分的作用是加快動態(tài)響應(yīng)。 （ ）3、微機數(shù)字調(diào)速系統(tǒng)中，采樣頻率應(yīng)小于信號最高頻率的2倍。 （ × ）4、當(dāng)閉環(huán)系統(tǒng)開環(huán)放大系數(shù)大于系統(tǒng)的臨界放大系數(shù)時，系統(tǒng)將不穩(wěn)定。 （ ）5、正弦波脈寬調(diào)制的英文縮寫是PWM。 （ × ）四、簡答題(每小題5分，共20分) 1、在電力拖動及其自動控制系統(tǒng)這門課程中如何對其定義？其基本任務(wù)是什么？答：在電力拖動及其自動控制系統(tǒng)這門課程中對其定義如下：具有自動控制和調(diào)節(jié)工作機械的速度或位移的電力拖動系統(tǒng)稱為“電力拖動自動控制系統(tǒng)”，或者“運動自動控制系統(tǒng)”。其基本任務(wù)是通過控制

22、和調(diào)節(jié)電動機的旋轉(zhuǎn)速度或轉(zhuǎn)角來實現(xiàn)工作機械對速度或位移的要求。2、ACR的是什么的英文縮寫？調(diào)節(jié)器的設(shè)計過程可以簡化為哪兩步？答：ACR的是電流調(diào)節(jié)器的英文縮寫。兩步：選擇調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)；選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)。3、PID控制器中的P、I、D分別代表什么環(huán)節(jié)? 并說明I環(huán)節(jié)的作用。答：PID控制器中的P、I、D分別代表比例環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)、微分環(huán)節(jié)。其中I環(huán)節(jié)的作用是消除靜差，提高系統(tǒng)的控制精度和無差度。4、簡述泵升電壓產(chǎn)生的原因及其抑制措施。答：泵升電壓產(chǎn)生的原因：采用二極管整流獲得直流電源時，電機制動時不能回饋電能，只好對濾波電容充電，使電容兩端電壓升高，產(chǎn)生泵升電壓。泵升電壓抑制措施：電容器吸收動

23、能；鎮(zhèn)流電阻消耗動能；并接逆變器。五、計算題(每小題15分，共30分)1、（15分）有一V-M系統(tǒng)：電動機Pnom=2.5kw，Un=220V，In=15A，nn=1500r/min，RS=2，Rrec=1，KS=30，要求調(diào)速范圍D=20，靜差率s=20%。求：（1）計算開環(huán)系統(tǒng)的速降和允許的靜態(tài)速降；（2）采用轉(zhuǎn)速負反饋，當(dāng)給定電壓為20V、轉(zhuǎn)速為1000r/min時，計算放大器的放大倍數(shù)。解：（1）開環(huán)系統(tǒng)的速降為 允許的靜態(tài)速降為，（2）計算放大器的放大倍數(shù)，2、（15分）有一轉(zhuǎn)速負反饋單閉環(huán)V-M有靜差直流調(diào)速系統(tǒng)，其系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如下圖所示，試利用此圖推導(dǎo)其靜特性方程。解：電壓比

24、較環(huán)節(jié)： ，放大器：，電力電子變換器：調(diào)速系統(tǒng)開環(huán)機械特性： ， 測速反饋環(huán)節(jié)：，削去中間變量的靜特性方程：2-1 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，若要改變電動機的轉(zhuǎn)速,應(yīng)調(diào)節(jié)什么參數(shù)?改變轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)Kn行不行? 改變電力電子變換器的放大倍數(shù)Ks行不行? 改變轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)行不行?若要改變電動機的堵轉(zhuǎn)電流,應(yīng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的哪些參數(shù)?答： 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，若要改變電動機的轉(zhuǎn)速,應(yīng)調(diào)節(jié)的參數(shù)有：轉(zhuǎn)速給定電壓U*n，因為轉(zhuǎn)速反饋系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速輸出服從給定。 改變轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)Kn，只是加快過渡過程，但轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)Kn的影響在轉(zhuǎn)速負反饋環(huán)內(nèi)的前向通道上，它引起的轉(zhuǎn)速變化，系

25、統(tǒng)有調(diào)節(jié)和抑制能力。因此，不能通過改變轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)Kn，來改變轉(zhuǎn)速 改變改變電力電子變換器的放大倍數(shù)Ks，只是加快過渡過程，但轉(zhuǎn)電力電子變換器的放大倍數(shù)Ks的影響在轉(zhuǎn)速負反饋環(huán)內(nèi)的前向通道上，它引起的轉(zhuǎn)速變化，系統(tǒng)有調(diào)節(jié)和抑制能力。因此，不能通過改變電力電子變換器的放大倍數(shù)Ks，來改變轉(zhuǎn)速 改變轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)，能改變轉(zhuǎn)速。轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)的影響不在轉(zhuǎn)速負反饋環(huán)內(nèi)的前向通道上，它引起的轉(zhuǎn)速變化，系統(tǒng)沒有調(diào)節(jié)和抑制能力。因此，可以通過改變轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)來改變轉(zhuǎn)速，但在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中穩(wěn)定運行最終的轉(zhuǎn)速還是服從給定。 若要改變電動機的堵轉(zhuǎn)電流,應(yīng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的參數(shù)有：轉(zhuǎn)速的給定U*n、轉(zhuǎn)速調(diào)

26、節(jié)器的放大倍數(shù)Kn、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的限幅值、轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)等，因為它們都在電流環(huán)之外。2-2 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)運行時，兩個調(diào)節(jié)器的輸入偏差電壓和輸出電壓各是多少？為什么?答：在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中穩(wěn)定運行時，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器退飽和，PI的作用使得轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸入偏差電壓為0，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出電壓由于維持在U*im（n*）。在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中穩(wěn)定運行時，電流調(diào)節(jié)器不飽和，PI的作用使得電流調(diào)節(jié)器的輸入偏差電壓為0，形成一個電流隨動子系統(tǒng)，力圖使Id盡快跟隨其給定U*i. 電流調(diào)節(jié)器的輸出電壓UC又后面的環(huán)節(jié)決定。2-3 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不是PI調(diào)節(jié)器，而是

27、P調(diào)節(jié)器，對系統(tǒng)的靜、動態(tài)性能將會產(chǎn)生什么影響?答：在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器采用P調(diào)節(jié)器，整個系統(tǒng)成為一個有靜差的系統(tǒng)。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和，一直處于主導(dǎo)地位；電流調(diào)節(jié)器不飽和，形成一個電流隨動子系統(tǒng)，無法形成在最大電流下在最短時間內(nèi)使速度上升/下降最快，動態(tài)響應(yīng)較慢。2-4 試從下述五個方面來比較轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)和帶電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)： 調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)性能； 動態(tài)限流性能； 啟動的快速性 抗負載擾動的性能； 抗電源波動的性能答： 調(diào)速系統(tǒng)的靜態(tài)性能:在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)器，整個系統(tǒng)成為一個無靜差的系統(tǒng)。帶電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉

28、環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)器，整個系統(tǒng)成為一個無靜差的系統(tǒng)。 動態(tài)限流性能:在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，電流調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)器，將電流限制在Idm內(nèi)。帶電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，將電流限制在Idcr-Idbl內(nèi)。 啟動的快速性:在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在啟動/制動過程中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和，電流調(diào)節(jié)器在最大電流Idm附近進行PI調(diào)節(jié)，時間最短，提高了啟動/制動的快速性。帶電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，在啟動/制動過程中，當(dāng)電流大于截止電流Idcr時，電流調(diào)節(jié)器起作用，并不是在最大電流附近進行調(diào)節(jié)，啟動/制動的快速性較差。 抗負載擾動的性能：在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)

29、中，負載擾動在轉(zhuǎn)速外環(huán)中，負載擾動作用在電流環(huán)之后，因此只能靠轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR來產(chǎn)生抗負載擾動的作用。在設(shè)計ASR時，應(yīng)要求有較好的抗擾性能指標(biāo)。 帶電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，負載擾動立即引起電流變化，當(dāng)電流大于截止電流Idcr時，電流調(diào)節(jié)器起作用，可以進行調(diào)節(jié)。 抗電源波動的性能在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，由于增設(shè)了電流內(nèi)環(huán)，電壓波動可以通過電流反饋得到比較及時的調(diào)節(jié)，不必等它影響到轉(zhuǎn)速以后才能反饋回來，抗電源波動的性能大有改善。在電流截止環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，電網(wǎng)電壓擾動的作用點離被調(diào)量較遠，調(diào)節(jié)作用受到多個環(huán)節(jié)的延滯，因此單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)抵抗電源電壓擾動的性能要差一些。2

30、-5 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，兩個調(diào)節(jié)器均采用PI調(diào)節(jié)器。當(dāng)系統(tǒng)帶額定負載運行時，轉(zhuǎn)速反饋線突然斷線，當(dāng)系統(tǒng)重新進入穩(wěn)定運行時電流調(diào)節(jié)器的輸入偏差信號DUi是否為零?答：在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，兩個調(diào)節(jié)器均采用PI調(diào)節(jié)器。當(dāng)系統(tǒng)帶額定負載運行時，轉(zhuǎn)速反饋線突然斷線，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器反饋電壓突變?yōu)闉?，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸入偏差突變?yōu)樽畲?，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器（PI調(diào)節(jié)器）飽和，轉(zhuǎn)速開環(huán)，系統(tǒng)變?yōu)殡娏鲉伍]環(huán)調(diào)節(jié)。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出突變?yōu)檎龢O限值U*im,電流調(diào)節(jié)器的輸入偏差變大，電流調(diào)節(jié)器為PI調(diào)節(jié)器作用，直至進入新的穩(wěn)定狀態(tài)，電流無靜差。當(dāng)重新進入穩(wěn)定運行時，電流調(diào)節(jié)器（PI調(diào)節(jié)器）的輸入偏差信號DUi為零

31、。2-6 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，給定信號U*n未變，增加轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)a，系統(tǒng)穩(wěn)定后轉(zhuǎn)速反饋電壓Un是增加、減小還是不變？答：在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，給定信號U*n未變，增加轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)a，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器反饋電壓增加，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸入偏差變大，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸出變大即電流調(diào)節(jié)器給定變大，電流調(diào)節(jié)器輸入偏差變大，電流調(diào)節(jié)器輸出變大即電機電流變大，進入重新調(diào)節(jié)階段。系統(tǒng)穩(wěn)定后，轉(zhuǎn)速、電流無靜差。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸入偏差為0，轉(zhuǎn)速反饋電壓Un等于轉(zhuǎn)速給定信號U*n，不變。2-7 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，兩個調(diào)節(jié)器均采用PI調(diào)節(jié)器。已知電動機參數(shù)為：PN3.7KW，UN220V，IN=20A，nN=

32、1000rmin，電樞繞組總電阻Ra1. 5W，U*nm =U*imU*cm=8V，電樞回路最大電流Idm=40A, 電力電子變換器的放大倍數(shù)Ks=40,試求: 電流反饋系數(shù)b和轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)a 當(dāng)電動機在最高轉(zhuǎn)速發(fā)生堵轉(zhuǎn)時的Ud0、U*I、Ui、Uc值.解： 穩(wěn)態(tài)運行時，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和，輸入偏差為0，=8/1500=0.0056穩(wěn)態(tài)運行時，電流調(diào)節(jié)器不飽和，輸入偏差為0，=8/40=0.2 當(dāng)電動機在最高轉(zhuǎn)速發(fā)生堵轉(zhuǎn)時, 電樞回路最大電流Idm=40A, 電流調(diào)節(jié)器反饋電壓最大U*im=8V,電流調(diào)節(jié)器輸入偏差最大大，電流調(diào)節(jié)器飽和, 輸出最大U*cm=8V, 電流開環(huán).經(jīng)過電力電子變換器后

33、的Ud0= Ks*Uc =40*8=320V., 電機轉(zhuǎn)速很小;幾乎為0, 轉(zhuǎn)速反饋電壓很小, 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸入偏差很大, 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和，轉(zhuǎn)速開環(huán),轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸出U*im8V. 2-8 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，ASR、ACR兩個調(diào)節(jié)器均采用PI調(diào)節(jié)器。當(dāng)ASR的輸出達到U*im=8V時，主電路電流達到最大電流80A，當(dāng)負載電流由40A增加到70A，試問： U*I如何變化？ Uc如何變化？ Uc值.由哪些條件決定？答: 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，ASR、ACR兩個調(diào)節(jié)器均采用PI調(diào)節(jié)器。當(dāng)ASR的輸出達到U*im=8V時，ASR飽和不起作用; 主電路電流達到最大電流80A，電流調(diào)節(jié)器的

34、給定電壓U*i=U*im=8V最大保持不變, 當(dāng)負載電流由40A增加到70A，電流調(diào)節(jié)器反饋電壓Ui增加, 電流調(diào)節(jié)器的輸入偏差電壓減小, 電流調(diào)節(jié)器的輸出電壓Uc減小. Uc值.由: 電流調(diào)節(jié)器的輸入偏差電壓(電流調(diào)節(jié)器的給定電壓U*i-電流調(diào)節(jié)器反饋電壓)、條電流調(diào)節(jié)器的比例放大系數(shù)、電流調(diào)節(jié)器積分時間常數(shù)以及電機的運行狀態(tài)等條件決定。2-9 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，電動機拖動恒轉(zhuǎn)矩負載在額定工作點正常運行，現(xiàn)因某種原因使電動機勵磁電源突然下降一半，系統(tǒng)工作情況會如何變化？寫出Ud0、U*i、Uc、Id、n在系統(tǒng)重新進入穩(wěn)定后的表達式。答: 在轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，電動機拖動恒

35、轉(zhuǎn)矩負載在額定工作點正常運行，現(xiàn)因某種原因使電動機勵磁電源突然下降一半，電機的電磁轉(zhuǎn)矩減小為原來的一半，轉(zhuǎn)速下降，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器反饋電壓Un減小, 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸入偏差電壓增大, 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出電壓即電流調(diào)節(jié)器的給定電壓U*i增大. 電流調(diào)節(jié)器的輸出電壓Uc增大，轉(zhuǎn)速上升，達到新的穩(wěn)定。在系統(tǒng)重新進入穩(wěn)定后Ud0=U*i=Uc=Id=n=2-10 某反饋控制系統(tǒng)已校正成典型型系統(tǒng)。已知時間常數(shù)T=0.1S，要求階躍響應(yīng)超調(diào)量10% 求系統(tǒng)的開環(huán)增益； 計算過渡過程時間ts和上升時間tr 畫出開環(huán)對數(shù)特性。如要求上升時間tr<0.25s, 則K=？,=？解： 典型型系統(tǒng)W（S）= T=0.1

36、S 階躍響應(yīng)超調(diào)量10%當(dāng)wc < 1/T時，的幅頻特性以20dB/dec斜率穿越零分貝線，系統(tǒng)有較好的穩(wěn)定性。系統(tǒng)的開環(huán)增益K=wc截止頻率 KT=0.5 K=5過渡過程時間ts=6T=0.6S上升時間tr= 取=0.707 上升時間tr<0.25s = = wn=則K=wc=wn=2-11 有一個系統(tǒng),其控制對象的傳遞函數(shù)為Wobj(S)=，要求設(shè)計一個無靜差系統(tǒng),在階躍輸入下系統(tǒng)超調(diào)量5%(按線性系統(tǒng)考慮),試決定調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu),并選擇其參數(shù)。解: 要求設(shè)計一個無靜差系統(tǒng), 調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)選用I調(diào)節(jié)器,WI(S)=,WI(S) Wobj(S)= 為典型型系統(tǒng).查典型型系統(tǒng)階躍輸入跟

37、隨性能指標(biāo)表可知超調(diào)量 5%, KT =0.5 K=50 KI=52-12 有一個系統(tǒng),其控制對象的傳遞函數(shù)為Wobj(S)=，要求校正為典型型系統(tǒng), 在階躍輸入下系統(tǒng)超調(diào)量25%(按線性系統(tǒng)考慮),試決定調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu),并選擇其參數(shù)。解: 要求校正為典型型系統(tǒng),調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)選用PI調(diào)節(jié)器,WPI(S)=, 1=hT=7*0.02=0.14S WPI(S) Wobj(S)= 為典型型系統(tǒng).查典型型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo)表可知超調(diào)量30%, h=72-13 調(diào)節(jié)對象的傳遞函數(shù)為Wobj(S)=，要求分別校正成典型型系統(tǒng)和典型型系統(tǒng), 求調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)。解: 要求校正為典型型系統(tǒng),調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)選用

38、PI調(diào)節(jié)器,WPI(S)=, 1=T1=0.25S 要求校正為典型型系統(tǒng),調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)選用PI調(diào)節(jié)器,認為 T1>>T2WPI(S)=, 1=hT2 一般取h=5 1=hT2=5*0.02=0.1S 2-14在一個由三相零式晶閘管整流裝置供電的轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，已知電動機額定參數(shù): PN360KW，UN220V，IN=308A，nN=1000rmin，電動勢系數(shù)Ce=0.196V. minr, 主回路總電阻R0.18W，觸發(fā)整流環(huán)節(jié)的放大倍數(shù)Ks=35, 電磁時間常數(shù)Tl=0.012S, 機電時間常數(shù)Tm=0.12S,電流反饋濾波時間常數(shù)Toi=0.0025S 轉(zhuǎn)速反饋濾波

39、時間常數(shù)Ton=0.015S. 額定轉(zhuǎn)速時給定電壓U(*n)N=10V, 調(diào)節(jié)器ASR、ACR飽和輸出電壓U*im=8V，Ucm=6.5V,系統(tǒng)的靜、動態(tài)指標(biāo)為：穩(wěn)態(tài)無靜差，調(diào)速范圍D=10，電流超調(diào)量i5%,空載啟動到額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量n5%, 試求: 電流反饋系數(shù)b(假定啟動電流限制在339A以內(nèi))和轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)a 試設(shè)計電流調(diào)節(jié)器ACR， 計算其參數(shù)Ri、Ci、Coi，畫出其電路圖（調(diào)節(jié)器輸入回路電阻R0=40KW 設(shè)計轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR， 計算其參數(shù)Rn、Cn、Con， R0=40KW 計算電動機帶40%額定負載啟動到最低轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量n 計算空載啟動到額定轉(zhuǎn)速的時間解： 穩(wěn)態(tài)運

40、行時，電流調(diào)節(jié)器不飽和，輸入偏差為0，=8/339=0.024穩(wěn)態(tài)運行時，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和，輸入偏差為0，=10/1000=0.001 * 電磁時間常數(shù)Tl=0.012S, 三相零式晶閘管整流裝置的平均失控時間TS=0.0033S, 電流反饋濾波時間常數(shù)Toi=0.0025S 電流環(huán)的小時間常數(shù)Ti= TS+Toi=0.0033+ 0.0025=0.0058S, * 根據(jù)設(shè)計要求: 穩(wěn)態(tài)無靜差，電流超調(diào)量i5%, 因此可按典型型系統(tǒng)設(shè)計, 電流調(diào)節(jié)器選用PI型。檢查對單源電壓的抗擾性： =0.012/0.0058=6.13, 參考典型型系統(tǒng)的動態(tài)抗擾性能,各項指標(biāo)是可以接受的.* ACR超前時

41、間常數(shù)：i=Tl=0.012S 電流環(huán)開環(huán)增益：要求i5%時，應(yīng)取KITi=0.5,因此KI=0.5/TI=0.5/0.0058=86.2 S-1 于是，ACR的比例系數(shù)為: Ki= =(86.2*0.012*0.18)/(0.024*38)=0.222* 根據(jù)電流調(diào)節(jié)器原理圖，取R0=40K,則 Ri=KiR0=0.222*40=8.88K (取9K) Ci=i/Ri=0.012/9=1.3F (取1.3F) Coi=4i/R0=4*0.012/40=0.2F (取0.2F) * 電流環(huán)等效時間常數(shù)為2TI=0.0116S, 轉(zhuǎn)速反饋濾波時間常數(shù)Ton=0.015S轉(zhuǎn)速環(huán)最小時間常數(shù)Tn=2

42、TI+Ton=0.0266S, 機電時間常數(shù)Tm=0.12S, 電動勢系數(shù)Ce=0.196V. minr,* 由于設(shè)計要求無靜差，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器必須有積分環(huán)節(jié)；又跟據(jù)動態(tài)要求，空載啟動到額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量n5%, 應(yīng)按典型型系統(tǒng)設(shè)計轉(zhuǎn)速環(huán)。故ASR選用PI調(diào)節(jié)器.* 按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取h=5,則ASR的超前時間常數(shù)為n=hTn=5*0.0266=0.133SKN=169.6Kn=70.74* 由轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的原理圖可知，取R0=40K,則 Rn=Kn*R0=70.7*40=2828K (取Rn=2830K) Cn=n/Rn=0.133/2830=0.047F (取Cn=0.05F)

43、 Con=4Ton/R0=4*0.015/40=1.5F (取Con=1.5F) 計算電動機帶40%額定負載啟動到最低轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量nn%=（cmax/Cb）%·2（-Z）(nnom/n*)·(Tn/Tm)當(dāng)h=5時，（cmax/Cb）%=81.2%，而 nnom=IdnomR/Ce=1.2*9.5/0.113=100.9r/min n%=81.2%*2*1.5*100.9*0.0274/(1600*0.1)=4.24%<10% 計算空載啟動到額定轉(zhuǎn)速的時間 2-15有一個轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，主電路采用三相橋式整流電路, 已知電動機額定參數(shù): PN555KW

44、，UN750V，IN=760A，nN=375rmin，電動勢系數(shù)Ce=1.82V. minr, 主回路總電阻R0.14W，允許電流過載倍數(shù)=1.5, 觸發(fā)整流環(huán)節(jié)的放大倍數(shù)Ks=75, 電磁時間常數(shù)Tl=0.03S, 機電時間常數(shù)Tm=0.112S, 電流反饋濾波時間常數(shù)Toi=0.002S 轉(zhuǎn)速反饋濾波時間常數(shù)Ton=0.02S. 設(shè)調(diào)節(jié)器輸入電壓U*nm=U*im=Ucm=10V, 調(diào)節(jié)器輸入回路電阻R0=40KW設(shè)計指標(biāo)：穩(wěn)態(tài)無靜差，電流超調(diào)量i5%,空載啟動到額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量n10%, 可電流調(diào)節(jié)器已按典型型系統(tǒng)設(shè)計，并取參數(shù)KT=0.5, 試求: 選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR結(jié)構(gòu)， 計

45、算其參數(shù)Rn、Cn、Con， R0=40KW 計算電流環(huán)的截止頻率wc和轉(zhuǎn)速環(huán)的截止頻率wn，并考慮他們是否合理. 解: * 電流調(diào)節(jié)器已按典型型系統(tǒng)設(shè)計，并取參數(shù)KT=0.5, 由于設(shè)計要求無靜差，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器必須有積分環(huán)節(jié)；又跟據(jù)動態(tài)要求，空載啟動到額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量n10%, 應(yīng)按典型形系統(tǒng)設(shè)計轉(zhuǎn)速環(huán)。故ASR選用PI調(diào)節(jié)器.* 三相橋式晶閘管整流裝置的平均失控時間TS=0.00167S, 電流環(huán)最小時間常數(shù)Ti= TS+Toi=0.00167+0.002=0.0037S轉(zhuǎn)速環(huán)最小時間常數(shù)Tn=2TI+Ton=2*0.0037+0.02=0.0274S按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取h

46、=5,則ASR的超前時間常數(shù)為n=hTn=5*0.0274=0.137SKN=87.6=10/375=0.027 =10/*1.5*760)=0.009Kn=1.9* 由轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的原理圖可知，取R0=40K,則 Rn=Kn*R0=1.9*40=76K (取Rn=76K) Cn=n/Rn=0.137/76=1.8F (取Cn=1.8F) Con=4Ton/R0=4*0.02/40=2F (取Con=2F) 計算電流環(huán)的截止頻率wc的計算和驗證如下： 根據(jù)設(shè)計要求: 穩(wěn)態(tài)無靜差，電流超調(diào)量i5%, 因此可按典型型系統(tǒng)設(shè)計, 電流調(diào)節(jié)器選用PI型。檢查對單源電壓的抗擾性： =0.03/0.0037

47、=8.1110 參考典型型系統(tǒng)的動態(tài)抗擾性能,各項指標(biāo)是可以接受的.* ACR超前時間常數(shù)：i=Tl=0.03S, 要求i5%時，應(yīng)取KITi=0.5,因此KI=0.5/TI=0.5/0.0037=135.1 S-1電流環(huán)截止頻率ci=KI=135.1 1/s晶閘管裝置傳遞函數(shù)近似條件： 1/3Ts=1/(3×0.0017)=196.11/s>c,滿足近似條件。忽略反電動勢對電流環(huán)的影響的條件:ci3 3=3*17.25=53<c滿足近似條件。小時間常數(shù)近似處理條件：=180.8 S-1>c 滿足近似條件。和轉(zhuǎn)速環(huán)的截止頻率wnwc的計算和驗證如下：轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為

48、：n=KN/i=KNn=87.6*0.137=12 S-1電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件：=63.7 S-1>n滿足簡化條件。轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)近似處理條件：=27.4>n, 滿足近似條件。2-16 在一轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)V-M系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR、電流調(diào)節(jié)器ACR均采用PI調(diào)節(jié)器。 在此系統(tǒng)中, 當(dāng)轉(zhuǎn)速給定信號最大值U*nm=15V, n=nN=1500rmin; 電流給定信號最大值U*im =10V, 允許最大電流Idm =30A, 電樞回路總電阻R2W, 晶閘管裝置的放大倍數(shù)Ks=30,電動機的額定電流IN=20A, 電動勢系數(shù)Ce=0.128V. minr, 現(xiàn)系統(tǒng)在U*n=5V,

49、 IdL=20A時穩(wěn)定運行.求此時的穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速n=?, ACR的輸出電壓UC=? 當(dāng)系統(tǒng)在上述情況下運行時,電動機突然失磁(=0), 系統(tǒng)將會發(fā)生什么現(xiàn)象?試分析并說明. 若系統(tǒng)能夠穩(wěn)定下來,則穩(wěn)定后n=?, Un=?, U*I=?, Ui=?, Id =?, UC=?, 該系統(tǒng)轉(zhuǎn)速環(huán)按典型型系統(tǒng)設(shè)計,且按Mmin準則選擇參數(shù), 取中頻寬h=5, 轉(zhuǎn)速環(huán)小時間常數(shù)Tn=0.05, 求轉(zhuǎn)速環(huán)在跟隨給定作用下的開環(huán)傳遞函數(shù),并計算出放大系數(shù)及各時間常數(shù). 該系統(tǒng)由空載(IdL=0)突加額定負載時,電流Id和轉(zhuǎn)速n的動態(tài)過程波形是怎樣的?已知機電時間常數(shù)Tm=0.05S, 計算其最大動態(tài)降落nmax和

50、恢復(fù)時間tv.2-17 有一轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制的H型雙極式PWM直流調(diào)速系統(tǒng), 已知電動機參數(shù)為: PN200KW，UN48V，IN=3.7A，nN=200rmin，電樞電阻Ra6.5W, 電樞回路總電阻R8W，允許電流過載倍數(shù)=2, 電動勢系數(shù)Ce=0.12V. minr, 電磁時間常數(shù)Tl=0.015S, 機電時間常數(shù)Tm=0.2S, 電流反饋濾波時間常數(shù)Toi=0.001S 轉(zhuǎn)速反饋濾波時間常數(shù)Ton=0.005S. 設(shè)調(diào)節(jié)器輸入電壓U*nm=U*im=Ucm=10V, 調(diào)節(jié)器輸入回路電阻R0=40KW, 已計算出電力晶體管D202的開關(guān)頻率f=1kHz,PWM環(huán)節(jié)的放大倍數(shù)Ks=4.

51、8 試對該系統(tǒng)進行動態(tài)參數(shù)設(shè)計, 設(shè)計指標(biāo)：穩(wěn)態(tài)無靜差，電流超調(diào)量i5%,空載啟動到額定轉(zhuǎn)速時的轉(zhuǎn)速超調(diào)量n20%, 過渡過程時間ts0.1S問題2-18：哪些是控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)、穩(wěn)定性指標(biāo)和動態(tài)性能指標(biāo)？ 穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)是：調(diào)速范圍D=nmax/nmin=nnom/nmin和靜差率S=nnom/n0*100% 穩(wěn)定性指標(biāo)：柏德圖（對數(shù)幅頻特性和對數(shù)幅頻特性）典型型系：對數(shù)幅頻特性以20dB/dec的斜率穿越零分貝線，只有保證足夠的中頻帶寬度，系統(tǒng)就一定是穩(wěn)定的，且有足夠的穩(wěn)定裕量。=90° -tg-1 cT > 45°典型型系統(tǒng)：對數(shù)幅頻特性以20dB/dec的

52、斜率穿越零分貝線。=180°-180°+tg-1ct-tg-1cT=tg-1ct-tg-1cT 動態(tài)性能指標(biāo)分跟隨性能指標(biāo)和抗擾性能指標(biāo)：跟隨性能指標(biāo) 上升時間：在典型的階躍響應(yīng)跟隨過程中，輸出量從零起第一次上升到穩(wěn)態(tài)值所經(jīng)過的時間（有些教材定義為10%-90%） 超調(diào)量：在典型的階躍響應(yīng)跟隨過程中，輸出量超出穩(wěn)態(tài)值的最大偏移量與穩(wěn)態(tài)值之比。 調(diào)節(jié)時間：又稱過度過程時間原則上是系統(tǒng)從給定量階躍變化到輸出量完全穩(wěn)定下來的時間。一般在階躍響應(yīng)曲線的穩(wěn)態(tài)值附近，取±5%（或±2%）的范圍作為允許誤差?？箶_性能指標(biāo)： 動態(tài)降落：在系統(tǒng)穩(wěn)定時，突加一個約定的標(biāo)準的擾動量，在過度過程中引起的輸出量最大降落值?；謴?fù)時間：從階躍擾動作用開始，到輸出量基本恢復(fù)穩(wěn)態(tài)，距新穩(wěn)態(tài)值之差進入某基準量